【技术实现步骤摘要】
一种仿生六足管道机器人
本专利技术属于管道机器人
，特别是涉及一种仿生六足管道机器人。
技术介绍
原始管道与新增管道编织成了星罗密布的地下管网，管网规模庞大复杂，使得管道管理、养护等方面问题突出。这些年，特别多的城市都出现了内涝、路面塌陷等事情，这样对社会环境有了很大的干扰。目前，在管道注水前如出现断裂损坏不知道在何处损坏，人工不便盘查，导致浪费时间，人工在地下盘查对沼气对人体产生危害，让供暖系统能量流失严重，可能对环境造成污染等，因此使用机器人代替人工成为了趋势，现有的轮式机器人的轮子会对管道的内壁有着摩擦损坏并且在环境恶劣的地方工作会受到阻碍。而且轮式机器人和蛇形机器人的运动轨迹连续，不能跨越障碍物，使机器人的使用受到了限制
技术实现思路
本专利技术为了解决现有技术中的问题，提出一种仿生六足管道机器人。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种仿生六足管道机器人，它包括机械腿和躯干，所述机械腿的数量为六个，沿躯干的圆周方向均匀分布，每个机械腿均包括伸缩腿、腿板、驱动机构、U...
【技术保护点】
1.一种仿生六足管道机器人，其特征在于：它包括机械腿和躯干(15)，所述机械腿的数量为六个，沿躯干(15)的圆周方向均匀分布，每个机械腿均包括伸缩腿(2)、腿板(3)、驱动机构(4)、U形支架(5)和十字支架(7)，所述驱动机构(4)包括第一舵机(4-1)、第二舵机(4-2)和第三舵机(4-3)，所述第一舵机(4-1)、第二舵机(4-2)和第三舵机(4-3)结构相同均包括减速器、轴板(6)、联接盘(8)、轴(10)、小齿轮(11)和大齿轮(12)，所述减速器两侧，一侧为输出轴，另一侧与轴板(6)相连，所述输出轴与小齿轮(11)相连，所述小齿轮(11)与大齿轮(12)啮合相连...
【技术特征摘要】
1.一种仿生六足管道机器人，其特征在于：它包括机械腿和躯干(15)，所述机械腿的数量为六个，沿躯干(15)的圆周方向均匀分布，每个机械腿均包括伸缩腿(2)、腿板(3)、驱动机构(4)、U形支架(5)和十字支架(7)，所述驱动机构(4)包括第一舵机(4-1)、第二舵机(4-2)和第三舵机(4-3)，所述第一舵机(4-1)、第二舵机(4-2)和第三舵机(4-3)结构相同均包括减速器、轴板(6)、联接盘(8)、轴(10)、小齿轮(11)和大齿轮(12)，所述减速器两侧，一侧为输出轴，另一侧与轴板(6)相连，所述输出轴与小齿轮(11)相连，所述小齿轮(11)与大齿轮(12)啮合相连，所述轴(10)贯穿轴板(6)和大齿轮(12)后两端各连接一个联接盘(8)，所述伸缩腿(2)和腿板(3)相连，所述腿板(3)与第一舵机(4-1)上的联接盘(8)固定连接，所述U形支架(5)两端分别连接第一舵机(4-1)和第二舵机(4-2)上的减速器，所述十字支架(7)两端分别与第二舵机(4-2)和第三舵机(4-3...
【专利技术属性】
技术研发人员：白颖，莫莉萍，马仕麟，赵红顺，蒋庆斌，
申请(专利权)人：常州机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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