一种基于碰撞风险的进离场程序无人机管控区边界确定方法技术

本发明专利技术提供了一种基于碰撞风险的机场跑道进离场程序下，跑道区域无人机管控区边界的确定方法，该方法包括：S1依据跑道进离场程序运行数据和碰撞风险概率e，航段曲线

A method to determine the boundary of UAV control area based on collision risk

【技术实现步骤摘要】
一种基于碰撞风险的进离场程序无人机管控区边界确定方法
本专利技术涉及空中交通管制
，尤其涉及空中无人机管制。
技术介绍
近年来，国内民用无人机市场规模急剧扩大，无人机产业呈现井喷式增长。无人机具有机动性好、生存能力高、尺寸小、成本低且过载能力强等特点，在物流运输、电力巡线、农林植保、抢险救灾、地理测绘等领域有着广阔的应用前景。由于无人机易制造、易获取，使用者广泛，由此导致潜藏在背后的风险多种多样。因此，为防止无人机干扰民航航班正常起降，相关部门对机场周边超低空飞行区域的无人机运行实施了严格的管控。最初，我国绝大部分地区根据民航局颁布的《民用机场运行安全管理规定》(CCAR-140)中第一百六十六条所规定的机场周边障碍物限制范围，将机场周边包含机场障碍物限制面在内的距机场跑道中心线两侧各10公里，跑道端外20公里的区域，划设为无人机管控区域。2017年5月，民航局根据国际民航组织《国际民用航空公约附件14-机场》中对障碍物限制面的相关规定，陆续公布我国运输机场障碍物限制面保护范围，该范围由如图1所示的12个坐标点依次连接而成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于碰撞风险的进离场程序的无人机管控区边界确定方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1依据跑道进离场程序运行数据和碰撞风险概率e，航段曲线

【技术特征摘要】
1.一种基于碰撞风险的进离场程序的无人机管控区边界确定方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1依据跑道进离场程序运行数据和碰撞风险概率e，航段曲线s∈[0，s1]建立管控区边界划设模型；
S2根据管控区边界划设模型，设置迭代终止阈值，通过迭代求解方法求解航段曲线的参数s1近似解。


2.如权利要求1所述的边界确定方法，其特征在于，所述S1中的管控区边界划设模型，包括：
s3(s1)＝min{s2(s1)+ρ3，s4(s1)+ρ2}
s1＝s3(s1)
其中，航段曲线的水平投影曲线L(s)，s为水平投影曲线L(s)的弧长参数，s∈[0，s1]；s2、s3、s4为水平投影曲线L(s)的弧长参数值，s2(s1)，s3(s1)，s4(s1)均为s1的函数；
s2＝infCS(s1)；inf为下确界函数；
CS(s1)为满足约束条件的s组成集合；Ω是真高h以下的三维空域；nplane(s2)为水平投影曲线L(s)在点s2处的法平面；
ssf(s1)为与航段曲线平行的曲面；




为曲线L(s)的单位法向量；
dz是航段曲线与其平行的底面之间的距离；
dl是航段曲线与其对应的左侧竖直面之间的距离
dr是航段曲线与其对应的右侧竖直面之间的距离；
s4为满足约束条件的s的最...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹翔，张建平，谢方泉，吴卿刚，陈振玲，
申请(专利权)人：中国民用航空总局第二研究所，
类型：发明
国别省市：四川;51