一种多机器人任务分配的方法、装置及终端设备制造方法及图纸

本申请适用于计算机技术领域，提供了一种多机器人任务分配的方法、装置及终端设备，方法包括：获取多个机器人的状态信息和第一任务机器人的第一目标任务位置，其中，所述第一任务机器人为所述多个机器人中正在执行任务的一个机器人；若所述第一任务机器人满足任务重新分配条件，根据所述状态信息和所述第一目标任务位置，将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至目标机器人，其中，所述目标机器人是所述多个机器人中除所述第一任务机器人自身以外满足执行条件的机器人。本申请可以将在执行任务时遇到问题的机器人中的任务进行重新分配，使任务可以继续执行，相对于现有技术中当机器人遇到问题时发生死锁，导致任务执行不下去，本申请提高了任务分配的合理性。

A method, device and terminal device for task assignment of multi robots

【技术实现步骤摘要】
一种多机器人任务分配的方法、装置及终端设备
本申请属于计算机
，尤其涉及一种多机器人任务分配的方法、装置及终端设备。
技术介绍
随着科技的发展与进步，智能机器人的应用越来越广泛，多个自主移动机器人在较大范围内协同工作已成为可能。目前，对于室内环境复杂的场所，如KTV、商场、餐厅等服务类场所，机器人的动作大多为迎宾、带领客人到达房间等。对复杂环境下多个机器人执行任务时，常常因为任务分配不合理，造成机器人死锁，不能快速准确完成任务。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种多机器人任务分配的方法、装置及终端设备，可以解决多机器人任务分配不合理的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种多机器人任务分配的方法，包括：获取多个机器人的状态信息和第一任务机器人的第一目标任务位置，其中，所述第一任务机器人为所述多个机器人中正在执行任务的一个机器人；若所述第一任务机器人满足任务重新分配条件，根据所述状态信息和所述第一目标任务位置，将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至目标机器人，其中，所述目标机器人是所述多个机器人中除所述第一任务机器人自身以外满足执行条件的机器人。第二方面，本申请实施例提供了一种多机器人任务分配的装置，包括：数据获取模块，用于获取多个机器人的状态信息和第一任务机器人的第一目标任务位置，其中，所述第一任务机器人为所述多个机器人中正在执行任务的一个机器人；任务再分配模块，用于若所述第一任务机器人满足任务重新分配条件，根据所述状态信息和所述第一目标任务位置，将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至目标机器人，其中，所述目标机器人是所述多个机器人中除所述第一任务机器人自身以外满足执行条件的机器人。第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的方法。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的多机器人任务分配的法。第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的多机器人任务分配的方法。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请通过获取的状态信息和第一任务机器人的第一目标任务位置，若第一任务机器人满足任务重新分配条件，然后再根据状态信息和第一目标任务位置将需要重新分配的任务分配至其他机器人，本申请可以将在执行任务时遇到问题的机器人中的任务进行重新分配，使任务可以继续执行，相对于现有技术中当机器人遇到问题时发生死锁，导致任务执行不下去，本申请提高了任务分配的合理性。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请一实施例提供的多机器人任务分配的方法的应用场景示意图；图2是本申请一实施例提供的多机器人任务分配的方法的流程示意图；图3是本申请一实施例提供的机器人1电量不足，且当前目标任务位置没有其他目标任务位置的示意图；图4是本申请一实施例提供的图3中将机器人1的任务分配至机器人2后的示意图；图5是本申请一实施例提供的机器人1电量不足，且当前目标任务位置有其他目标任务位置的示意图；图6是本申请一实施例提供的图5中将机器人1的任务分配至机器人2后的示意图；图7是本申请一实施例提供的机器人1电量充足，且当前目标任务位置有其他目标任务位置的示意图；图8是本申请一实施例提供的图7中将机器人1的任务分配至机器人2后的示意图；图9是本申请一实施例提供的机器人1与机器人2行驶方向相反的示意图；图10是本申请一实施例提供的图9中将机器人1和机器人2中的任务互换后的示意图；图11是本申请一实施例提供的待分配任务的首次分配方法的流程示意图；图12是本申请一实施例提供的多个机器人之间交互的示意图；图13是本申请一实施例提供的多机器人任务分配的装置的结构示意图；图14是本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图；图15是本申请一实施例提供的计算机的部分结构的框图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。多机器人的任务分配的基础是建立在拓扑路径上的，需要对已有的栅格地图进行标定，栅格地图中节点的位置可以用坐标(x,y)，依据机器人所走的路径和栅格地图中的节点坐标可以获得机器人位置、任务所在位置、机器人所在的路径段以及任务所在的路径段。现有技术中，在对多个机器人分配任务时，由于室内路线狭窄或有障碍等，机器人在遇到意外情况不能继续本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多机器人任务分配的方法，其特征在于，包括：/n获取多个机器人的状态信息和第一任务机器人的第一目标任务位置，其中，所述第一任务机器人为所述多个机器人中正在执行任务的一个机器人；/n若所述第一任务机器人满足任务重新分配条件，根据所述状态信息和所述第一目标任务位置，将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至目标机器人，其中，所述目标机器人是所述多个机器人中除所述第一任务机器人自身以外满足执行条件的机器人。/n

【技术特征摘要】
1.一种多机器人任务分配的方法，其特征在于，包括：
获取多个机器人的状态信息和第一任务机器人的第一目标任务位置，其中，所述第一任务机器人为所述多个机器人中正在执行任务的一个机器人；
若所述第一任务机器人满足任务重新分配条件，根据所述状态信息和所述第一目标任务位置，将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至目标机器人，其中，所述目标机器人是所述多个机器人中除所述第一任务机器人自身以外满足执行条件的机器人。


2.如权利要求1所述的多机器人任务分配的方法，其特征在于，所述状态信息包括：电量；
所述若所述第一任务机器人满足任务重新分配条件，根据所述状态信息和所述第一目标任务位置，将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至目标机器人，包括：
根据所述第一任务机器人的电量和所述第一目标任务位置的预设范围内是否存在第二目标任务位置，确定所述目标机器人，其中，所述第二目标任务位置为，所述多个机器人中正在执行任务的第二任务机器人对应的目标任务位置；
将所述第一任务机器人中未执行完成的任务分配至所述目标机器人。


3.如权利要求2所述的多机器人任务分配的方法，其特征在于，所述根据所述第一任务机器人的电量和所述第一目标任务位置的预设范围内是否存在第二目标任务位置，确定所述目标机器人，包括：
若所述第一任务机器人的所述电量低于第一预设阈值，且在所述第一目标任务位置的预设范围内不存在所述第二目标任务位置，将空闲机器人中电量高于第二预设阈值，且与所述第一任务机器人自身距离最近的机器人作为目标机器人，所述空闲机器人为所述多个机器人中未分配任务的机器人。


4.如权利要求2所述的多机器人任务分配的方法，其特征在于，所述根据所述第一任务机器人的电量和所述第一目标任务位置的预设范围内是否存在第二目标任务位置，确定所述目标机器人，包括：
若所述第一任务机器人的所述电量低于第一预设阈值，且所述第一目标任务位置的预设范围内存在所述第二目标任务位置，将所述第二任务机器人作为目标机器人。


5.如权利要求2所述的多机器人任务分配的方法，其特征在于，所述根据所述第一任务机器人的电量和所述第一目标任务位置的预设范围内是否存在第二目标任务位置，确定所述目标机器人，包括：
若所述第一任务机器人的所述电量高于第一预设阈值，且在所述第一目标任务位置的预设范围内存...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏舸，赖馨钻，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44