图像处理装置及图像处理方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够迅速且准确地实施对设置在停车场等的路面的停车框架的推测的图像处理装置及图像处理方法。图像处理装置(1)具备：标记检测部(111)，其基于从拍摄车辆周围路面的拍摄装置(20)输出的图像信号，检测具有绘制在路面上的沿两个方向延伸的白线部的标记；停车框架检测部(112)，其从被检测出的标记中计算出在路面上邻接的标记，并基于这些邻接的标记之间的距离，检测由这些标记确定的停车框架；形状推测部(113)，其检测包含于被检测出的停车框架的标记的白线部的延伸方向，并基于检测出的白线部的延伸方向来推测停车框架的形状。

Image processing device and image processing method

【技术实现步骤摘要】
图像处理装置及图像处理方法
本专利技术涉及一种图像处理装置及图像处理方法，其基于来自用于拍摄车辆周围的路面的拍摄装置输出的图像信号，对设置在该路面的停车框架进行推测。
技术介绍
已知有停车辅助装置，其通过对相当于停车框架的端部的路面上绘制的标记进行检测来对设置在停车场的该停车框架进行检测，并且将该停车框架的相关信息提供给车内的监视器上或者、提供给设置在车辆的声呐或者转向装置等的控制装置，从而辅助车辆停放(停车)的(例如，参考专利文献1)。而且，在该停车辅助动作时，利用图像処理技术对从拍摄车辆周围的路面的拍摄装置输出的图像信号进行标记的检测，并从该标记推测停车框架的技术也被已知(例如，参考专利文献2)(现有技术文献)(专利文献)专利文献1：特开2012－210864号公报专利文献2：特开2013－216305号公报
技术实现思路
(专利技术所要解决的技术问题)但是，专利文献2所公开的技术中，构成标记的白线形成的角点处图案化并施加白线的延长方向来推测停车框架。因此，根据专利文献2所公开的技术，模式匹配(图案匹配)需要相当长的时间，并且存在能够检测到的白线的宽度可能受到一定限制的问题。因此，本专利技术额目的在于提供一种图像处理装置及图像处理方法，其能够快速且可靠地推测设置在停车场等的路面的停车框架。(解决问题所采用的措施)为了达到上述目的，本专利技术的图像处理装置的特征在于，其具备：标记检测部，其基于从拍摄车辆周围路面的拍摄装置输出的图像信号，检测具有绘制在路面上的沿两个方向延伸的白线部的标记；停车框架检测部，其从被检测出的标记中计算出在路面上邻接的标记，并基于这些邻接的标记之间的距离，检测由这些标记确定的停车框架；形状推测部，其检测包含于被检测的停车框架中的标记的白线部的延伸方向，并基于被检测出的白线部的延伸方向来推定停车框架的形状。(专利技术的效果)在这样构成的本专利技术的图像处理装置中，形状推测部检测包含于被检测的停车框架中的标记的白线部的延伸方向，并基于被检测的白线部的延伸方向来推测停车框架的形状。通过这样的构成，能够迅速且可靠地实施对设置在停车场等的路面上的停车框架的推测。附图说明图1是表示适用本专利技术的实施方式的图像处理装置的停车辅助装置的示意性构成的框图。图2是示出了本实施方式的停车辅助装置的拍摄装置的配置位置的一例的图。图3是表示本实施方式的图像处理装置的示意性构成的机能框图。图4是用于说明本实施方式的图像处理装置的动作的一例的流程图。图5是用于说明本实施方式的图像处理装置的动作的一例的图。图6是用于说明本实施方式的图像处理装置的动作的一例的图。图7是用于说明本实施方式的图像处理装置的动作的一例的图。图8是用于说明本实施方式的图像处理装置的动作的一例的图。图9是用于说明本实施方式的图像处理装置的动作的一例的图。图10是用于说明本实施方式的图像处理装置的动作的一例的图。图11是用于说明本实施方式的图像处理装置的作用的一例的图。图12是用于说明本实施方式的图像处理装置的作用的一例的图。(附图标记说明)V：车辆；P：停车场；1：停车辅助装置；20：摄像机(拍摄装置)；22：摄像机ECU；100：图像处理装置；110：控制部；111：标记检测部；111a：角点检测部；112：停车框架检测部；113：形状推测部；200：标记；201a：第一白线部；201b：第二白线部；202：停车框架；203：角点部；204：角点具体实施方式(停车辅助装置的示意性构成)下面，基于附图对本专利技术的实施方式进行说明。图1是表示适用本专利技术的实施方式的图像处理装置的停车辅助装置的示意性构成的框图，图2是示出了本实施方式的停车辅助装置的拍摄装置的配置位置的一例的图。如图1所示，停车辅助装置1搭载于车辆V(参考图2)，并实施停车辅助动作。具体而言，停车辅助装置1识别该车辆V能够停车(停放)的停车框架。而且，停车辅助装置1控制车辆V，使得该车辆V停放在识别的停车框架内。在车辆V的前后左右具备如图2所示那样的多个小型摄像机(拍摄装置)。具体而言，在车辆V的前保险杠或者前格栅上，朝向车辆V的前方安装有前方摄像机20a。在车辆V的后保险杠或者后部装饰件上，朝向车辆V的后方安装有后方摄像机20b。在车辆V的左车门后视镜上，朝向车辆V的左侧方安装有左侧方摄像机20c。在车辆V的右车门后视镜上，朝向车辆V的右侧方安装有右侧方摄像机20d。在前侧摄像机20a、后侧摄像机20b、左侧方摄像机20c、右侧方摄像机20d上分别安装有能够观察广范围的广角镜头或鱼眼镜头，并通过4台摄像机20a～20d能够无死角地(无遗漏地)观察包括车辆V周围的路面的区域。通过这些摄像机20a～20d构成拍摄车辆V周围的路面的拍摄装置。另外，在以下的描述中，当不加区别地描述各个摄像机(拍摄装置)20a～20d时，将它们简单地描述为摄像机20。返回图1，停车辅助装置1具有：前方摄像机20a、后方摄像机20b、左侧方摄像机20c、右侧方摄像机20d；摄像机ECU22；导航装置30；轮速传感器32；操舵角传感器34。摄像机ECU22控制摄像机20，并且使用摄像机20检测到的信息实施俯瞰图像的生成処理或、检测停车框架的检测処理或，判断车辆V是否能够停放在检测到的停车框架的判定処理等。导航装置(显示装置)30具备监视器31，该监视器31具有图像显示功能。导航装置30具有存储单元，该存储单元存储用于路线引导的地图数据等。导航装置30基于该地图数据等和由未图示的GPS装置等所检测到的车辆V的現在位置，实施到达的路线引导，该目标地点由导航装置30的操作者设定。路线引导动作中的各种图像显示在监视器31。轮速传感器32是检测车辆V的轮速的传感器。在轮速传感器32检测到的检测信息(轮速)输入于车辆控制ECU40。操舵角传感器34检测车辆V的操舵的转向角。操舵角传感器34将车辆V以直行前进状态行驶时的转向角设为中立位置(0度)，并将从该中立位置旋转的角度作为转向角输出。将操舵角传感器34中检测到的检测信息(转向角)输入于车辆控制ECU40。进一步，停车辅助装置1具备车辆控制ECU40、转向控制单元50、节流阀控制单元60、车闸控制单元70。车辆控制ECU40由CPU(CentralProcessingUnit)、ROM(ReadOnlyMemory)、RAM(RandomAccessMemory)等构成的微电脑作为主体而构成。车辆控制ECU40基于来自摄像机ECU22、轮速传感器32及操舵角传感器34输入的各检测信息，实施辅助车辆V的停车的各种処理。也就是说，当驾驶员接通(打开开关的操作)例如未图示的自动停车开始开关并使停车辅助装置1启动时，车辆控制ECU40实施自动停车处理，使得本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理装置，其特征在于，其具备：/n标记检测部，其基于图像信号检测标记，该标记具有在路面上绘制的沿两个方向延伸的白线部，所述图像信号从用于拍摄车辆周围的路面的拍摄装置输出；/n停车框架检测部，其从被检测出的所述标记中计算出在所述路面上邻接的所述标记，并基于这些邻接的标记之间的距离来检测由这些标记确定的停车框架；/n形状推测部，其检测包含于被检测到的所述停车框架的所述标记的所述白线部的延伸方向，并基于被检测到的所述白线部的延伸方向来推测所述停车框架的形状。/n

【技术特征摘要】
20181114 JP 2018-2134291.一种图像处理装置，其特征在于，其具备：
标记检测部，其基于图像信号检测标记，该标记具有在路面上绘制的沿两个方向延伸的白线部，所述图像信号从用于拍摄车辆周围的路面的拍摄装置输出；
停车框架检测部，其从被检测出的所述标记中计算出在所述路面上邻接的所述标记，并基于这些邻接的标记之间的距离来检测由这些标记确定的停车框架；
形状推测部，其检测包含于被检测到的所述停车框架的所述标记的所述白线部的延伸方向，并基于被检测到的所述白线部的延伸方向来推测所述停车框架的形状。


2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于，
所述标记检测部具有角点检测部，所述角点检测部通过检测基于所述图像信号的图像中的角点来检测所述白线部所交叉的所述标记的角点部。


3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其特征在于，
所述角点检测部基于所述图像信号的亮度图案来检测所述角点部。


4.根据权利要求2所述的图像处理装置，其特征在于，
所述标记检测部基于由...

【专利技术属性】
技术研发人员：金子贵之，
申请(专利权)人：歌乐株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP