一种安装偏心状态下谐波减速器柔轮径向变形的检测方法技术

本发明专利技术公开了一种安装偏心状态下谐波减速器柔轮径向变形的检测方法，该方式以波发生器中心为原点，建立基准坐标系，通过测量与波发生器同轴的标准圆，计算出波发生器中心与转台回转中心的偏移量；将测量波发生器在偏心状态下的径向变形函数与偏移量带入理论椭圆偏心数学模型中，得到实际椭圆的参数；将偏移量与椭圆参数带入柔轮径向跳动修正模型中，得到该偏心状态下的修正模型；测量柔轮变形函数，引入获得的修正模型，得到标准状态下的柔轮径向变形函数。该方法解决柔轮变形检测过程中的安装偏心问题，获得较为精确的柔轮变化函数，为齿形的设计与优化提供更为精确的实际基础。

A test method for radial deformation of flexible wheel of harmonic reducer under eccentric installation

【技术实现步骤摘要】
一种安装偏心状态下谐波减速器柔轮径向变形的检测方法
本专利技术涉及谐波减速器检测
，特别是涉及一种安装偏心状态下的柔轮径向变形的检测方法。
技术介绍
谐波减速器是机器人关节的核心元件，谐波减速器柔轮与刚轮进行啮合传动，具有体积小，转动比高，承载能力大，传动精度高等优点。谐波传动过程中存在传动不平稳、刚度时变和强迫振动的等问题，主要原因在于柔轮的大变形，导致谐波减速器的传动过程很复杂。目前大多数检测方式需要较高的安装精度，检测柔轮变形函数精度不高，对于安装偏心的下的柔轮变形函数还现有研究。
技术实现思路
本专利技术目的是：为提高谐波减速器柔轮变形函数的检测精度，解决装置精度过高难以满足的问题，通过研究播波发生器偏心状态下的轮廓差异，提出一种安装偏心状态下的柔轮径向变形的检测方法。本专利技术所采取的技术方案是：一种安装偏心状态下谐波减速器柔轮径向变形的检测方法，以波发生器中心为原点，建立基准坐标系，通过测量与波发生器同轴的标准圆，计算出波发生器中心与转台回转中心的偏移量(ex,ey)；将测量波发生器在偏心状本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种安装偏心状态下谐波减速器柔轮径向变形的检测方法，其特征在于：包含以下步骤：/nW1、建立基准坐标系；/n以波发生器中心为原点，建立测量基准坐标系O；在该坐标下，转台回转中心的偏心坐标为(e

【技术特征摘要】
1.一种安装偏心状态下谐波减速器柔轮径向变形的检测方法，其特征在于：包含以下步骤：
W1、建立基准坐标系；
以波发生器中心为原点，建立测量基准坐标系O；在该坐标下，转台回转中心的偏心坐标为(ex,ey)；
W2、建立理论偏心状态下的标准圆与椭圆函数模型；
1)偏心状态下的标准圆
在基准坐标系O中，r为标准圆半径；ex为测量线偏移量；r0为偏心圆半径；d0为测量点距离变化量；θ为转动角度；其偏心状态下的标准圆函数模型为：



其中：
通过以上公式，得偏心状态下得标准圆函数模型：d0＝f(θ)；将检测的标准圆参数分别带入上式中，得实际圆偏移量(ex,ey)；
2)偏心状态下的椭圆曲线；
以椭圆圆心为中心建立坐标系，θ为转动角度，设测量线与椭圆焦点为(x,y),转动中心坐标为(ex,-ey)；






将波发生器函数与偏移量(ex,ey)分别带入上式中，带入下式中，得实际椭圆参数的a,b；
W3、建立理论偏心状态下得柔轮变形函数修正模型A；
在基准坐标系O中，其偏心状态下得柔轮变形函数修正模型，包含两部分，即波发生器偏心误差修正模型与间隔偏心误差修正模型；
A＝D+τ
波发生器偏心误差模型为标准状态下得波发生器函数B与偏心状态下得波发生器函数模型C之间得差值函数D：
D＝B-C<...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨聪彬，郭庆旭，刘志峰，赵永胜，张彩霞，程强，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：北京;11