一种可变形机体及应用该机体的无人飞行器及其控制方法技术

本发明专利技术涉及可变形多旋翼无人机技术领域，公开了一种可变形机体及应用该机体的无人飞行器及其控制方法，包括机体，机体包括多组连接桥臂，多组连接桥臂依次首尾转动连接形成一封闭环状多边形机体结构，构成机体的连接桥臂的数量大于三。机体上还设有动力组件、飞控组件与供能组件，飞控组件控制动力组件运行，供能组件为飞行器供能。该装置通过将机体设置为多边形环式可变形机体结构来实现对机体本身形状的改变，由此可增加飞行器的通过性能。另外，机体通过多组连接桥臂依次首尾转动连接，且飞控组件与供能组件可集成分布在多组连接桥臂上形成一体结构，由此可简化飞行器本身的结构，使得飞行器本身的结构更加简单、紧凑、灵巧。

A deformable airframe and an unmanned aerial vehicle using the airframe and its control method

【技术实现步骤摘要】
一种可变形机体及应用该机体的无人飞行器及其控制方法
本专利技术涉及可变形多旋翼无人机
，具体涉及一种可变形机体及应用该机体的无人飞行器及其控制方法。
技术介绍
近几年无人飞行器发展迅速，由于其小巧便携，易操控且可实现一定高度的巡航作业，可代替人工完成一些平时难以进行的工作。目前已经在侦察、监视、巡检和航拍等多领域应用。随着应用的不断扩展，多旋翼无人机的作业空间环境也越来越复杂，尤其是一些室内、管道、缝隙、丛林等狭窄空间。常见的四旋翼机体结构采用固定结构“口”字或者“X”字构型，形成方形对称的机体机构，由于其机体结构本身是固定不变的，所欲使得无人机在飞行过程中对所需的通过空间有一定的要求。在由广阔空间飞行到狭窄空间中时，需要操控手具备较高的控制技巧，会增加飞行操控难度且大幅提高无人机的坠机几率。另外，如果通过空间太小会导致无人机无法通过，因此使得目标任务无法完成。因此需要一种可变形无人飞行器，已解决以上问题。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种可变形无人飞行器，该飞行器结构简单，机体穿越半本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可变形机体，其特征在于，所述机体包括多组连接桥臂(1)，多组所述连接桥臂(1)依次首尾转动连接形成一封闭环状多边形机体结构，构成所述机体的连接桥臂(1)的数量大于三。/n

【技术特征摘要】
1.一种可变形机体，其特征在于，所述机体包括多组连接桥臂(1)，多组所述连接桥臂(1)依次首尾转动连接形成一封闭环状多边形机体结构，构成所述机体的连接桥臂(1)的数量大于三。


2.根据权利要求1所述的一种可变形机体，其特征在于，所述机体上还设有形变驱动组件(3)，所述形变驱动组件(3)同时与两组相邻连接桥臂(1)相连接，用以调节两组相邻的所述连接桥臂(1)之间的夹角继而实现整体形状的改变。


3.根据权利要求2所述的一种可变形机体，其特征在于，所述形变驱动组件(3)包括变体驱动单元(32)与形变齿轮组，所述形变齿轮组包括传动齿轮一(30)与传动齿轮二(31)，所述传动齿轮一(30)固定设置于一组连接桥臂(1)的连接端，所述变体驱动单元(32)固定设置于另一组相邻的连接桥臂(1)上，所述传动齿轮二(31)固定设置于变体驱动单元(32)的输出端，所述传动齿轮一(30)与传动齿轮二(31)相啮合，或所述传动齿轮一(30)与传动齿轮二(31)通过环形链条相连接。


4.根据权利要求2所述的一种可变形机体，其特征在于，所述形变驱动组件(3)包括伸缩杆，所述伸缩杆的两端部分别转动设置于两组相邻连接桥臂(1)之间。


5.一种可变形无人飞行器，包括权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵昌丽，郭达，付梓轩，智万钰，贾景生，侯硕，苏宁波，
申请(专利权)人：天津中德应用技术大学，
类型：发明
国别省市：天津;12