一种精确引导的AGV小车制造技术

本实用新型专利技术涉及一种精确引导的AGV小车，包括车体、移动轮、引导机构和防护机构，引导机构设置在车体的左端，两个防护机构分别设置在车体的前后两侧，引导机构包括角度调节组件和除尘组件，角度调节组件包括安装架、主摄像机、伺服电机、丝杆、螺纹块和连接杆，除尘组件包括喷头、连接管、三通阀、供气装置和供水装置，防护机构包括第一气缸、移动板、第二气缸和挡板，该精确引导的AGV小车中，可根据车体速度自动调节主摄像机的视觉范围，获取充足的环境信息，并且自动清除主摄像机上的灰尘，保证拍摄清晰度，提高对车体引导的精确性；通过挡板可将货物限制在车体的运载台上，对货物起到固定保护、防滑落的作用，提高运输的稳定性。

A precise guided AGV car

【技术实现步骤摘要】
一种精确引导的AGV小车
本技术涉及物流运输
，特别涉及一种精确引导的AGV小车。
技术介绍
AGV小车是一种按设定的线路或设定的地图，在物流调度系统或人工指令的控制下，自动行驶或者自动牵引物料箱，完成物料转运与装卸的无人驾驶物料输送车辆，AGV小车按引导方式可分为电磁感应引导、激光引导和视觉引导。其中，视觉引导式AGV小车在行驶过程中，采用CCD摄像机和传感器，获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。现有的视觉引导式AGV小车存在一些不足，摄像头以垂直向下的安装方式为主，这样导致摄像头视距范围较小，仅能盯住地面上很小一部分的线条局部，损失大量环境信息，难以精确引导AGV小车高速运行；AGV小车多次搬运后，摄像头上易积攒灰尘，造成拍摄画面模糊，无法清晰识别环境信息，造成引导误差；此外，AGV小车上的货物大都无防护措施，高速运行货转弯时，货物可能从运载台上滑落损坏，造成经济损失。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种精确引导的AGV小车。为了达到上述技术效果，本技术采用的技术方案是：一种精确引导的AGV小车，包括车体、移动轮、引导机构和防护机构，所述移动轮设置在车体的底部，所述引导机构设置在车体的左端，所述防护机构有两个，两个防护机构分别设置在车体的前后两侧；所述引导机构包括角度调节组件和除尘组件，所述除尘组件位于角度调节组件的下方；所述角度调节组件包括安装架、主摄像机、伺服电机、丝杆、螺纹块和连接杆，所述安装架设置在车体的左端顶部，所述主摄像机位于安装架内，其尾部与安装架铰接，所述伺服电机和丝杆均水平设置在车体内，所述丝杆的下方设有导向单元，所述螺纹块套设在丝杆上，所述伺服电机通过丝杆与螺纹块传动连接，所述连接杆倾斜设置，其两端分别与螺纹块的顶部和主摄像机的中部铰接；所述除尘组件包括喷头、连接管、三通阀、供气装置和供水装置，所述喷头倾斜设置在车体的左端底部，喷头朝向摄像机的镜头，所述三通阀、供气装置和供水装置均设置在车体内，三通阀具有两个输入端和一个输出端，三通阀的两个输入端分别与供气装置和供水装置相连，其输出端通过连接管与喷头相连。作为优选，所述防护机构包括第一气缸、移动板、第二气缸和挡板，所述第一气缸水平设置在车体内的底部，所述移动板设置在车体的外侧且与丝杆平行，所述第一气缸与移动板垂直相连，所述挡板竖向设置在移动板的正上方，所述第二气缸竖向设置移动板和挡板之间，其两端分别与移动板和挡板相连。为了对双挡板的高度、间距进行调节，从而将货物限制在车体的运载台上，对货物起到固定保护、防滑落的作用。作为优选，所述第一气缸有两个，两个第一气缸分别位于在移动板的两端。为了保证第一气缸与移动板的连接稳定性及受力均衡性。作为优选，所述第二气缸有两个，两个第二气缸分别位于移动板的上方的两端。为了保证移动板与挡板的连接稳定性及受力均衡性。作为优选，所述挡板的制作材料为铝合金。为了保证挡板的强度。作为优选，所述车体的前后两侧均设有辅助摄像机，所述主摄像机位于两个辅助摄像机之间。为了进一步扩大视距范围，提高对车体引导的精确性。作为优选，所述导向单元包括导轨和导向轮，所述导向轮固定在螺纹块的下方，所述导轨安装在车体内，导轨与丝杆平行，所述导向轮沿着导轨滑动。为了对螺纹块的移动起到导向作用，使其稳定的靠近或远离主摄像机。作为优选，所述车体的右端设有控制面板。为了便于人们对车体进行操控调整。作为优选，所述车体上设有速度传感器、距离传感器和角度传感器，所述速度传感器、距离传感器和角度传感器均与控制面板电连接。为了通过速度传感器检测车体运行速度，通过距离传感器检测车体到障碍物距离，通过角度传感器检测主摄像机的拍摄角度。作为优选，所述控制面板内设有天线。为了进行信号传输，实现无线远程操控。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该精确引导的AGV小车中，可根据车体速度自动调节主摄像机的视觉范围，获取充足的环境信息，并且自动清除主摄像机上的灰尘，保证拍摄清晰度，提高对车体引导的精确性；通过挡板可将货物限制在车体的运载台上，对货物起到固定保护、防滑落的作用，提高运输的稳定性。上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，下面结合附图和实施例对本技术做进一步详细说明，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。附图说明图1为本技术的精确引导的AGV小车的结构示意图。图2为本技术的精确引导的AGV小车的俯视图。图3为本技术的精确引导的AGV小车的角度调节组件的结构示意图。图4为本技术的精确引导的AGV小车的除尘组件的结构示意图。图5为本技术的精确引导的AGV小车的防护机构的结构示意图。图中各标号和对应的名称为：1.车体,2.移动轮,3.安装架,4.主摄像机,5.伺服电机,6.丝杆，7.螺纹块，8.连接杆，9.导轨，10.导向轮，11.喷头，12.连接管，13.三通阀，14.供气装置，15.供水装置，16.第一气缸，17.移动板，18.第二气缸，19.挡板，20.辅助摄像机，21.控制面板。具体实施方式现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。如图1-2所示，一种精确引导的AGV小车，包括车体1、移动轮2、引导机构和防护机构，移动轮2设置在车体1的底部，引导机构设置在车体1的左端，防护机构有两个，两个防护机构分别设置在车体1的前后两侧；引导机构包括角度调节组件和除尘组件，除尘组件位于角度调节组件的下方；如图3所示，角度调节组件包括安装架3、主摄像机4、伺服电机5、丝杆6、螺纹块7和连接杆8，安装架3设置在车体1的左端顶部，主摄像机4位于安装架3内，其尾部与安装架3铰接，伺服电机5和丝杆6均水平设置在车体1内，丝杆6的下方设有导向单元，螺纹块7套设在丝杆6上，伺服电机5通过丝杆6与螺纹块7传动连接，连接杆8倾斜设置，其两端分别与螺纹块7的顶部和主摄像机4的中部铰接；如图4所示，除尘组件包括喷头11、连接管12、三通阀13、供气装置14和供水装置15，喷头11倾斜设置在车体1的左端底部，喷头11朝向摄像机的镜头，三通阀13、供气装置14和供水装置15均设置在车体1内，三通阀13具有两个输入端和一个输出端，三通阀13的两个输入端分别与供气装置14和供水装置15相连，其输出端通过连接管12与喷头11相连。如图5所示，防护机构包括第一气缸16、移动板17、第二气缸18和挡板19，第一气缸16水平设置在车体1内的底部，移动板17设置在车体1的外侧且与丝杆6本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种精确引导的AGV小车，其特征在于，包括车体(1)、移动轮(2)、引导机构和防护机构，所述移动轮(2)设置在车体(1)的底部，所述引导机构设置在车体(1)的左端，所述防护机构有两个，两个防护机构分别设置在车体(1)的前后两侧；/n所述引导机构包括角度调节组件和除尘组件，所述除尘组件位于角度调节组件的下方；/n所述角度调节组件包括安装架(3)、主摄像机(4)、伺服电机(5)、丝杆(6)、螺纹块(7)和连接杆(8)，所述安装架(3)设置在车体(1)的左端顶部，所述主摄像机(4)位于安装架(3)内，其尾部与安装架(3)铰接，所述伺服电机(5)和丝杆(6)均水平设置在车体(1)内，所述丝杆(6)的下方设有导向单元，所述螺纹块(7)套设在丝杆(6)上，所述伺服电机(5)通过丝杆(6)与螺纹块(7)传动连接，所述连接杆(8)倾斜设置，其两端分别与螺纹块(7)的顶部和主摄像机(4)的中部铰接；/n所述除尘组件包括喷头(11)、连接管(12)、三通阀(13)、供气装置(14)和供水装置(15)，所述喷头(11)倾斜设置在车体(1)的左端底部，喷头(11)朝向摄像机的镜头，所述三通阀(13)、供气装置(14)和供水装置(15)均设置在车体(1)内，三通阀(13)具有两个输入端和一个输出端，三通阀(13)的两个输入端分别与供气装置(14)和供水装置(15)相连，其输出端通过连接管(12)与喷头(11)相连。/n...

【技术特征摘要】
1.一种精确引导的AGV小车，其特征在于，包括车体(1)、移动轮(2)、引导机构和防护机构，所述移动轮(2)设置在车体(1)的底部，所述引导机构设置在车体(1)的左端，所述防护机构有两个，两个防护机构分别设置在车体(1)的前后两侧；
所述引导机构包括角度调节组件和除尘组件，所述除尘组件位于角度调节组件的下方；
所述角度调节组件包括安装架(3)、主摄像机(4)、伺服电机(5)、丝杆(6)、螺纹块(7)和连接杆(8)，所述安装架(3)设置在车体(1)的左端顶部，所述主摄像机(4)位于安装架(3)内，其尾部与安装架(3)铰接，所述伺服电机(5)和丝杆(6)均水平设置在车体(1)内，所述丝杆(6)的下方设有导向单元，所述螺纹块(7)套设在丝杆(6)上，所述伺服电机(5)通过丝杆(6)与螺纹块(7)传动连接，所述连接杆(8)倾斜设置，其两端分别与螺纹块(7)的顶部和主摄像机(4)的中部铰接；
所述除尘组件包括喷头(11)、连接管(12)、三通阀(13)、供气装置(14)和供水装置(15)，所述喷头(11)倾斜设置在车体(1)的左端底部，喷头(11)朝向摄像机的镜头，所述三通阀(13)、供气装置(14)和供水装置(15)均设置在车体(1)内，三通阀(13)具有两个输入端和一个输出端，三通阀(13)的两个输入端分别与供气装置(14)和供水装置(15)相连，其输出端通过连接管(12)与喷头(11)相连。


2.如权利要求1所述的一种精确引导的AGV小车，其特征在于，所述防护机构包括第一气缸(16)、移动板(17)、第二气缸(18)和挡板(19)，所述第一气缸(16)水平设置在车体(1)内的底部，所述移动板(17)设置在车体(1)的外侧且与丝杆(6)平行，所述第一气缸(16)与移动板(...

【专利技术属性】
技术研发人员：王君，王建胜，
申请(专利权)人：苏州科固电器有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32