【技术实现步骤摘要】
一种特殊环境下的定位初始化方法及车载终端
本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种应用于车辆定位的定位初始化方法及车载终端。
技术介绍
在自动驾驶的技术方案中，当车辆启动时，需要进行车辆定位初始化的操作，即确定车辆在自动驾驶导航电子地图中的初始位置。一般来说，该初始位置可以基于全球卫星导航系统(GlobalPositioningSystem，GPS)信号等位置先验信息得出。然而，在某些特殊环境下(比如GPS设备故障或者车辆处于地下车库、隧道)，在进行车辆定位初始时无法利用GPS信号等位置先验信息，难以进行定位初始化。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种应用于车辆定位的定位初始化方法及车载终端，能够在GPS信号等位置先验信息缺失的情况下实现车辆定位初始化。本专利技术实施例第一方面公开一种应用于车辆定位的定位初始化方法，所述方法包括：利用图像采集装置拍摄到的目标图像对车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图；将所述局部地图与预先构建的全局地图进行匹配，以得到所述局部地图在所述全
【技术保护点】
1.一种应用于车辆定位的定位初始化方法，其特征在于，所述方法包括：/n利用图像采集装置拍摄到的目标图像对车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图；/n将所述局部地图与预先构建的全局地图进行匹配，以得到所述局部地图在所述全局地图中的位置；/n基于所述局部地图在所述全局地图中的位置，将所述车辆在所述局部地图中的位置映射到所述全局地图中，以得到所述车辆在所述全局地图中初始位置；其中，得到所述局部地图的步骤包括：获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像；/n对所述多张目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图；识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，以得到所述俯视感知图；基于所述俯视感...
【技术特征摘要】
1.一种应用于车辆定位的定位初始化方法，其特征在于，所述方法包括：
利用图像采集装置拍摄到的目标图像对车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图；
将所述局部地图与预先构建的全局地图进行匹配，以得到所述局部地图在所述全局地图中的位置；
基于所述局部地图在所述全局地图中的位置，将所述车辆在所述局部地图中的位置映射到所述全局地图中，以得到所述车辆在所述全局地图中初始位置；其中，得到所述局部地图的步骤包括：获取多个图像采集装置在同一时刻拍摄到的多张目标图像；
对所述多张目标图像进行拼接，以得到俯视拼接图；识别所述俯视拼接图中的图像语义特征，以得到所述俯视感知图；基于所述俯视感知图进行定位，从而确定关键帧；根据所述关键帧生成地图点，从而形成局部地图。
2.根据权利要求1所述的应用于车辆定位的定位初始化方法，其特征在于，所述将所述局部地图与预先构建的全局地图进行匹配，以得到所述局部地图在所述全局地图中的位置包括：
检测所述局部地图中的特定特征，所述特定特征为在所述局部地图中的出现概率低于非所述特定特征的所述图像语义特征；
识别预先构建的全局地图中与所述特定特征相匹配的目标特征；
根据所述目标特征在所述全局地图中的位置，确定所述局部地图在所述全局地图中的位置。
3.根据权利要求1-2任一项所述的应用于车辆定位的定位初始化方法，其特征在于，在所述利用图像采集装置拍摄到的目标图像对所述车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图之前，所述方法还包括：
判断是否记录到上一次定位计算结束时的定位结束位置，所述上一次定位计算为在所述车辆启动前发生的前一次定位计算；
如果记录到所述定位结束位置，将所述定位结束位置确定为所述车辆在所述全局地图中的初始位置；
如果未记录到所述定位结束位置，执行所述利用图像采集装置拍摄到的目标图像对所述车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的应用于车辆定位的定位初始化方法，其特征在于，在所述利用图像采集装置拍摄到的目标图像对所述车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图之前，所述方法还包括：
判断是否接收到卫星定位信号，如果接收到所述卫星定位信号，基于所述卫星定位信号确定所述车辆在所述全局地图中的初始位置；
如果未接收到所述卫星定位信号，执行所述利用图像采集装置拍摄到的目标图像对所述车辆的周围环境进行构建，以得到局部地图。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的应用于车辆定位的定位初始化方法，当当前帧和最近关键帧的距离和角度差异到一个阈值时，当前帧会被当作关键帧。
6.一种车载终端，其特征在于，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：李天威，童哲航，谢国富，牛琼霞，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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