一种用于无人船的毫米波雷达目标点迹凝聚方法技术

本发明专利技术公开了一种用于无人船的毫米波雷达目标点迹凝聚方法，属于雷达数据处理领域。本发明专利技术提出采用阈值滤波法结合基于欧几里德距离的聚类法实现毫米波雷达目标点迹凝聚。首先从毫米波雷达获取无人船前方目标点迹数据，采用阈值滤波法进行点迹数据预处理，滤除无效目标点迹；然后按相对距离值由近及远重新排列有效目标点迹，按照“属于同一个目标的点迹位置相近、速度相同”这一规律，计算点迹之间的欧几里得距离，用其度量点迹之间的相似度，对目标点迹进行聚类处理，并计算障碍目标主要信息，表示出其大小范围，完成目标点迹凝聚。该方法减少了数据量，提高了数据处理效率及雷达检测结果的准确性，为无人船自主避碰提供良好的数据支撑。

A method of millimeter wave radar target trace condensing for unmanned ship

【技术实现步骤摘要】
一种用于无人船的毫米波雷达目标点迹凝聚方法
本专利技术涉及雷达数据处理领域，特别是涉及一种毫米波雷达目标点迹凝聚方法。
技术介绍
毫米波雷达当前在汽车上的应用较为常见，例如自动驾驶、防撞预警等。由于海面环境复杂，当毫米波雷达应用于无人船时，检测结果中会存在大量无效目标，同时受到目标反射面大小，目标材质、距离以及雷达分辨率等因素的影响，一个被测目标可能会反射多个回波，从而雷达可能会将其识别为多个目标点迹，产生目标点迹分裂问题。现有技术通常是获取雷达返回的目标点迹信息后，以点迹的相对距离和角度等信息为判断条件依次对比，通过选取参考点逐点比较或根据瀑布规则等方法对点迹进行聚类处理，并以目标的质心信息表示该目标。这类方法存在数据量大、过程繁琐、目标表示不够准确、可能将属于同一目标的目标点迹处理为多个目标以及有些方法实施前必须明确目标实际数量等问题。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种用于无人船的毫米波雷达目标点迹凝聚方法。通过阈值滤波法滤除无效目标点迹，按照“属于同一个目标的点迹位置相近、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于无人船的毫米波雷达目标点迹凝聚方法，其特征在于：可以通过对数据的二次处理，准确获取无人船前方障碍目标信息，用于后续工作中无人船进行自主避碰，方法主要步骤如下：首先从雷达获取无人船前方目标点迹数据后，通过对数据进行预处理，滤除出无效目标点迹；然后按规则重新排列有效目标点迹，得到一组有序目标点迹数据；按照“属于同一个目标的点迹位置相近、速度相同”这一规律，对目标点迹进行聚类处理；最后计算目标的主要信息，表示出障碍目标的大小范围。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于无人船的毫米波雷达目标点迹凝聚方法，其特征在于：可以通过对数据的二次处理，准确获取无人船前方障碍目标信息，用于后续工作中无人船进行自主避碰，方法主要步骤如下：首先从雷达获取无人船前方目标点迹数据后，通过对数据进行预处理，滤除出无效目标点迹；然后按规则重新排列有效目标点迹，得到一组有序目标点迹数据；按照“属于同一个目标的点迹位置相近、速度相同”这一规律，对目标点迹进行聚类处理；最后计算目标的主要信息，表示出障碍目标的大小范围。


2.根据权利要求1所述的用于无人船的毫米波雷达目标点迹凝聚方法，其特征在于：从毫米波雷达可获取的目标点迹信息包括相对距离(R)、角度(A)、速度(V)，雷达散射截面(RCS)和位置(X,Y)等信息。


3.根据权利要求1所述的用于无人船的毫米波雷达目标点迹凝聚方法，其特征在于：数据预处理阶...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴永寿，李瑞伟，李立刚，
申请(专利权)人：中国石油大学华东，
类型：发明
国别省市：山东;37