【技术实现步骤摘要】
一种室内二维建图方法和装置
本专利技术涉及信息处理
，特别涉及一种室内二维建图方法和装置。
技术介绍
室内地图对于室内机器人定位和导航意义重大，现有利用激光扫描进行室内建图的开源框架中，制图(cartographer)开源框架主要是使用激光作为数据源，基于概率的方法建图，cartographer的室内二维图效果相对于其他开源框架更好。现有的cartographer的室内二维图算法复杂度较高，对数据采集方式依赖性更大，难以正常进行室内建图。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种室内二维建图方法和装置，能够在提高建图效率的基础上，建立了效果更好的二维图。为解决上述技术问题，本申请的技术方案是这样实现的：一种室内二维建图方法，应用于多线激光设备上，该方法包括：扫描室内环境信息获取对应的数据；过滤所述数据中高度范围在预设高度范围外的数据；针对过滤后的数据，确定每个角度上激光射线最短点云；将确定的点云投影到同一水平面上；使用投影所得数据进行二维...
【技术保护点】
1.一种室内二维建图方法，应用于多线激光设备上，其特征在于，该方法包括：/n扫描室内环境信息获取对应的数据；/n过滤所述数据中高度范围在预设高度范围外的数据；/n针对过滤后的数据，确定每个角度上激光射线最短点云；/n将确定的点云投影到同一水平面上；/n使用投影所得数据进行二维建图。/n
【技术特征摘要】
1.一种室内二维建图方法，应用于多线激光设备上，其特征在于，该方法包括：
扫描室内环境信息获取对应的数据；
过滤所述数据中高度范围在预设高度范围外的数据；
针对过滤后的数据，确定每个角度上激光射线最短点云；
将确定的点云投影到同一水平面上；
使用投影所得数据进行二维建图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述预设高度范围根据激光设备扫描数据时的高度H设置为[H-H1，H+H2]；
其中，H1和H2大于0，且小于H。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
每个角度的大小相同，每个角度的大小根据所述多激光设备的精度确定。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述预设高度范围内的全透明玻璃被贴有不透明物体。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述使用投影所得数据进行二维建图，包括：
将投影所得数据输入制图cartographer框架，进行二维建图。
6.一种室内二维建图装置，应用于多线激光设备上，其特征在于，该装置包括：
扫描单元，用于扫描室内环境信息获取对应的数据；
过滤单元，用于过滤所述扫描单元获取的数据中高度范围在预设高度范围外的数据；
确定单元...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾魁，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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