路径生成装置、移动体以及程序制造方法及图纸

路径生成装置(1)具备获取对象数据的获取部(120)和设定移动体(2)的移动路径的控制部(110)。控制部(110)对应于包括移动体(2)的移动范围的规定的现实空间来定义虚拟空间，对将虚拟空间分割为规定的三维形状的多个区域而得到的多个分割区域进行管理，将对象配置于虚拟空间内，将多个分割区域中的与对象重叠的区域设定为禁止移动区域，将多个分割区域中的不与对象重叠的区域设定为可移动区域。

Path generation device, mobile body and program

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】路径生成装置、移动体以及程序
本专利技术涉及生成移动体的移动路径的路径生成装置、移动体以及程序。
技术介绍
专利文献1公开了一种生成用格子状的体素表示障碍物的有无的三维空间的地图的障碍物地图生成装置。专利文献1的障碍物地图生成装置基于飞行体所具备的立体照相机和距离数据传感器的输出计算飞行体的周围的障碍物的位置。该障碍物地图生成装置基于飞行体的移动矢量，用更小的体素表示作为地图内的一部分的关注范围，由此提高关注范围的分辨率。专利文献2公开了一种使用搭载有照相机的无人机对检查对象物进行检查的检查系统。专利文献2的检查系统包括服务器装置、站终端以及无人机。服务器装置将无人机的航路信息发送至站终端。站终端基于航路信息生成航路控制信息和拍摄控制信息。无人机一边基于航路控制信息进行自动航行，一边基于拍摄控制信息进行拍摄。专利文献2的检查系统通过对无人机进行远程操作来拍摄检查对象物，使进行检查对象物的不良状况的检查成为可能。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017－83919号公报专利文献2：日本特开2017－78575号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题以往，基于照相机图像、3D建模图像生成移动体的移动路径。因此，用于生成移动路径的计算较复杂，计算处理量较多。本专利技术的目的在于提供能比较简单地生成移动体的移动路径的路径生成装置、沿该移动路径移动的移动体以及程序。用于解决问题的方案本专利技术的路径生成装置生成移动体的移动路径。上述路径控制装置具备获取部和控制部。上述获取部获取表示对象的形状的对象数据。上述控制部基于上述对象数据设定移动体的移动路径。上述控制部对应于包括上述移动体的移动范围的规定的现实空间来定义虚拟空间。上述控制部对将上述虚拟空间分割为规定的三维形状的多个区域而得到的多个分割区域进行管理。上述控制部将上述对象配置于上述虚拟空间内。上述控制部将上述多个分割区域中的与上述对象重叠的区域设定为上述移动体无法通过的禁止移动区域。上述控制部将上述多个分割区域中的不与上述对象重叠的区域设定为上述移动体能移动的可移动区域。本专利技术的移动体沿移动路径移动。上述移动体具备位置检测部、驱动部以及控制部。上述位置检测部对移动体的当前位置进行检测。上述驱动部使移动体移动。上述控制部基于当前位置和移动路径控制驱动部。对应于包括移动体的移动范围的规定的现实空间而定义的虚拟空间被分割为规定的三维形状的多个区域。被分割出的多个区域分别被设定为移动体无法通过的禁止移动区域和移动体能通过的可移动区域。指定可移动区域内的被分割出的区域来设定移动路径。本专利技术的程序是用于生成移动体的移动路径的程序，所述程序使计算机执行如下步骤：对应于包括移动体的移动范围的规定的现实空间来定义虚拟空间；对将虚拟空间分割为规定的三维形状的多个区域而得到的多个分割区域进行管理；将对象配置于虚拟空间内；将多个分割区域中的与对象重叠的区域设定为禁止移动区域；将多个分割区域中的不与对象重叠的区域设定为可移动区域；以及指定可移动区域内的分割区域来设定移动路径。专利技术效果根据本专利技术的路径生成装置、移动体以及程序，虚拟对应于包括移动体的移动范围的现实空间来定义虚拟空间，该虚拟空间被分割为规定的三维形状的多个区域进行管理。由此，路径生成装置能比较简单地生成移动路径。移动体能以较少的计算量沿移动路径移动。附图说明图1是表示实施方式1的路径控制装置和移动体的构成的图。图2是用于说明实施方式1的路径控制装置和移动体的整体动作的时序图。图3是用于说明实施方式1的禁止移动区域和可移动区域的设定处理的流程图。图4是表示对象的一个例子的图。图5是示意性地表示虚拟空间的图。图6是用于说明禁止移动区域和可移动区域的图。图7是用于说明实施方式1的移动路径设定处理的流程图。图8是表示提醒目的地的设定的画面的一个例子的图。图9是示意性地表示被设定的移动路径的图。图10是用于说明实施方式1的移动控制处理的流程图。图11是用于说明实施方式2的移动路径变更处理的流程图。图12是用于说明实施方式2的路径信息的图。图13是表示实施方式3的路径控制装置和移动体的构成的图。图14是用于说明实施方式3的路径控制装置和移动体的整体动作的时序图。具体实施方式＜实施方式1＞参照图1对路径控制装置1和移动体2的构成进行说明。路径控制装置1是生成移动体2的移动路径的装置。即，路径控制装置1是本实施方式中的路径生成装置的一个例子。路径控制装置1是个人电脑、智能手机以及平板终端等各种信息处理装置。移动体2构成为能自主移动。在本实施方式中移动体2是自主飞行的无人机等无人飞行器。本实施方式的路径控制装置1和移动体2构成对检查对象物进行拍摄的拍摄系统12。拍摄系统12例如用于对飞机等检查对象物进行检查。用户使用路径控制装置1对搭载有照相机的移动体2的移动路径进行控制，获取检查对象物的图像。用户能进行使用获取到的图像的检查对象物的外观的检查。以下，对本实施方式的路径控制装置1和移动体2的构成分别进行说明。(路径控制装置)路径控制装置1具备控制部110、第一通信部120、第一存储部130、输入部140以及显示部150。控制部110对路径控制装置1的动作进行控制。控制部110包括对象获取部111、虚拟空间生成部112、区域设定部113以及移动路径生成部114作为功能的构成。对象获取部111从第一通信部120或第一存储部130等获取表示对象的形状的对象数据。虚拟空间生成部112对应于包括移动体2的移动范围的现实空间来定义虚拟空间，将虚拟空间分割为多个规定的三维形状的多个区域进行管理。区域设定部113将虚拟空间划分为移动体2无法通过的禁止移动区域和移动体2能通过的可移动区域。移动路径生成部114在可移动区域内设定移动体2的移动路径，生成表示所设定的移动路径的路径信息。控制部110例如包括与软件协作来实现规定的功能的CPU(CentralProcessingUnit：中央处理器)或MPU(MicroProcessingUnit：微处理器)。控制部110通过读出储存于第一存储部130的数据、程序进行各种运算处理来实现规定的功能。控制部110可以具有计时功能等各种功能。由控制部110执行的程序可以由第一通信部120等提供，也可以储存于具有便携性的记录介质。控制部110可以由设计为实现规定的功能的专用的电子电路或可重构的电子电路等硬件电路构成。控制部110也可以由各种半导体集成电路构成。作为各种半导体集成电路例如可举出CPU、MPU、微型计算机、DSP(DigitalSignalProcessor：数字信号处理器)、FPGA(FieldProgrammableGateArray：现场可编程逻辑门阵列)以及ASIC(ApplicationSpecificInteg本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径生成装置，生成移动体的移动路径，其特征在于，具备：/n获取部，获取表示对象的形状的对象数据；以及/n控制部，基于所述对象数据，设定移动体的移动路径，/n所述控制部对应于包括所述移动体的移动范围的规定的现实空间来定义虚拟空间，/n对将所述虚拟空间分割为规定的三维形状的多个区域而得到的多个分割区域进行管理，/n将所述对象配置于所述虚拟空间内，/n将所述多个分割区域中的与所述对象重叠的区域设定为所述移动体无法通过的禁止移动区域，/n将所述多个分割区域中的不与所述对象重叠的区域设定为所述移动体能移动的可移动区域。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171003 JP 2017-1935871.一种路径生成装置，生成移动体的移动路径，其特征在于，具备：
获取部，获取表示对象的形状的对象数据；以及
控制部，基于所述对象数据，设定移动体的移动路径，
所述控制部对应于包括所述移动体的移动范围的规定的现实空间来定义虚拟空间，
对将所述虚拟空间分割为规定的三维形状的多个区域而得到的多个分割区域进行管理，
将所述对象配置于所述虚拟空间内，
将所述多个分割区域中的与所述对象重叠的区域设定为所述移动体无法通过的禁止移动区域，
将所述多个分割区域中的不与所述对象重叠的区域设定为所述移动体能移动的可移动区域。


2.根据权利要求1所述的路径生成装置，其中，
所述控制部通过指定所述可移动区域内的所述分割区域来设定所述移动路径。


3.根据权利要求1所述的路径生成装置，其中，
还具有视觉上区分并显示所述禁止移动区域和所述可移动区域的显示部。


4.根据权利要求1所述的路径生成装置，其中，
所述控制部对多个移动体的移动路径进行比较，
判断在所述多个移动体的移动路径中是否包...

【专利技术属性】
技术研发人员：关山博昭，
申请(专利权)人：咪酷维亚科技有限公司，株式会社IMICS，
类型：发明
国别省市：日本;JP