路径生成装置、移动体以及程序制造方法及图纸

路径生成装置(1)具备获取对象数据的获取部(120)和设定移动体(2)的移动路径的控制部(110)。控制部(110)对应于包括移动体(2)的移动范围的规定的现实空间来定义虚拟空间，对将虚拟空间分割为规定的三维形状的多个区域而得到的多个分割区域进行管理，将对象配置于虚拟空间内，将多个分割区域中的与对象重叠的区域设定为禁止移动区域，将多个分割区域中的不与对象重叠的区域设定为可移动区域。

Path generation device, mobile body and program

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】路径生成装置、移动体以及程序
本专利技术涉及生成移动体的移动路径的路径生成装置、移动体以及程序。
技术介绍
专利文献1公开了一种生成用格子状的体素表示障碍物的有无的三维空间的地图的障碍物地图生成装置。专利文献1的障碍物地图生成装置基于飞行体所具备的立体照相机和距离数据传感器的输出计算飞行体的周围的障碍物的位置。该障碍物地图生成装置基于飞行体的移动矢量，用更小的体素表示作为地图内的一部分的关注范围，由此提高关注范围的分辨率。专利文献2公开了一种使用搭载有照相机的无人机对检查对象物进行检查的检查系统。专利文献2的检查系统包括服务器装置、站终端以及无人机。服务器装置将无人机的航路信息发送至站终端。站终端基于航路信息生成航路控制信息和拍摄控制信息。无人机一边基于航路控制信息进行自动航行，一边基于拍摄控制信息进行拍摄。专利文献2的检查系统通过对无人机进行远程操作来拍摄检查对象物，使进行检查对象物的不良状况的检查成为可能。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017－83919号公报专利文献2：日本特开2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径生成装置，生成移动体的移动路径，其特征在于，具备：/n获取部，获取表示对象的形状的对象数据；以及/n控制部，基于所述对象数据，设定移动体的移动路径，/n所述控制部对应于包括所述移动体的移动范围的规定的现实空间来定义虚拟空间，/n对将所述虚拟空间分割为规定的三维形状的多个区域而得到的多个分割区域进行管理，/n将所述对象配置于所述虚拟空间内，/n将所述多个分割区域中的与所述对象重叠的区域设定为所述移动体无法通过的禁止移动区域，/n将所述多个分割区域中的不与所述对象重叠的区域设定为所述移动体能移动的可移动区域。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171003 JP 2017-1935871.一种路径生成装置，生成移动体的移动路径，其特征在于，具备：
获取部，获取表示对象的形状的对象数据；以及
控制部，基于所述对象数据，设定移动体的移动路径，
所述控制部对应于包括所述移动体的移动范围的规定的现实空间来定义虚拟空间，
对将所述虚拟空间分割为规定的三维形状的多个区域而得到的多个分割区域进行管理，
将所述对象配置于所述虚拟空间内，
将所述多个分割区域中的与所述对象重叠的区域设定为所述移动体无法通过的禁止移动区域，
将所述多个分割区域中的不与所述对象重叠的区域设定为所述移动体能移动的可移动区域。


2.根据权利要求1所述的路径生成装置，其中，
所述控制部通过指定所述可移动区域内的所述分割区域来设定所述移动路径。


3.根据权利要求1所述的路径生成装置，其中，
还具有视觉上区分并显示所述禁止移动区域和所述可移动区域的显示部。


4.根据权利要求1所述的路径生成装置，其中，
所述控制部对多个移动体的移动路径进行比较，
判断在所述多个移动体的移动路径中是否包...

【专利技术属性】
技术研发人员：关山博昭，
申请(专利权)人：咪酷维亚科技有限公司，株式会社IMICS，
类型：发明
国别省市：日本;JP