一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置，属于爬壁机器人技术领域。其中，一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置包括：机器人本体，安装在机器人本体下方的夹紧装置，所述夹紧装置包括：机架，固定在机架两端的伺服电机，以及安装在机架上的铰链机构，其中，铰链机构包括：与伺服电机连接的曲柄轮，与曲柄轮的两侧铰接的连杆，与连杆末端铰接的移动板，安装在移动板两端的弹性缓冲器，以及安装在弹性缓冲器末端的连接板，以及安装在连接板上的行走装置；本实用新型专利技术，通过夹紧装置为机器人本体提供足够的支撑力，通过弹性缓冲器能够使攀爬机器人在曲线样式的竖边上实现转向，通过行走装置实现攀爬机器人在沿着竖边进行移动。

Clamping device of a half frame glass curtain wall climbing robot

【技术实现步骤摘要】
一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置
本技术属于爬壁机器人
，尤其是一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置。
技术介绍
将玻璃幕墙安装在建筑墙体外是现代化高层建筑的显著特征，而为了玻璃幕墙的美观和安全通常在全隐框玻璃幕墙的竖边加上一条压板，形成竖边半隐框式玻璃幕墙。在竖边半隐框式玻璃幕墙上由于横边隐藏在玻璃幕墙内，所以现有使用吸盘在玻璃幕墙上进行攀爬的机器人容易没有阻挡的掉落到底面上，容易造成人员伤亡和财产损失。而且现有使用吸盘在玻璃幕墙上进行攀爬的机器人的支撑力小，只可进行玻璃幕墙的清洁工作，尤其是在玻璃幕墙上的灰尘过多时，吸盘的吸附力降低对机器人的支撑力更小，而高空气流大吸盘容易松动更容易发生事故，所以需要提供一种能够为在半框式玻璃幕墙上作业提供足够支撑力的攀爬机器人；而且为了建筑的美观所以有的建筑将外层的竖边半隐框式玻璃幕墙设计为曲线样式，这为攀爬机器人依附竖边进行攀爬增加了难度。
技术实现思路
技术目的：提供一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置，以解决现有技术存在的上述问题。技术方案：一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置包括：机器人本体，安装在机器人本体下方的夹紧装置，所述夹紧装置包括：安装在机器人本体下方的机架，固定在机架两端的伺服电机，以及安装在机架上的铰链机构，其中，铰链机构包括：与伺服电机的输出端固定连接的曲柄轮，与曲柄轮的两侧铰接且方向相反的连杆，与连杆末端铰接的移动板，安装在移动板两端的弹性缓冲器，以及安装在弹性缓冲器末端的连接板；>以及安装在所述夹紧装置的连接板上的行走装置。在进一步的实施例中，所述机架包括：与机器人本体固定连接的顶板，设置在顶板下方的第一直线导轨，通过第一直线导轨与顶板滑动连接的滑动板，以及设置滑动板下方的限位块；其中，所述移动板设置在滑动板的下方，通过将移动板设置在滑动板的下方能够使移动板的移动过程是跟随第一直线导轨做直线运动的，能够在调节行走装置之间的间距的同时使行走装置不发生偏移，并且因为移动板与连杆是铰接所以移动板与连杆不会产生扭矩造成损坏。在进一步的实施例中，所述连杆和弹性缓冲器位于移动板的同一侧，所述弹性缓冲器位于连杆的两侧，将连杆和弹性缓冲器安装在移动板的同侧，能够使安装在弹性缓冲器上的行走装置相对达到夹紧的目的，使弹性缓冲器位于连杆的两侧，能够保证移动板的两侧都有受力，使移动板不易发生偏转，提高了攀爬机器人的稳定性。在进一步的实施例中，所述顶板的下方还设置有第二直线导轨，所述连接板通过第二直线导轨与顶板滑动连接，在使用夹紧装置和行走装置对玻璃幕墙的竖边进行夹紧时需要使用弹性缓冲器的弹性形变实现夹紧的目的，通过第二直线导轨使连接板和顶板滑动连接能够保证弹性缓冲器在发生弹性形变时的垂直度，能够提高弹性缓冲器的使用寿命和夹紧装置的夹紧效果。在进一步的实施例中，所述曲柄轮的两侧设有中心对称的铰接部，所述曲柄轮的外侧中间位置开有环形槽，所述连杆与曲柄轮的铰接部铰接并位于环形槽内，将连杆放置在环形槽内能够避免连杆过早的接触到曲柄轮的表面，增加连杆的行程，使连杆能够尽可能的接近曲柄轮的死点，进一步的保证了夹紧装置的夹紧效果，减少伺服电机的负荷。在进一步的实施例中，所述限位块位于与连杆相对应的位置，所述限位块内开有方槽，所述方槽的宽度大于曲柄轮的直径，所述方槽的下表面与连杆的下表面滑动连接，能够通过限位块对连杆进行限位，防止连杆在使用过程中脱落。有益效果：本技术公开了一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置，通过夹紧装置使行走装置与竖边抵接为机器人本体提供足够的支撑力，即使断电后，弹性缓冲器依然可以为机器人本体提供足够的支撑力；而且依靠弹性缓冲器的弹性形变使攀爬机器人能够在曲线样式的竖边上转向，从而适应曲线样式的竖边，然后再通过行走装置使攀爬机器人能够在玻璃幕墙的竖边上行走。附图说明图1是本技术的仰视示意图。图2是本技术的轴测示意图。图3是本技术的实施例示意图。图1至图3所示附图标记为：机器人本体1、夹紧装置2、行走装置3、机架21、伺服电机22、铰链机构23、弹性缓冲器24、连接板25、顶板211、限位块212、第一直线导轨213、滑动板214、第二直线导轨215、曲柄轮231、连杆232、移动板233。具体实施方式在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。为方便展示攀爬机器人的夹紧装置的内部结构，所以将图2中的顶板211以半剖视图展示。本实施例为一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置在半框式玻璃幕墙进行清洁工作中的应用，所以图3所示实施例附图中的机器人本体1为清洁机器人。一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置包括：第一直线导轨213，型号为LSBSA28-400-FC-N。第二直线导轨215，型号为LSBSM8-200-FC-N。弹性缓冲器24，型号为LDA42×50。伺服电机22，型号为60JASM5042K-20B。连接板25，连接板25的一侧用于安装行走装置3，另一侧开有用于安装弹性缓冲器24的螺纹孔，连接板25的底端开有与第二滑动导轨配合的沉头孔，连接板25的材质为具有高强度和高硬度的2014号铝合金板。顶板211，顶板211的两端开有能够被第一伺服电机22的输出端通过的通孔，通孔周围圆周等分有若干用于安装第一伺服电机22的螺纹孔，顶板211上还开有若干用于安装限位块212、第一直线导轨213和第二直线导轨215的螺纹孔，顶板211的材质为具有高强度和高硬度的2014号铝合金板。限位块212，限位块212的两侧开有沉头孔，限位块212的底端开有宽度比曲柄轮231直径大的方槽，方槽的底端表面粗糙度在1.6μm以下，限位块212的材质为具有高强度和高硬度的2014号铝合金板。滑动板214，共有四个，滑动板214为具有高强度和高硬度的2014号铝合金板，在滑动板214的表面开有若干与第一滑动导轨配合的沉头孔，在滑动板214的中间位置开有用于安装限位块212的螺纹孔。曲柄轮231，沿曲柄轮231的中心轴线开有与第一伺服电机22的输出端配合的通孔，曲柄轮231的两侧开有铰接孔，曲柄轮231的外侧中间位置开有环形槽，环形槽的表面粗糙度在3.2μm以下。连杆232，连杆232的两端设有铰接结构，连杆232的两端的表面粗糙度在3.2μm以下，连杆232的材质为具有高强度和高硬度的2014号铝合金板。移动板233，移动板233的顶端开有与滑动板214配合的螺纹孔，移动板233的中间位置设有与连杆232配合的铰接部，移动板233的两侧开有用于安装弹性缓冲器24的螺纹孔，移动板233的材质为具有高强度和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置，其特征在于，包括：机器人本体（1），/n安装在机器人本体（1）下方的夹紧装置（2），所述夹紧装置（2）包括：安装在机器人本体（1）下方的机架（21），固定在机架（21）两端的伺服电机（22），以及安装在机架（21）上的铰链机构（23），其中，铰链机构（23）包括：与伺服电机（22）的输出端固定连接的曲柄轮（231），与曲柄轮（231）的两侧铰接且方向相反的连杆（232），与连杆（232）末端铰接的移动板（233），安装在移动板（233）两端的弹性缓冲器（24），以及安装在弹性缓冲器（24）末端的连接板（25）；/n以及安装在所述夹紧装置（2）的连接板（25）上的行走装置（3）。/n

【技术特征摘要】
1.一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置，其特征在于，包括：机器人本体（1），
安装在机器人本体（1）下方的夹紧装置（2），所述夹紧装置（2）包括：安装在机器人本体（1）下方的机架（21），固定在机架（21）两端的伺服电机（22），以及安装在机架（21）上的铰链机构（23），其中，铰链机构（23）包括：与伺服电机（22）的输出端固定连接的曲柄轮（231），与曲柄轮（231）的两侧铰接且方向相反的连杆（232），与连杆（232）末端铰接的移动板（233），安装在移动板（233）两端的弹性缓冲器（24），以及安装在弹性缓冲器（24）末端的连接板（25）；
以及安装在所述夹紧装置（2）的连接板（25）上的行走装置（3）。


2.根据权利要求1所述的一种半框式玻璃幕墙攀爬机器人的夹紧装置，其特征在于：所述机架（21）包括：与机器人本体（1）固定连接的顶板（211），设置在顶板（211）下方的第一直线导轨（213），通过第一直线导轨（213）与顶板（211）滑动连接的滑动板（214），以及设置滑动板（214）下方的限位块（212）；
其中，所述移动板（233）设...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨梦茹，
申请(专利权)人：南京涵铭置智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32