一种擦窗机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种擦窗机器人，包括：第一擦窗器，设有第一吸附机构和第一移动机构；第一连接件，第一擦窗器背向吸附机构的吸附面的一面与第一连接件之间设有第一伸缩机构，第一伸缩机构使第一擦窗器相对于第一连接件伸缩移动，使第一擦窗器贴近或远离第一吸附机构的吸附面；第二擦窗器，设有第二吸附机构和第二移动机构；第二连接件，第二擦窗器背向第二吸附机构的吸附面的一面与第二连接件之间设有第二伸缩机构，第二伸缩机构使第二擦窗其相对于第二连接件伸缩移动，使第二擦窗器贴近或远离第二吸附机构的吸附面；第三伸缩机构，设置在第一连接件和第二连接件之间，使第一连接件相对于第二连接件伸缩移动。本实用新型专利技术的擦窗机器人可以跨越障碍物。

【技术实现步骤摘要】
一种擦窗机器人
本技术涉及擦窗机器
，尤其涉及一种擦窗机器人。
技术介绍
室外擦窗，非常繁琐，尤其是高空室外擦窗，是一件高风险的作业。随着机器人技术的发展，擦窗机器给人们提供了帮助，尤其是自动擦窗的擦窗机器人的发展，逐渐取代了人工作业。但是一般的擦窗机器人无法跨越窗框等障碍，只能在同一窗框内擦洗玻璃，清洗完毕需人为移动擦窗机器人到其它窗框内继续擦洗，对于室外人无法触及的区域，很难实现全范围清洗，对于高空室外窗户仍然需要人工高空作业协助。针对这样的问题，现有的擦窗机器人采用了三段式机械臂跨越方式和杠杆机械臂跨越方式。但是采用三段式机械臂跨越，无法全部跨越，跨越时容易产生碰撞，跨越位置不精确；采用杠杆机械臂跨越方式，杠杆空间占用过大，只能擦拭面积大的区域。
技术实现思路
鉴于上述状况，有必要提供一种可跨越窗框等障碍的擦窗机器人。为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案为：一种擦窗机器人，包括：第一擦窗器，设有第一吸附机构和第一移动机构；第一连接件，所述第一擦窗器背向所述第一吸附机构的吸附面的一面与所述第一连接件之间设有第一伸缩机构，所述第一伸缩机构使所述第一擦窗器相对于所述第一连接件伸缩移动，使所述第一擦窗器贴近或远离所述第一吸附机构的吸附面；第二擦窗器，设有第二吸附机构和第二移动机构；第二连接件，所述第二擦窗器背向所述第二吸附机构的吸附面的一面与所述第二连接件之间设有第二伸缩机构，所述第二伸缩机构使所述第二擦窗其相对于所述第二连接件伸缩移动，使所述第二擦窗器贴近或远离所述第二吸附机构的吸附面；第三伸缩机构，设置在所述第一连接件和所述第二连接件之间，使所述第一连接件相对于所述第二连接件伸缩移动。进一步的，所述第一伸缩机构的伸缩方向和所述第二伸缩机构的伸缩方向垂直于所述第一移动机构的移动平面，所述第三伸缩机构的伸缩方向垂直于所述第一伸缩机构的伸缩方向。进一步的，所述第一伸缩机构、所述第二伸缩机构和所述第三伸缩机构由步进电机、直线轴承和导轨，所述步进电机驱动所述导轨沿所述直线轴承直线伸缩。进一步的，所述第三伸缩机构还包括电机固定座和直线轴承固定座，所述电机固定座和所述直线轴承固定座分开设置在所述第一连接件和所述第二连接件背向所述第一擦窗器的一面。进一步的，所述第一擦窗器和所述第一连接件沿所述第一伸缩机构的伸缩方向设置有导向轴和与导向轴配套的直线轴承，所述第二擦窗器和所述第二连接件沿所述第二伸缩机构的伸缩方向设置有导向轴和与导向轴配套的直线轴承。进一步的，所述第一连接件和所述第二连接件沿所述第三伸缩机构的伸缩方向设置有导向轴和与导向轴配套的直线轴承。进一步的，所述第一移动机构和所述第二移动机构为平面移动机构，使所述第一移动机构和所述第二移动机构在相应平面内直线移动或转向。进一步的，所述第一移动机构和所述第二移动机构为车轮或履带。进一步的，所述第一吸附机构和所述第二吸附机构包括负压装置和吸盘，所述负压装置与所述吸盘连接使所述吸盘产生吸附力。进一步的，所述第一连接件具有容纳所述第一擦窗器的腔体，所述第二连接件具有容纳所述第二擦窗器的腔体。本技术的有益效果在于：遇到障碍时，第一伸缩机构伸长，使得第二擦窗器离开窗面升高，通过第三伸缩机构跨越障碍，第二伸缩机构伸长使得第二擦窗器吸附窗面，然后第一伸缩机构缩回使得第一擦窗器离开窗面，第二移动机构移动，跨越障碍，第二伸缩机构缩回使得第二擦窗器吸附窗面；使得擦窗机器人能够整体跨越障碍。附图说明图1是擦窗机器人的工作场景示意图；图2是本技术实施例的一种擦窗机器人的结构示意图。标号说明：1擦窗机器人2窗面3障碍物110第一擦窗器120第二擦窗器210第一移动机构220第二移动机构310第一连接件320第二连接件410第一伸缩机构420第二伸缩机构430第三伸缩机构441步进电机442导轨443直线轴承444螺帽510导向轴具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术一种擦窗机器人进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。请参见图1-图2，一种擦窗机器人，包括：第一擦窗器110，设有第一吸附机构和第一移动机构210；第一连接件310，第一擦窗器110背向第一吸附机构的吸附面的一面与第一连接件310之间设有第一伸缩机构410，第一伸缩机构410使第一擦窗器110相对于第一连接件310伸缩移动，使第一擦窗器110贴近或远离第一吸附机构的吸附面；第二擦窗器120，设有第二吸附机构和第二移动机构220；第二连接件320，第二擦窗器120背向第二吸附机构的吸附面的一面与第二连接件320之间设有第二伸缩机构420，第二伸缩机构420使第二擦窗其相对于第二连接件320伸缩移动，使第二擦窗器120贴近或远离第二吸附机构的吸附面；第三伸缩机构430，设置在第一连接件310和第二连接件320之间，使第一连接件310相对于第二连接件320伸缩移动。请参见图1-图2，遇到障碍物3时，第一伸缩机构410伸长，使得第二擦窗器120离开窗面2升高，通过第三伸缩机构430跨越障碍物3，第二伸缩机构420伸长使得第二擦窗器120吸附窗面2，然后第一伸缩机构410缩回使得第一擦窗器110离开窗面2，第二移动机构220移动，跨越障碍物3，第二伸缩机构420缩回使得第二擦窗器120吸附窗面2；使得擦窗机器人1能够整体跨越障碍物3。特别的，第一擦窗器110和第二擦窗器120还可以在不同高度上工作，例如第一擦窗器110清洁窗面2，第二擦窗器120清洁障碍物3表面。特别的，第一擦窗器110和第二擦窗器120还可以跨域障碍物3在不同窗面工作，第一伸缩机构410伸长，使得第二擦窗器120离开窗面2，第三伸缩机构430伸长使得第二擦窗器120跨越障碍物3，跨越后第二伸缩机构420伸长，第二吸附机构吸附窗面，即可跨越障碍物3在不同窗面工作。简单的，可以根据障碍物3的高度设置第一伸缩机构410和第二伸缩机构420的伸缩行程，根据障碍物3的宽度设置第三伸缩机构430的伸缩行程。优选的，第一伸缩机构410的伸缩方向和第二伸缩机构420的伸缩方向垂直于第一移动机构210的移动平面，第三伸缩机构430的伸缩方向垂直于第一伸缩机构410的伸缩方向。可以理解的，第一伸缩机构410和第二伸缩机构420可以斜向伸缩，只需要第一伸缩机构410和第二伸缩机构420具有垂直于窗面2的移动分量，使得第一擦窗器110和第二擦窗器120可以远离窗面2，即可。请参见图2，第一伸缩机构410、第二伸缩机构420和第三伸缩机构430由步进电机441、直线轴承443和导轨442，步进电机441驱动导轨442沿直线轴承44本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种擦窗机器人，其特征在于，包括：/n第一擦窗器，设有第一吸附机构和第一移动机构；/n第一连接件，所述第一擦窗器背向所述第一吸附机构的吸附面的一面与所述第一连接件之间设有第一伸缩机构，所述第一伸缩机构使所述第一擦窗器相对于所述第一连接件伸缩移动，使所述第一擦窗器贴近或远离所述第一吸附机构的吸附面；/n第二擦窗器，设有第二吸附机构和第二移动机构；/n第二连接件，所述第二擦窗器背向所述第二吸附机构的吸附面的一面与所述第二连接件之间设有第二伸缩机构，所述第二伸缩机构使所述第二擦窗其相对于所述第二连接件伸缩移动，使所述第二擦窗器贴近或远离所述第二吸附机构的吸附面；/n第三伸缩机构，设置在所述第一连接件和所述第二连接件之间，使所述第一连接件相对于所述第二连接件伸缩移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种擦窗机器人，其特征在于，包括：
第一擦窗器，设有第一吸附机构和第一移动机构；
第一连接件，所述第一擦窗器背向所述第一吸附机构的吸附面的一面与所述第一连接件之间设有第一伸缩机构，所述第一伸缩机构使所述第一擦窗器相对于所述第一连接件伸缩移动，使所述第一擦窗器贴近或远离所述第一吸附机构的吸附面；
第二擦窗器，设有第二吸附机构和第二移动机构；
第二连接件，所述第二擦窗器背向所述第二吸附机构的吸附面的一面与所述第二连接件之间设有第二伸缩机构，所述第二伸缩机构使所述第二擦窗其相对于所述第二连接件伸缩移动，使所述第二擦窗器贴近或远离所述第二吸附机构的吸附面；
第三伸缩机构，设置在所述第一连接件和所述第二连接件之间，使所述第一连接件相对于所述第二连接件伸缩移动。


2.根据权利要求1所述的一种擦窗机器人，其特征在于，所述第一伸缩机构的伸缩方向和所述第二伸缩机构的伸缩方向垂直于所述第一移动机构的移动平面，所述第三伸缩机构的伸缩方向垂直于所述第一伸缩机构的伸缩方向。


3.根据权利要求1所述的一种擦窗机器人，其特征在于，所述第一伸缩机构、所述第二伸缩机构和所述第三伸缩机构由步进电机、直线轴承和导轨，所述步进电机驱动所述导轨沿所述直线轴承直线伸缩。


4.根据权利要求3所述的一种擦窗机器人，其特征在于，所述第三伸缩机构还包括电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳满玉，刘凯，李友余，张严林，
申请(专利权)人：广州晒帝智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44