【技术实现步骤摘要】
一种巡航控制方法、装置、系统、车辆及存储介质
本专利技术实施例涉及汽车设计技术，尤其涉及一种巡航控制方法、装置、系统、车辆及存储介质。
技术介绍
目前市场上已经有厂家推出高速公路自动巡航系统。但目前推出的自动巡航系统大多基于布置在车辆上的传感器，主要是毫米波雷达和摄像头等传感器。车载巡航系统，传感器设置在车辆上，受车辆本身的限制很多，例如因车辆高度、宽度等约束，传感器的感知范围和角度有局限，在系统实际运行过程中，因为前车或者前方大型障碍物的遮挡，使得巡航系统不能对车辆周边环境进行良好的感知和预测，进而不能做出准确的规划和决策；若传感器设置在后视镜附近，也识别不到车头处的车道线，只能退出巡航系统，给驾驶员一种“不智能”的感觉。
技术实现思路
本专利技术提供一种巡航控制方法、装置、系统、车辆及存储介质，以实现车辆自动巡航功能更加准确有效。第一方面，本专利技术实施例提供了一种巡航控制方法，应用于巡航控制系统中的车辆，所述巡航控制系统还包括：无人机，所述巡航控制方法包括：接收所述无人机在车...
【技术保护点】
1.一种巡航控制方法，其特征在于，应用于巡航控制系统中的车辆，所述巡航控制系统还包括：无人机，所述巡航控制方法包括：/n接收所述无人机在所述车辆前方预设高度跟车飞行时发送的第一障碍物地图信息；/n根据所获取的第二障碍物地图信息，结合所述第一障碍物地图信息，获得所述车辆所处环境的目标障碍物地图信息，所述第二障碍物地图信息基于车辆行驶信息及设置于所述车辆上至少一个第一传感器采集的行车监测信息确定；/n根据所述目标障碍物地图信息确定目标行驶轨迹，并控制所述车辆沿所述目标行驶轨迹行驶。/n
【技术特征摘要】
1.一种巡航控制方法，其特征在于，应用于巡航控制系统中的车辆，所述巡航控制系统还包括：无人机，所述巡航控制方法包括：
接收所述无人机在所述车辆前方预设高度跟车飞行时发送的第一障碍物地图信息；
根据所获取的第二障碍物地图信息，结合所述第一障碍物地图信息，获得所述车辆所处环境的目标障碍物地图信息，所述第二障碍物地图信息基于车辆行驶信息及设置于所述车辆上至少一个第一传感器采集的行车监测信息确定；
根据所述目标障碍物地图信息确定目标行驶轨迹，并控制所述车辆沿所述目标行驶轨迹行驶。
2.根据权利要求1所述的巡航控制方法，其特征在于，所述第一障碍物地图信息由所述无人机通过至少一个第二传感器采集的环境监测信息确定，各所述第二传感器设置于所述无人机上；
所述环境监测信息至少包括：行车前方的道路车道线、所述车辆周围的动静态障碍物、所述无人机自身的飞行位置以及所述车辆的行车位置。
3.根据权利要求1所述的巡航控制方法，其特征在于，所述车辆行驶信息至少包括：所述车辆的轮速信号及转角信号；
所述行车监测信息至少包括：本车位置信息、行驶车道线信息、所述车辆所处环境障碍物信息。
4.根据权利要求1所述的巡航控制方法，其特征在于，在接收所述无人机在车辆前方预设高度跟车飞行时发送的第一障碍物地图信息之前，还包括：
所述无人机基于所述车辆发送的起飞指令飞行至所述车辆前方预设高度；
根据所获取的当前本车位置信息、当前行驶轨迹信息以及当前行驶速度信息，确定所述无人机的飞行控制指令；
将所述飞行控制指令发送至所述无人机，以使无人机基于所述飞行控制指令跟车飞行。
5.根据权利要求1所述的巡航控制方法，其特征在于，所述根据所获取的第二障碍物地图信息，结合所述第一障碍物地图信息，获得所述车辆所处环境的目标障碍物地图信息，包括：
获取所述第一障碍物地图信息中所有障碍物和车道线的第一坐标；
获取所述第二障碍物地图信息中所有障碍物和车道线的第二坐标；
若所述第一坐标与所述第二坐标都不重合，则将第一坐标对应的障碍物和车道线信息添加到所述第二障碍物地图信息中，得到所述目标障碍物地图信息。
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【专利技术属性】
技术研发人员：赵德芳，刘斌，杜建宇，厉健峰，王恒凯，马欢，郑震，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22
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