调平方法和可调平台技术

本发明专利技术公开一种可调平台的调平方法和可调平台。所述可调平台包括台板和支撑装置，所述支撑装置用于将所述台板支撑于地面上，所述支撑装置包括上端与所述台板可转动连接的可伸缩的多个支腿结构，所述调平方法包括：检测所述台板的倾角；检测各所述支腿结构的负载压力大小；根据对所述倾角的检测结果判断所述台板是否处于水平状态，当判断所述台板未处于水平状态时，根据对所述倾角的检测结果和对所述负载压力的检测结果控制各支腿结构伸缩以调平所述台板。

Leveling method and adjustable platform

【技术实现步骤摘要】
调平方法和可调平台
本专利技术涉及台板调平
，特别涉及一种调平方法和可调平台。
技术介绍
在机械领域，经常需要调平。例如，挖掘机等工程机械在斜坡等不平地面工作时，为了防止倾翻，需要对在工作时支撑整机的四个支腿的伸缩油缸进行操作，使各支腿进行伸缩，对挖掘机的机身台板进行调平。例如一些悬架可升降的驾驶车辆，为了提高车身的平稳性，在遇到斜坡、沟壑等不确定性地地形时，也会对悬架进行升降调节以调平车身。现有技术中，CN102277891B公开了一种步履式工程机械的调平装置，公开了利用倾角检测装置的检测结果来控制左前支腿油缸、右前支腿油缸、左右支腿油缸、右后支腿油缸伸缩使机身复位调平。CN104571145B公开了一种支撑平台的调平方法及装置，用于对军事领域的四支腿车体的发射平台进行调平。CN106926827B公开了一种支撑装置的调平控制系统、方法及消防车，公开了通过控制具有四个支撑臂和位于各支撑臂端部的支撑腿的伸缩来对固定架进行调平。CN107380140A公开了一种基于双轴倾角传感器的车载调平系统及控制方法，公开了一种公路运输发射车的整车调平。以上现有技术，多是基于倾角检测结果的来制定调平策略，未考虑到各支腿结构的负载压力来制定调平策略。
技术实现思路
本专利技术第一方面公开一种可调平台的调平方法，所述可调平台包括台板和支撑装置，所述台板支撑于所述支撑装置上，所述支撑装置包括上端与所述台板可转动连接的可伸缩的多个支腿结构，所述调平方法包括：检测所述台板的倾角；检测各所述支腿结构的负载压力大小；根据对所述倾角的检测结果判断所述台板是否处于水平状态，当判断所述台板未处于水平状态时，根据对所述倾角的检测结果和对所述负载压力的检测结果控制各支腿结构伸缩以调平所述台板。在一些实施例中，当判断所述台板未处于水平状态时，根据对所述倾角的检测结果和对所述压力的检测结果控制各支腿结构伸缩包括：根据对所述倾角的检测结果判断所述台板的低侧和高侧；根据所述压力检测装置的检测结果判断支撑所述台板的低侧的支腿结构的负载压力是否均小于各自的压力阈值，当判断结果为是时，控制支撑所述低侧的支腿结构伸出和/或控制支撑所述高侧的支腿结构回缩，当判断结果为否时，控制支撑所述高侧的支腿结构回缩且限制支撑所述低侧的支腿结构伸出。在一些实施例中，所述台板的相互垂直的第一轴线和第二轴线将所述台板分为左前侧、右前侧、左后侧和右后侧四个部分，所述多个支腿结构包括支撑所述台板的左前侧的左前支腿结构、支撑所述台板的右前侧的右前支腿结构、支撑所述台板的左后侧的左后支腿结构和支撑所述台板的右后侧的右后支腿结构；根据对所述倾角的检测结果判断所述台板是否处于水平状态包括：检测所述第一轴线相对于水平方向的倾斜角度X和所述第二轴线相对于水平方向的倾斜角度Y，判断X与第一预设角-α1和第一预设角α2之间的大小，判断Y与第三预设角-β1和第四预设角β2之间的大小，其中，α1≥0°，α2≥0°，β1≥0°且β2≥0°，当-α1≤X≤α2，且-β1≤Y≤β2，判断所述台板处于水平状态，其余结果均判断所述台板未处于水平状态。在一些实施例中，当判断所述台板未处于水平状态时，根据对所述倾角的检测结果判断所述台板的低侧和高侧包括：当X＜-α1，且-β1≤Y≤β2，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧包括左后侧和右后侧，高侧包括左前侧和右前侧；当X＞α2，且-β1≤Y≤β2，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧包括左前侧和右前侧，高侧包括左后侧和右后侧；当-α1≤X≤α2，且Y＜-β1，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧包括右前侧和右后侧，高侧包括左前侧和左后侧；当-α1≤X≤α2，且Y＞β2，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧包括左前侧和左后侧，高侧包括右前侧和右后侧，；当X＜-α1，且Y＜-β1，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧为右后侧，所述台板的高侧包括左前侧、左后侧和右前侧；当X＞α2，且Y＜-β1，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧为右前侧，所述台板的高侧包括右后侧、左前侧和左后侧；当X＜-α1，且Y＞β，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧为左后侧，所述台板的高侧包括左前侧、右前侧和右后侧；和/或当X＞α2，且Y＞β2，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧为左前侧，所述台板的高侧包括左后侧、右前侧和右后侧。在一些实施例中，还包括检测各所述支腿结构的伸缩长度；当判断所述台板未处于水平状态，根据对所述倾角的检测结果和对所述压力的检测结果控制各支腿结构伸缩包括：控制支撑低侧的支腿结构伸出前，判断低侧的支腿结构是否为两个以上，如果结果为是，根据对所述倾角的检测结果判断低侧的多个支腿结构中是否存在最高支腿结构，如果存在，判断哪个支腿结构为低侧的最高支腿结构，在调平的过程中，检测低侧的的最高支腿结构从开始调平以来的伸出长度L1和低侧的除最高支腿结构以外的其他任一支腿结构从开始调平以来的伸出长度L2，当L1-L2＞Δx1，Δx1为第一位移差阈值，控制低侧的最高支腿结构的暂停伸出，当L1-L2≤Δx1，控制低侧的最高支腿结构继续伸出；和/或控制支撑高侧的支腿结构回缩前，根据对所述倾角的检测结果判断高侧的多个支腿结构中是否存在高侧的最高支腿结构，如果存在，判断哪个支腿结构为高侧的最高支腿结构，在调平的过程中，检测高侧的最高支腿结构从开始调平以来的回缩长度L4和高侧的除最高支腿结构以外的其他任一支腿结构从开始调平以来的回缩长度L3，当L3-L4＞Δx2，Δx2为第二位移差阈值，控制该其他任一支腿结构暂停回缩，当L3-L4≤Δx2，控制该其他任一支腿结构继续回缩。在一些实施例中，控制支撑低侧的支腿结构伸出前，判断低侧的支腿结构是否为两个以上时，如果满足以下条件其中之一，则判断支撑低侧的支腿结构为两个以上：X＜-α1，且-β1≤Y≤β2；X＞α2，且-β1≤Y≤β2；-α1≤X≤α2，且Y＜-β1；-α1≤X≤α2，且Y＞β2。在一些实施例中，判断低侧的多个支腿结构中是否存在最高支腿结构，如果存在，判断哪个支腿结构为低侧的最高支腿结构包括：当X＜-α1，且-β1≤Y≤β2时，如果Y＞0°，判断存在低侧的最高支腿结构，且右后支腿结构为低侧的最高支腿结构，如果Y＜0°，判断存在低侧的最高支腿结构，且左后支腿结构为低侧的最高支腿结构，如果Y＝0°，判断不存在低侧的最高支腿结构；当X＞α2，且-β1≤Y≤β2时，如果Y＞0°，判断存在低侧的最高支腿结构，且右前支腿结构为低侧的最高支腿结构，如果Y＜0°，判断存在低侧的最高支腿结构，且左前支腿结构为低侧的最高支腿结构，如果Y＝0°，判断不存在低侧的最高支腿结构；当-α1≤X≤α2，且Y＜-β1时，如果X＞0°，判断存在低侧的最高支腿结构，且右后支腿结构为低侧的最高支腿结本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可调平台的调平方法，所述可调平台包括台板和支撑装置，所述台板支撑于所述支撑装置上，所述支撑装置包括上端与所述台板可转动连接的可伸缩的多个支腿结构，其特征在于，所述调平方法包括：/n检测所述台板的倾角；/n检测各所述支腿结构的负载压力大小；/n根据对所述倾角的检测结果判断所述台板是否处于水平状态，当判断所述台板未处于水平状态时，根据对所述倾角的检测结果和对所述负载压力的检测结果控制各支腿结构伸缩以调平所述台板。/n

【技术特征摘要】
1.一种可调平台的调平方法，所述可调平台包括台板和支撑装置，所述台板支撑于所述支撑装置上，所述支撑装置包括上端与所述台板可转动连接的可伸缩的多个支腿结构，其特征在于，所述调平方法包括：
检测所述台板的倾角；
检测各所述支腿结构的负载压力大小；
根据对所述倾角的检测结果判断所述台板是否处于水平状态，当判断所述台板未处于水平状态时，根据对所述倾角的检测结果和对所述负载压力的检测结果控制各支腿结构伸缩以调平所述台板。


2.如权利要求1所述的调平方法，其特征在于，当判断所述台板未处于水平状态时，根据对所述倾角的检测结果和对所述压力的检测结果控制各支腿结构伸缩包括：
根据对所述倾角的检测结果判断所述台板的低侧和高侧；
根据所述压力检测装置的检测结果判断支撑所述台板的低侧的支腿结构的负载压力是否均小于各自的压力阈值，当判断结果为是时，控制支撑所述低侧的支腿结构伸出和/或控制支撑所述高侧的支腿结构回缩，当判断结果为否时，控制支撑所述高侧的支腿结构回缩且限制支撑所述低侧的支腿结构伸出。


3.如权利要求2所述的调平方法，其特征在于，所述台板的相互垂直的第一轴线(10)和第二轴线(20)将所述台板分为左前侧(1)、右前侧(2)、左后侧(3)和右后侧(4)四个部分，所述多个支腿结构包括支撑所述台板的左前侧(1)的左前支腿结构(11)、支撑所述台板的右前侧(2)的右前支腿结构(21)、支撑所述台板的左后侧(3)的左后支腿结构(31)和支撑所述台板的右后侧(4)的右后支腿结构(41)；
根据对所述倾角的检测结果判断所述台板是否处于水平状态包括：检测所述第一轴线(10)相对于水平方向的倾斜角度X和所述第二轴线(20)相对于水平方向的倾斜角度Y，判断X与第一预设角-α1和第一预设角α2之间的大小，判断Y与第三预设角-β1和第四预设角β2之间的大小，其中，α1≥0°，α2≥0°，β1≥0°且β2≥0°，当-α1≤X≤α2，且-β1≤Y≤β2，判断所述台板处于水平状态，其余结果均判断所述台板未处于水平状态。


4.如权利要求3所述的调平方法，其特征在于，当判断所述台板未处于水平状态时，根据对所述倾角的检测结果判断所述台板的低侧和高侧包括：
当X＜-α1，且-β1≤Y≤β2，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧包括左后侧(3)和右后侧(4)，高侧包括左前侧(1)和右前侧(2)；
当X＞α2，且-β1≤Y≤β2，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧包括左前侧(1)和右前侧(2)，高侧包括左后侧(3)和右后侧(4)；
当-α1≤X≤α2，且Y＜-β1，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧包括右前侧(2)和右后侧(4)，高侧包括左前侧(1)和左后侧(3)；
当-α1≤X≤α2，且Y＞β2，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧包括左前侧(1)和左后侧(3)，高侧包括右前侧(2)和右后侧(4)，；
当X＜-α1，且Y＜-β1，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧为右后侧(4)，所述台板的高侧包括左前侧(1)、左后侧(3)和右前侧(2)；
当X＞α2，且Y＜-β1，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧为右前侧(2)，所述台板的高侧包括右后侧(4)、左前侧(1)和左后侧(3)；
当X＜-α1，且Y＞β，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧为左后侧(3)，所述台板的高侧包括左前侧(1)、右前侧(2)和右后侧(4)；和/或
当X＞α2，且Y＞β2，判断所述台板未处于水平状态，且所述台板的低侧为左前侧(1)，所述台板的高侧包括左后侧(3)、右前侧(2)和右后侧(4)。


5.如权利要求3所述的调平方法，其特征在于，还包括检测各所述支腿结构的伸缩长度；
当判断所述台板未处于水平状态，根据对所述倾角的检测结果和对所述压力的检测结果控制各支腿结构伸缩包括：
控制支撑低侧的支腿结构伸出前，判断低侧的支腿结构是否为两个以上，如果结果为是，根据对所述倾角的检测结果判断低侧的多个支腿结构中是否存在最高支腿结构，如果存在，判断哪个支腿结构为低侧的最高支腿结构，在调平的过程中，检测低侧的的最高支腿结构从开始调平以来的伸出长度L1和低侧的除最高支腿结构以外的其他任一支腿结构从开始调平以来的伸出长度L2，当L1-L2＞Δx1，Δx1为第一位移差阈值，控制低侧的最高支腿结构的暂停伸出，当L1-L2≤Δx1，控制低侧的最高支腿结构继续伸出；和/或
控制支撑高侧的支腿结构回缩前，根据对所述倾角的检测结果判断高侧的多个支腿结构中是否存在高侧的最高支腿结构，如果存在，判断哪个支腿结构为高侧的最高支腿结构，在调平的过程中，检测高侧的最高支腿结构从开始调平以来的回缩长度L4和高侧的除最高支腿结构以外的其他任一支腿结构从开始调平以来的回缩长度L3，当L3-L4＞Δx2，Δx2为第二位移差阈值，控制该其他任一支腿结构暂停回缩，当L3-L4≤Δx2，控制该其他任一支腿结构继续回缩。


6.如权利要求5所述的调平方法，其特征在于，
控制支撑低侧的支腿结构伸出前，判断低侧的支腿结构是否为两个以上时，如果满足以下条件其中之一，则判断支撑低侧的支腿结构为两个以上：
X＜-α1，且-β1≤Y≤β2；
X＞α2，且-β1≤Y≤β2；
-α1≤X≤α2，且Y＜-β1；
-α1≤X≤α2，且Y＞β2。


7.如权利要求5所述的调平方法，其特征在于，
判断低侧的多个支腿结构中是否存在最高支腿结构，如果存在，判断哪个支腿结构...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘永记，韩建立，吕高旺，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32