一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人制造技术

本发明专利技术属于打结包装机技术领域，具体涉及一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人。串联绕线辅助装置连接固定在工作台装置的上表面，支撑立柱装置的两端连接固定在工作台装置的两侧，顶板固定装置连接固定在支撑立柱装置上，同轴布局双五杆装置的一端连接固定在顶板固定装置的下表面，另一端与动平台连接装置连接，动平台夹持装置连接固定在动平台连接装置的下表面。本发明专利技术由同轴布局双五杆装置控制的动平台夹具装置和串联绕线辅助装置配合完成包装物的空间打结包装，同轴布局双五杆装置所采用的并联机构的结构刚性较串联机构大，能有效减少结构惯量。

A series parallel cooperative knotting robot with coaxial double five bar mechanism

【技术实现步骤摘要】
一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人
本专利技术属于打结包装机
，具体涉及一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人。
技术介绍
打结器是一种常见的小型机械设备，是将一条线型织物打结或者将两条线型织物打结连接起来的机器。已用于纺织行业的纱线连接，食品加工业的肠衣制作，农牧业的牧草捆扎，医疗卫生业的手术缝合等，尤以纺织行业的应用最为广泛。目前的打结器都为纯机械结构，单一动力驱动，用途单一，无法满足包装行业小型化与多样性的要求。CN107460630A公开了一种固定单结自动打结机，它借助伸入打结套轴心的打结机械臂，旋转机械臂和可沿打结套轴心线方向移动的系紧机械臂,旋转的旋转机械臂和可沿打结套轴心线方向移动的系紧机械臂，牵引机械臂协作完成单结自动打结,提高固定单结打结效率。但该技术存在如下缺点：一台设备只能完成一种固定单结的打结，没有涉及不同规格对象的打结，缺乏柔性。
技术实现思路
本专利技术针对传统的打结器捆绑对象单一、缺乏柔性的问题提供了一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人。为达到上述目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人，其特征在于：包括工作台装置(1)、串联绕线辅助装置(2)、支撑立柱装置(3)、顶板固定装置(4)、同轴布局双五杆装置(5)、动平台连接装置(6)和动平台夹持装置(7)，所述串联绕线辅助装置(2)连接固定在工作台装置(1)的上表面，所述支撑立柱装置(3)的两端连接固定在工作台装置(1)的两侧，所述顶板固定装置(4)连接固定在支撑立柱装置(3)上，所述同轴布局双五杆装置(5)的一端连接固定在顶板固定装置(4)的下表面，另一端与所述动平台连接装置(6)连接，所述动平台夹持装置(7)连接固定在动平台连接装置(6)的下表面。/n

【技术特征摘要】
1.一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人，其特征在于：包括工作台装置(1)、串联绕线辅助装置(2)、支撑立柱装置(3)、顶板固定装置(4)、同轴布局双五杆装置(5)、动平台连接装置(6)和动平台夹持装置(7)，所述串联绕线辅助装置(2)连接固定在工作台装置(1)的上表面，所述支撑立柱装置(3)的两端连接固定在工作台装置(1)的两侧，所述顶板固定装置(4)连接固定在支撑立柱装置(3)上，所述同轴布局双五杆装置(5)的一端连接固定在顶板固定装置(4)的下表面，另一端与所述动平台连接装置(6)连接，所述动平台夹持装置(7)连接固定在动平台连接装置(6)的下表面。


2.根据权利要求1所述的一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人，其特征在于：所述工作台装置(1)包括矩形框(1003)、安装在矩形框(1003)上的4mm厚的厚平板(1001)以及连接固定于厚平板(1001)上的夹持工作台(1002)。


3.根据权利要求1所述的一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人，其特征在于：所述串联绕线辅助装置(2)由线圈辅助装置(21)和线头辅助装置(22)组成；所述线圈辅助装置(21)由线圈辅助装置电机座(211)、线圈调整电机(212)、线圈辅助装置联轴器(213)、线圈辅助杆(214)、线圈夹头(215)、线圈调整舵机(216)和线圈舵机座(217)组成，所述线圈辅助装置电机座(211)安装在厚平板(1001)上，所述线圈调整电机(212)安装在线圈辅助装置电机座(211)上，所述线圈辅助杆(214)的一端通过线圈辅助装置联轴器(213)与线圈调整电机(212)的输出轴连接，所述线圈舵机座(217)安装在所述线圈辅助杆(214)的另一端，所述线圈调整舵机(216)安装在线圈舵机座(217)上，所述线圈夹头(215)与所述线圈调整舵机(216)的输出轴连接；所述线头辅助装置(22)由线头辅助装置电机座(221)、线头调整电机(222)、线头辅助装置联轴器(223)、线头辅助杆(224)、线头夹头(225)、线头调整舵机(226)和线头舵机座(227)，所述线头辅助装置电机座(221)与线圈辅助装置电机座(211)相对安装在厚平板(1001)上，所述线头调整电机(222)安装在线头辅助装置电机座(221)上，所述线头辅助杆(224)的一端通过线头辅助装置联轴器(223)与所述线头调整电机(222)的输出轴连接，所述线头舵机座(227)安装在所述线头辅助杆(224)的另一端，所述线头调整舵机(226)安装在所述线头舵机座(227)上，所述线头夹头(225)与所述线头调整舵机(226)的输出轴连接。


4.根据权利要求1所述的一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人，其特征在于：所述支撑立柱装置(3)由两个前后设置的冂型架(301)组成，所述冂型架(301)的两端分别固定在矩形框(1003)的两侧。


5.根据权利要求1所述的一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人，其特征在于：所述顶板固定装置(4)由顶板(4001)和直角连接件(4002)组成，所述顶板(4001)通过直角连接件(4002)和螺栓固定在支撑立柱装置(3)上，在所述顶板(4001)上，安装直角连接件(4002)的部位设置有缺口，以方便直角连接件(4002)的使用。


6.根据权利要求1所述的一种同轴布局双五杆机构的串并联协作打结机器人，其特征在于：所述同轴布局双五杆装置(5)由前同轴布局双五杆装置(51)和后同轴布局双五杆装置(52)组成，所述前同轴布局双五杆装置(51)包括两个相同的前步进电机座(5101)、两个同型号的前步进电机(5102)、前左从动杆(5106)和前右从动杆(5107)，所述两个相同的前步进电机座(5101)相对设置安装在顶板(4001)的下表面，所述两个同型号的前步进电机(5102)的分别安装在两个相同的前步进电机座(5101)上，在所述两个同型号的前步进电机(5102)的输出轴上通过前联轴器(5103)分别连接有前左主动杆(5104)和前右主动杆(5105)的一端，所述前左主动杆(5104)的另一端与所述前左从动杆(5106)的上端铰接，所述前右主动杆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯志利，聂勇，彭林发，李利娜，姚慧琦，李文斌，
申请(专利权)人：太原理工大学，
类型：发明
国别省市：山西;14