一种断路器柔性自动化装配制造工艺及其配套生产线制造技术

本发明专利技术提供一种断路器柔性自动化装配制造工艺及其配套生产线，制造工艺及配套生产线包括断路器自动上料单元、零件自动分拣单元、零件姿态调整单元和断路器自动装配单元；断路器自动上料单元通过AGV小车将多种待装配零件输送并配合上料机构放到上料区域；零件自动分拣单元通过并联机器人进行类别分拣并放到零件传送带中分槽内输送；零件姿态调整单元在姿态识别与标定区域中，通过六轴机器人随机夹取各待装配零件并自动调整或配合辅助调整机构调整装配所需零件目标姿态后放置于指定的载具托盘中；断路器自动装配单元通过每一四轴机器人组装成完整的断路器产品。实施本发明专利技术，解决现有断路器装配制造存在的刚性生产问题，适用不同规格产品自动化装配生产，为企业增效降负。

A flexible automatic assembly and manufacturing process of circuit breaker and its supporting production line

【技术实现步骤摘要】
一种断路器柔性自动化装配制造工艺及其配套生产线
本专利技术涉及断路器装配制造
，尤其涉及一种断路器柔性自动化装配制造工艺及其生产线。
技术介绍
断路器是配电系统中的重要保护性元器件，在工业、民用等领域有着广泛的应用，适用于交流50/60Hz，额定电压230/400V，具有漏电保护、过载保护和短路保护等功能。断路器的零部件较多，包括灭弧系统、磁系统、触头、手柄、弹簧、传动机构等，组成较为复杂，并且不同规格、不同容量的断路器产品，其组成部件在结构、形状和尺寸上又不尽相同，为实现断路器自动化装配生产带来巨大困难。现有的断路器装配制造工艺，多以人工为主，在少数的自动化装配单元中，由于柔性化装配工艺的缺乏，自动化装配流程较为复杂，冗余机构较多，并且只能完成单一规格产品的生产和装配，生产过程的刚性较大，导致对于断路器产品类型较多、产量较大的制造企业而言，设备投入成本过于巨大。因此，亟需一种柔性化、自动化的断路器装配工艺，可以适用不同规格产品的自动化装配生产，为企业增效降负。
技术实现思路
本专利技术实施例所要解决的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种断路器柔性自动化装配制造工艺的配套生产线，其特征在于，包括断路器自动上料单元、零件自动分拣单元、零件姿态调整单元和断路器自动装配单元；其中，所述断路器自动上料单元包括上料机构和AGV小车；所述零件自动分拣单元包括并联机器人及其台面上的上料区域和零件传送带；所述零件姿态调整单元包括六轴机器人、辅助调整机构以及所述六轴机器人台面上的姿态识别与标定区域和载具传送带；所述断路器自动装配单元包括至少一四轴机器人；所述零件传送带跨接在所述零件自动分拣单元和所述零件姿态调整单元之间，且上形成有多个分槽；所述载具传送带跨接在所述零件姿态调整单元和所述断路器自动装配单元之间，且其上放置有载具托盘；/n其...

【技术特征摘要】
1.一种断路器柔性自动化装配制造工艺的配套生产线，其特征在于，包括断路器自动上料单元、零件自动分拣单元、零件姿态调整单元和断路器自动装配单元；其中，所述断路器自动上料单元包括上料机构和AGV小车；所述零件自动分拣单元包括并联机器人及其台面上的上料区域和零件传送带；所述零件姿态调整单元包括六轴机器人、辅助调整机构以及所述六轴机器人台面上的姿态识别与标定区域和载具传送带；所述断路器自动装配单元包括至少一四轴机器人；所述零件传送带跨接在所述零件自动分拣单元和所述零件姿态调整单元之间，且上形成有多个分槽；所述载具传送带跨接在所述零件姿态调整单元和所述断路器自动装配单元之间，且其上放置有载具托盘；
其中，所述断路器自动上料单元，用于通过所述AGV小车将多种待装配零件输送到所述零件自动分拣单元后，配合所述上料机构将所述多种待装配零件放到所述零件自动分拣单元中并联机器人台面上的上料区域；
所述零件自动分拣单元，用于在所述上料区域，所述并联机器人对所述多种待装配零件进行类别分拣，并将分拣后的同类别待装配零件放到所述零件传送带中相应的分槽内输送至所述零件姿态调整单元中六轴机器人台面上的姿态识别与标定区域；
所述零件姿态调整单元，用于在所述姿态识别与标定区域，所述六轴机器人随机夹取各待装配零件，并将各待装配零件随机夹取产生的零件姿态自动调整或配合所述辅助调整机构调整为自动化装配所需的目标姿态后放置于指定的载具托盘中，且进一步通过所述载具传送带输送至所述断路器自动装配单元；
所述断路器自动装配单元，用于通过每一四轴机器人对载具托盘中的各待装配零件进行组装成完整的断路器产品。


2.如权利要求1所述的断路器柔性自动化装配制造工艺的配套生产线，其特征在于，所述断路器自动上料单元中的上料机构是基于AGV小车来设计并实现上料任务的。


3.如权利要求1所述的断路器柔性自动化装配制造工艺的配套生产线，其特征在于，所述零件自动分拣单元中的并联机器人是通过工业相机和机器视觉识别判断来实现对所述多种待装配零件进行类别分拣的。


4.如权利要求1所述的断路器柔性自动化装配制造工艺的配套生产线，其特征在于，所述零件姿态调整单元中的六轴机器人通过执行计算机程序模块来实现随机夹取各待装配零件，并将各待装配零件随机夹取产生的零件姿态自动调整或配合所述辅助调整机构调整为自动化装配所需的目标姿态后放置于指定的载具托盘的；其中，
所述计算机程序模块包括待装配零件建模模块、零件调整单元建模模块和零件姿态调整模块；
所述待装配零件建模模块，用于对断路器所有待装配零件进行三维建模，得到各待装配零件的三维模型；
所述零件调整单元建模模块，用于根据所述六轴机器人的工作台面、机器人臂和末端执行机构，以及所述辅助调整机构和各待装配零件对应的载具托盘，建立和实现所述六轴机器人安装台面的布局、运动范围以及所述六轴机器人调整各零件时所需的运动轨迹以及工艺姿态的动作轨迹模型；
所述零件姿态调整模块，用于根据真实断路器自动装配中六轴机器人末端执行机构和辅助调整机构的装...

【专利技术属性】
技术研发人员：舒亮，葛亮君，陈定方，吴自然，陈威，游颖敏，吴桂初，
申请(专利权)人：温州大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33