基于行车记录仪图像的车辆大型停车场内部定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于行车记录仪图像的车辆大型停车场内部定位方法，包括以下步骤：1)大型停车场内部的各个道路上按一定间隔在顶部安装二进制定位组合灯，并提供每个二进制定位组合灯的位置；2)二进制定位组合灯由多个边长为a的正方形框组成，第一盏灯为起始灯，第二、三盏灯为层数灯，第四至倒数第二盏灯表示位置信息的二进制，最后一盏为结束灯；3)行驶车辆上的行车记录仪实时拍摄前方二进制定位组合灯的图像，通过数字图像处理以及定位组合灯的图像长度，确定车辆在大型车库的实际位置。本发明专利技术的有益效果在于：大型停车场内部无法接收GNSS卫星信号，本发明专利技术从根本解决大型停车场内部车辆定位问题，具有广泛的应用前景和社会价值。

Interior location method of large vehicle parking lot based on image of dash cam

【技术实现步骤摘要】
基于行车记录仪图像的车辆大型停车场内部定位方法
本专利技术涉及智能交通
，尤其涉及一种基于行车记录仪图像的车辆大型停车场内部定位方法。
技术介绍
在智能交通领域，交通工具的导航技术已日益成熟。目前，以导航地图为基础、利用GNSS技术实现交通工具的实时定位与导航，在航天、铁路、公路和航海等领域得到广泛的应用。然而，GNSS技术需要实时接收GNSS卫星信号，当车辆在大型停车场内部内行驶时，导航定位天线无法接收到GNSS卫星信号，导航定位处于失效状态。因此，大型停车场内部内部的导航定位技术是目前亟待解决的问题。本专利通过在大型停车场内部顶部安装能提供位置信息的组合灯，车辆在大型停车场内部内行驶时，车辆上的行车记录仪实时获取组合灯的图像，通过图像处理技术，得到组合灯位置信息以及车辆与组合灯装置之间的距离，从而获得车辆当前的实时位置，实现车辆的实时定位。
技术实现思路
技术问题：本专利技术要解决的技术问题是：提供一种基于行车记录仪的车辆大型停车场内部内定位方法，为大型停车场内部内车辆导航定位提供依据。技术方案：为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种基于行车记录仪图像的大型停车场内部车辆定位方法，该方法包括：步骤10)大型停车场内部道路按一定间隔在顶部安装二进制定位组合灯；步骤20)行驶在大型停车场内车辆用行车记录仪实时拍摄二进制定位组合灯图像；步骤30)通过数字图像处理，计算车辆的在停车场内的位置。作为优选例，所述的步骤10)具体包括：步骤101)根据大型停车场内部道路布设二进制定位组合灯的数量n；步骤102)根据二进制计数原理，确定每个二进制定位组合灯所需定位灯的数量m：2m-4>＝n(1)步骤103)将m个边长为a的方形灯架安装在大型停车场内设计位置顶部，灯架总长为:L＝m×a(2)步骤104)将每个方形灯架安装圆形灯；步骤105)确定每个二进制定位组合灯的位置信息。作为优选例，所述的步骤20)具体包括：步骤201)行驶车辆上安装行车记录仪；步骤202)拍摄二进制定位组合灯的图像。作为优选例，所述的步骤30)具体包括：步骤301)根据二进制定位组合灯的颜色提取二进制定位组合灯灰度图；步骤302)图像二值化，得到二进制定位组合灯二值图；步骤303)对二值图进行开运算，去除图像噪声；步骤304)对二值图进行闭运算，填充二值图空洞；步骤305)提取二进制定位组合灯位置的矩形区域；步骤306)将矩形区域进行m等分，得到每个组合灯的图像；步骤307)利用每个组合灯的图像得出每盏灯的开关情况，用1和0的组合表示。第二、三盏灯组合确定大型停车场所在层数，第四至倒数第二盏组合灯通过组合情况确定车辆所在停车场道路；步骤308)计算矩形区域的长度d；步骤309)利用公式(3)计算车辆与二进制定位组合灯的距离：f为行车记录仪镜头的焦距。有益效果：大型停车场内部内无法接收GNSS卫星信号，本专利技术从根本解决大型停车场内部内车辆定位问题，具有广泛的应用前景和社会价值。附图说明图1大型地下停车场二进制组合灯布置图；图2定位示意图，其中，L为二进制定位组合灯的总长度；d为二进制定位组合灯在行车记录仪图像上的长度；f为行车记录仪物镜焦距；D为车辆距离二进制定位组合灯的距离。图3二进制定位组合灯构成图；图4二进制定位组合灯信息提取。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术的技术方案进行详细说明。本专利技术实施例中，全球卫星导航系统，对应英文：GlobalNavigationSatelliteSystem，文中简称：GNSS。本专利技术实施例的一种基于行车记录仪图像的车辆大型停车场内部定位方法，包括：步骤10)大型停车场内部道路按一定间隔在顶部安装二进制定位组合灯；步骤20)行驶在大型停车场内车辆用行车记录仪实时拍摄二进制定位组合灯图像；步骤30)通过数字图像处理，计算车辆的在停车场内的位置。在本实施例中，步骤10)具体包括：步骤101)如图1，根据大型停车场内部道路布设二进制定位组合灯的数量n＝8；步骤102)根据二进制计数原理，确定每个二进制定位组合灯所需定位灯的数量m＝7：2m-4>＝n(1)步骤103)将7个边长为a的方形灯架安装在大型停车场内设计位置顶部，灯架总长为:L＝m×a(2)步骤104)如图2，将每个方形灯架安装圆形灯；步骤105)确定每个二进制定位组合灯的位置信息。在本实施例中，步骤20)具体包括：步骤201)行驶车辆上安装行车记录仪；步骤202)拍摄二进制定位组合灯的图像。在本实施例中，步骤30)具体包括：步骤301)根据二进制定位组合灯的颜色提取二进制定位组合灯灰度图；步骤302)图像二值化，得到二进制定位组合灯二值图；步骤303)对二值图进行开运算，去除图像噪声；步骤304)对二值图进行闭运算，填充二值图空洞；步骤305)提取二进制定位组合灯位置的矩形区域；步骤306)将矩形区域进行m等分，得到每个组合灯的图像；步骤307)如图4，利用每个组合灯的图像得出每盏灯的开关情况，用1和0的组合表示。第二、三盏灯组合确定大型停车场所在层数，第四至倒数第二盏组合灯通过组合情况确定车辆所在停车场道路；步骤308)计算矩形区域的长度d；步骤309)利用公式(3)计算车辆与二进制定位组合灯的距离：f为行车记录仪镜头的焦距。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于行车记录仪图像的车辆大型停车场内部定位方法，其特征在于，该方法包括：/n步骤10)大型停车场内部道路按一定间隔在顶部安装二进制定位组合灯；/n步骤20)行驶在大型停车场内车辆用行车记录仪实时拍摄二进制定位组合灯图像；/n步骤30)通过数字图像处理，计算车辆的在停车场内的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于行车记录仪图像的车辆大型停车场内部定位方法，其特征在于，该方法包括：
步骤10)大型停车场内部道路按一定间隔在顶部安装二进制定位组合灯；
步骤20)行驶在大型停车场内车辆用行车记录仪实时拍摄二进制定位组合灯图像；
步骤30)通过数字图像处理，计算车辆的在停车场内的位置。


2.按照权利要求1所述的基于行车记录仪图像的车辆大型停车场内部定位方法，其特征在于，所述的步骤10)具体包括：
步骤101)根据大型停车场内部道路布设二进制定位组合灯的数量n；
步骤102)根据二进制计数原理，确定每个二进制定位组合灯所需定位灯的数量m：
2m-4>＝n(1)
步骤103)将m个边长为a的方形灯架安装在大型停车场内设计位置顶部，灯架总长为:
L＝m×a(2)
步骤104)将每个方形灯架安装圆形灯；
步骤105)确定每个二进制定位组合灯的位置信息。


3.按照权利要求2所述的基于行车记录仪图像的车辆大型停车场内部定位方法，其特征在于，所述的步...

【专利技术属性】
技术研发人员：沙月进，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32