【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机的输电线路的安全检测方法
本专利技术涉及输电线路检测
，尤其涉及一种基于无人机的输电线路的安全检测方法。
技术介绍
目前，国内用电需求急剧增长，对电网建设的需求亦日益强烈，与此同时，面对已建成的庞大电力网络，如何有效地对其进行管理，以保证电网的正常运行，确保电力的安全输送，亦显得更加重要。一次停电事故不但给电网经营企业的经济效益带来巨额损失，而且对用电企业甚至整个社会都将造成严重影响。现有的无人机巡检技术只是使用单架无人机搭载任务载荷执行任务，通过无人机来进行远程摄像，技术人员根据无人机返回的录像来观察电力线路中是否有异常。但是，这种无人机巡检技术大都使用单独的设备或两个设备针对单项巡检内容进行查找，使得检测效率低，检测范围有限。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种基于无人机的输电线路的安全检测方法，以解决现有技术对输电线路的安全检测效率低且检测范围有限的问题。本专利技术实施例提供一种基于无人机的输电线路的安全检测方法，包括：控制无人机沿输电线路飞行，且采集所述输电...
【技术保护点】
1.一种基于无人机的输电线路的安全检测方法，其特征在于，包括：/n控制无人机沿输电线路飞行，且采集所述输电线路沿线的点云数据、照片、红外图像和紫外图像；/n获取所述点云数据分别对应的所述照片、所述红外图像和所述紫外图像的像素点的坐标，且确定所述坐标分别对应的所述照片、所述红外图像和所述紫外图像的像素点的属性；/n将所述点云数据划分为不同种类的检测物点云数据，其中，所述检测物的种类包括：通过识别算法识别的植被、导线、巡检的输电线路以外的输电线路的电力线、绝缘子、杆塔，以及，通过人工识别的各类检测物；/n根据不同种类的所述点云数据，以及所述点云数据分别对应的所述照片、所述红外图...
【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的输电线路的安全检测方法，其特征在于，包括：
控制无人机沿输电线路飞行，且采集所述输电线路沿线的点云数据、照片、红外图像和紫外图像；
获取所述点云数据分别对应的所述照片、所述红外图像和所述紫外图像的像素点的坐标，且确定所述坐标分别对应的所述照片、所述红外图像和所述紫外图像的像素点的属性；
将所述点云数据划分为不同种类的检测物点云数据，其中，所述检测物的种类包括：通过识别算法识别的植被、导线、巡检的输电线路以外的输电线路的电力线、绝缘子、杆塔，以及，通过人工识别的各类检测物；
根据不同种类的所述点云数据，以及所述点云数据分别对应的所述照片、所述红外图像和所述紫外图像的各像素点的属性，对所述输电线路进行安全检测。
2.根据权利要求1所述的安全检测方法，其特征在于，所述将点云数据划分为不同种类的检测物点云数据的步骤，包括：
从所述点云数据中人工筛选出对应人工识别的各类检测物的点云数据；
通过识别算法将所述筛选后的所述点云数据分别识别为对应植被、导线、巡检的输电线路以外的输电线路的电力线、绝缘子和杆塔的点云数据。
3.根据权利要求2所述的安全检测算法，其特征在于，所述通过识别算法将所述筛选后的所述点云数据分别识别为对应植被、导线、巡检的输电线路以外的输电线路的电力线、绝缘子和杆塔的点云数据的步骤，包括：
将所述筛选后的所述点云数据划分为地面点云数据和非地面点云数据；
根据杆塔坐标，将每一档内的所述非地面点云数据划分为备用杆塔点云数据和待判断点云数据，其中，每一档内的所述非地面点云数据为两个所述杆塔及两个所述杆塔之间的输电走廊的所述非地面点云数据；
将每一档内的所述待判断点云数据划分为至少一个连通区域；
根据每一档内的每一所述连通区域的所述待判断点云数据的数量，将每一档内的每一所述连通区域的所述待判断点云数据确定为植被点云数据、小物点云数据及未知连通区域的待判断点云数据；
根据每一档内的所述未知连通区域的待判断点云数据对应的温度和投影，将每一档内的所述未知连通区域的待判断点云数据确定为导线点云数据或巡检的输电线路以外的输电线路的电力线点云数据；
根据每一档内的所述备用杆塔点云数据对应的温度，将每一档内的所述备用杆塔点云数据确定为植被点云数据、杆塔点云数据或绝缘子点云数据。
4.根据权利要求3所述的安全检测方法，其特征在于，所述将每一档内的所述非地面点云数据划分为备用杆塔点云数据和待判断点云数据的步骤，包括：
获取每一档的两个杆塔坐标；
将每一档内的所述非地面点云数据中的杆塔坐标及所述杆塔坐标周围第一预设距离内的所有所述非地面点云数据删除，得到剩余的所述非地面点云数据作为每一档内的所述待判断点云数据；
将每一档内的所述删除的所述非地面点云数据作为每一档内的备用杆塔点云数据。
5.根据权利要求3所述的安全检测方法，其特征在于，所述将每一档内的所述待判断点云数据划分为至少一个连通区域的步骤，包括：
将每一档内的所述待判断点云数据进行聚类，得到每一档内的至少一个所述连通区域，其中，每一所述连通区域内的相邻两个所述待判断点云数据之间的欧式距离小于第二预设距离。
6.根据权利要求3所述的安全检测方法，其特征在于，所述将每一档内的每一所述连通区域的所述待判断点云数据确定为植被点云数据、小物点云数据及未知连通区域的待判断点云数据的步骤，包括：
确定每一档内的每一所述连通区域的所述待判断点云数据的数量；
将所述待判断点云数据的数量最多的连通区域的所述待判断点云数据确定为植被点云数据；
将所述待判断点云数据的数量小于预设数量的连通区域的所述待判断点云数据确定为小物点云数据；
将除所述植被点云数据和所述小物点云数据以外的其他待判断点云数据对应的连通区域确定为未知连通区域。
7.根据权利要求3所述的安全检测方法，其特征在于，所述将每一档内的所述未知连通区域的待判断点云数据确定为导线点云数据或巡检的输电线路以外的输电线路的电力线点云数据的步骤，包括：
判断每一档内的一所述未知连通区域的所述待判断点云数据是否满足第一条件；其中，所述第一条件包括：一所述未知连通区域的预设比例的所述待判断点云数据对应的温度大于第一预设温度；一所述未知连通区域的所述待判断点云数据在所述水平...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩利，张庆霞，夏绪卫，肖清明，吴杨，方济中，李晔，秦鹏，刘启飞，
申请(专利权)人：国网宁夏电力有限公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：宁夏;64
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