【技术实现步骤摘要】
机器人行走机构
本申请涉及机器人行走机构，具体而言，涉及一种机器人行走机构。
技术介绍
现在服务类的机器人已经走进我们的生活，包括商场里的迎宾机器人，安防监控机器人，家庭用的扫地机器人等，这些机器人都可以自主行走。现有的机器人底盘有一部分采用三轮的结构形式，两个驱动轮和一个随动轮，转弯时依靠两驱动轮的速度差，这种方式结构简单，可靠性好。但是在商场这种人流量比较大的地方，底盘三轮结构的机器人稳定性差，遇到外力就有摔倒的可能。如果在家庭这种空间紧凑的地方，对机器人转弯时需要的空间会有一定限制，底盘三轮结构虽然也能实现零半径转弯，但是转弯中心和机器人的几何中心不重合，导致机器人转弯时需要更大的空间，使机器人的活动范围受到限制，从而影响机器人的使用范围及使用效果。有一部分机器人为了避免上述情况，采用了四轮结构，左右各一个驱动轮，并且两驱动轮的连线经过机器人的几何中心，前后各一个万向轮，这样的底盘结构实现了机器人原地转弯时旋转中心与几何中心的统一，实现了利用空间最小化。但是这样的结构对地面的要求非常高，地面稍有不平，就有可能导致驱动轮...
【技术保护点】
1.一种机器人行走机构，包括底盘，以及两个驱动轮和至少两个从动轮，所述两个从动轮设置于底盘下部，其特征在于：所述两个驱动轮分别通过一连接组件与底盘连接并沿竖直平面转动，两个驱动轮之间连接有弹性元件。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人行走机构，包括底盘，以及两个驱动轮和至少两个从动轮，所述两个从动轮设置于底盘下部，其特征在于：所述两个驱动轮分别通过一连接组件与底盘连接并沿竖直平面转动，两个驱动轮之间连接有弹性元件。
2.根据权利要求1所述机器人行走机构，其特征在于，所述连接组件有两组，每组连接组件包括支架和铰链轴，所述支架的一端与驱动轮连接，另一端与所述铰链轴固定连接，该铰链轴与底盘平行并可沿竖直方向转动。
3.根据权利要求1所述机器人行走机构，其特征在于，所述两个驱动轮的轴心连线通过所述底盘几何中心的垂线。
4.根据权利要求2所述机器人行走机构，其特征在于，所述底盘下部设置有铰链支座，两组连接组件的铰链轴相互平行，并且分别通过一轴承设置于铰链支座中。
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【专利技术属性】
技术研发人员：张伟民，周瑜，黄强，
申请(专利权)人：北京理工华汇智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11
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