一种抓杯机械手及体外诊断仪器制造技术

本申请公开了一种抓杯机械手及体外诊断仪器，包括驱动组件和抓取组件，驱动组件用于驱动抓取组件运动，抓取组件用于与反应杯接触以实现对反应杯的抓取；驱动组件包括直线电机和推头，推头与直线电机的输出端连接，直线电机用于驱动推头直线运动；抓取组件包括至少两个滑动设置的杯爪，杯爪位于推头的运动路径上，使得杯爪能够在推头的推动下相互远离；抓取组件还包括弹性件，弹性件与杯爪的一侧连接，用于带动杯爪相互靠近。沿直线方向驱动杯爪，对直线电机的控制要求较低，要求直线电机提供的推力较小，使用较小尺寸的直线电机就能够实现对杯爪的驱动，增强了驱动组件的稳定性，有利于实现抓杯机械手的小型化。

【技术实现步骤摘要】
一种抓杯机械手及体外诊断仪器
本申请涉及医疗设备领域，特别涉及一种抓杯机械手及体外诊断仪器。
技术介绍
全自动或半自动的体外诊断仪器通常具有抓杯机械手，用于抓取和释放反应杯。反应杯通常为圆柱形，用于装载测试样本和试剂等，现有的抓杯机械手有的采用相互铰接的杯爪，通过驱动杯爪绕铰接处转动以实现对反应杯的夹持和释放，这种机械手的杯爪转动时占用的空间较大，不利于仪器小型化布局。还有的抓杯机械手采用滑动设置的杯爪，通过椭圆形的凸轮驱动杯爪滑动以实现对反应杯的夹持和释放，这种机械手在使用时，由于凸轮短轴部分受力点与长轴部分受力点形成的力矩不均匀且存在力矩大小的跳变，对步进电机的控制要求较高，同时还要求步进电机提供的转矩较大，往往需要使用较大尺寸的步进电机以提供足够大的转矩，不利于机械手的小型化。
技术实现思路
本申请提供一种抓杯机械手及体外诊断仪器，用以解决抓杯机械手体积重量较大的问题。本申请所提供的一种抓杯机械手，包括：驱动组件，所述驱动组件包括直线电机和推头，所述推头与直线电机的输出端连接，所述直线电机用于驱动推头直线运动；和抓取组件，所述驱动组件用于驱动抓取组件运动，所述抓取组件用于与反应杯接触以实现对反应杯的抓取；所述抓取组件包括至少两个滑动设置的杯爪和弹性件；所述杯爪位于推头的运动路径上，使得所述杯爪能够在推头的推动下相互远离以实现杯爪的张开；所述弹性件与杯爪的一侧连接，用于带动杯爪相互靠近以实现杯爪对反应杯的夹持。作为所述抓杯机械手的进一步改进，所述杯爪的一端具有第一滑块，用于与第一滑轨滑动连接，所述杯爪的另一端具有夹持部，用于夹持反应杯。作为所述抓杯机械手的进一步改进，还包括导向轮，所述导向轮与第一滑块转动连接，用于与推头接触以对推头的运动起导向作用。作为所述抓杯机械手的进一步改进，所述夹持部用于与反应杯接触的一侧具有弧形的凹槽。作为所述抓杯机械手的进一步改进，所述推头用于与杯爪接触的侧壁具有导向面，所述导向面到推头中心线的距离沿靠近直线电机的方向逐渐增大。作为所述抓杯机械手的进一步改进，还包括固定座和支撑架，所述固定座用于与体外诊断仪器的其他部件固接，所述支撑架与固定座滑动连接；所述支撑架包括第一连接部，所述第一连接部包括第一板体和第二板体，所述第一板体和第二板体相互垂直，所述第二板体与第一板体靠近固定座的一侧固接，所述第二板体与固定座滑动连接，所述直线电机与第一板体固接。作为所述抓杯机械手的进一步改进，支撑架还包括第二连接部，所述第二连接部具有贯通的运动通道，所述第二连接部具有第一端和与第一端相对的第二端，所述第一端与第一板体固接，所述运动通道位于第一端的开口为第一开口，所述运动通道位于第二端的开口为第二开口，所述第一板体具有与第一开口连通的通孔，所述直线电机的输出端和推头通过通孔延伸至运动通道内，所述杯爪的一端通过第二开口延伸至运动通道内并与第二连接部滑动连接，使得杯爪能够沿垂直于推头运动路径的方向滑动。作为所述抓杯机械手的进一步改进，还包括抓空传感器组件，所述抓空传感器组件包括第一光电开关和第一挡片，所述杯爪设置有两个，两个所述杯爪中的一个设有第一光电开关，另一个设有第一挡片，所述弹性件推动两个杯爪滑动时带动第一光电开关和第一挡片相互靠近以触发第一光电开关并产生抓空信号。作为所述抓杯机械手的进一步改进，还包括碰撞传感器组件，所述碰撞传感器组件包括第二光电开关和第二挡片，所述固定座和支撑架中的一个设有第二光电开关，另一个设有第二挡片，所述支撑架滑动时能够带动第二光电开关或第二挡片滑动以触发第二光电开关并产生碰撞信号。本申请所提供的一种体外诊断仪器，包括上述任一项所述的抓杯机械手。本申请的有益效果：本申请所提供的一种抓杯机械手，包括驱动组件和抓取组件，驱动组件用于驱动抓取组件运动，抓取组件用于与反应杯接触以实现对反应杯的抓取；驱动组件包括直线电机和推头，推头与直线电机的输出端连接，直线电机用于驱动推头直线运动；抓取组件包括至少两个滑动设置的杯爪，杯爪位于推头的运动路径上，使得杯爪能够在推头的推动下相互远离以实现杯爪的张开；抓取组件还包括弹性件，弹性件与杯爪的一侧连接，用于带动杯爪相互靠近以实现杯爪对反应杯的夹持。沿直线方向驱动杯爪，对直线电机的控制要求较低，要求直线电机提供的推力较小，使用较小尺寸的直线电机就能够实现对杯爪的驱动，增强了驱动组件的稳定性，有利于实现抓杯机械手的小型化。附图说明图1为本申请一种实施例中抓杯机械手的立体图；图2为本申请一种实施例中抓杯机械手的仰视图；图3为本申请一种实施例中抓杯机械手的正视图；图4为本申请一种实施例中抓杯机械手的右视图。附图标记：100、直线电机；200、推头；300、杯爪；310、第一滑块；320、夹持部；400、弹簧；500、第一滑轨；600、第二滑块；700、第二滑轨；800、导向轮；900、固定座；1000、导向柱；1100、支撑架；1110、第一连接部；1111、第一板体；1112、第二板体；1120、第二连接部；1121、第一端；1122、第二端；1200、第一光电开关；1300、第一挡片；1400、第二光电开关；1500、第二挡片；1600、导向滑块；1700、导向滑轨。具体实施方式下面通过具体实施方式结合附图对本申请作进一步详细说明其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。本实施例提供一种抓杯机械手。该抓杯机械手包括驱动组件和抓取组件，驱动组件用于驱动抓取组件运动，抓取组件用于与反应杯接触以实现对反应杯的抓取。请参考图1和2，驱动组件包括直线电机100和推头200，推头200与直线电机100的输出端连接，直线电机100用于驱动推头200直线运动；抓取组件包括至少两个滑动设置的杯爪300，杯爪300位于推头200的运动路径上，使本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓杯机械手，其特征在于，包括：/n驱动组件，所述驱动组件包括直线电机和推头，所述推头与直线电机的输出端连接，所述直线电机用于驱动推头直线运动；/n和抓取组件，所述驱动组件用于驱动抓取组件运动，所述抓取组件用于与反应杯接触以实现对反应杯的抓取；所述抓取组件包括至少两个滑动设置的杯爪和弹性件；所述杯爪位于推头的运动路径上，使得所述杯爪能够在推头的推动下相互远离以实现杯爪的张开；所述弹性件与杯爪的一侧连接，用于带动杯爪相互靠近以实现杯爪对反应杯的夹持。/n

【技术特征摘要】
1.一种抓杯机械手，其特征在于，包括：
驱动组件，所述驱动组件包括直线电机和推头，所述推头与直线电机的输出端连接，所述直线电机用于驱动推头直线运动；
和抓取组件，所述驱动组件用于驱动抓取组件运动，所述抓取组件用于与反应杯接触以实现对反应杯的抓取；所述抓取组件包括至少两个滑动设置的杯爪和弹性件；所述杯爪位于推头的运动路径上，使得所述杯爪能够在推头的推动下相互远离以实现杯爪的张开；所述弹性件与杯爪的一侧连接，用于带动杯爪相互靠近以实现杯爪对反应杯的夹持。


2.如权利要求1所述的抓杯机械手，其特征在于，所述杯爪的一端具有第一滑块，用于与第一滑轨滑动连接，所述杯爪的另一端具有夹持部，用于夹持反应杯。


3.如权利要求2所述的抓杯机械手，其特征在于，还包括导向轮，所述导向轮与第一滑块转动连接，用于与推头接触以对推头的运动起导向作用。


4.如权利要求2所述的抓杯机械手，其特征在于，所述夹持部用于与反应杯接触的一侧具有弧形的凹槽。


5.如权利要求1所述的抓杯机械手，其特征在于，所述推头用于与杯爪接触的侧壁具有导向面，所述导向面到推头中心线的距离沿靠近直线电机的方向逐渐增大。


6.如权利要求1-5任一项所述的抓杯机械手，其特征在于，还包括固定座和支撑架，所述支撑架与固定座滑动连接；
所述支撑架包括第一连接部，所述第一连接部包括第一板体和第二板体，所述第一板体和第二板体...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭金华，
申请(专利权)人：艾特生物科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44