【技术实现步骤摘要】
一种用于综合管道巡检机器人的攀爬机构
本专利技术涉及管道巡检机器人的
，特别涉及一种用于综合管道巡检机器人的攀爬机构。
技术介绍
随着城市地下空间的建设发展，地下空间的管理以及城市的基础设施的发展，城市管道是解决上述问题的一种十分有效的方法。我国的管道发展起步比较晚，目前，对于城市的地下建设还处于开发利用的规划、设计和施工阶段，对于地下综合管道的完成建设后的管理运营，特别是以信息化控制检测的手段还比较落后。伴随着时间的推移，管道的寿命会逐渐变短，因此必然会出现管道老化、腐蚀破损、变形的现象，必然会对城市排水系统造成很大的影响。随着地下管廊内部环境的建设，管内环境越来越复杂，让工人下去检测维修，不仅工作效率低，管廊内的复杂环境也会给工人带来危险。因此需要设计出一种用于检测管道的内部情况的机器人，面对复杂的综合管道，机器人必须具有合理的移动结构以实现在管道上顺利移动、避障、变向以及更换管道。国内已申请管道巡检机器人专利的很多，对于申请号为201810771047.6的专利中，管道巡检机器人的行走结构紧紧配合T字形钢...
【技术保护点】
1.一种用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，其特征在于：包括主行走机构和辅助行走机构；/n所述主行走机构包括从上到下依次固定连接的主平台、连接架和环形结构的行走架，所述行走架的上方为半圆形的弧形架Ⅰ、下方为四分之一圆弧形的弧形架Ⅱ，所述主平台的下方连接拱形结构的连接架，所述连接架的下方为内凹的弧面且与弧形架Ⅰ固定连接，所述连接架的两侧分别通过电缸与两个弧形架Ⅱ连接；/n两个所述弧形架Ⅱ分别通过合页与弧形架Ⅰ铰接，所述电缸的缸体与连接架铰接、伸缩杆与弧形架Ⅱ铰接，所述弧形架Ⅰ的内侧安装有电机驱动的行走轮，所述弧形架Ⅱ的内侧安装有两个并列的辅助轮；/n所述辅助行走机构包括两个卡管...
【技术特征摘要】
1.一种用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，其特征在于：包括主行走机构和辅助行走机构；
所述主行走机构包括从上到下依次固定连接的主平台、连接架和环形结构的行走架，所述行走架的上方为半圆形的弧形架Ⅰ、下方为四分之一圆弧形的弧形架Ⅱ，所述主平台的下方连接拱形结构的连接架，所述连接架的下方为内凹的弧面且与弧形架Ⅰ固定连接，所述连接架的两侧分别通过电缸与两个弧形架Ⅱ连接；
两个所述弧形架Ⅱ分别通过合页与弧形架Ⅰ铰接，所述电缸的缸体与连接架铰接、伸缩杆与弧形架Ⅱ铰接，所述弧形架Ⅰ的内侧安装有电机驱动的行走轮，所述弧形架Ⅱ的内侧安装有两个并列的辅助轮；
所述辅助行走机构包括两个卡管机构，两个所述卡管机构分别通过摆动臂连接在主平台的两侧，所述卡管机构包括卡管平台、悬臂和卡爪，所述卡管平台上设置两个沿长度方向并列的滚珠丝杠结构，所述悬臂的一端与滚珠丝杠结构的滚珠螺母固定连接、另一端连接卡爪，所述卡管平台上的两个卡爪相对设置。
2.根据权利要求1所述的用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，其特征在于：所述摆动臂包括平台连接板、一级摆动板、二级摆动板、T形架、第一舵机和第二舵机，所述平台连接板的一端与主平台连接、另一端安装第一舵机，所述一级摆动板的一端与第一舵机的动力轴连接、另一端安装第二舵机，所述二级摆动板的一端与第二舵机的动力轴连接、另一端连接T型架的竖板，所述T形架的横板与卡管平台连接。
3.根据权利要求2所述的用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，其特征在于：所述辅助行走机构还包括至少一个掉转机构，所述掉转机构包括掉转电机、主动带轮、掉转轴、从动带轮和传动带，所述掉转电机固定在主平台上，所述掉转电机的动力轴穿过主平台且与主动带轮连接，所述掉转轴也穿过主平台且通过轴承支撑，所述掉转轴的一端与平台连接板固定连接、另一端与从动带轮连接，所述主动带轮和所述从动带轮之间连接传动带，所述传动带分别用螺钉固定在主动带轮和从动带轮的周面上。
4.根据权利要求3所述的用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，其特征在于：至少一个所述卡管机构还包括扭转机构，所述扭转机构包括Z形架、扭转电机、驱动齿轮、半体齿轮、转动盘和导向块，所述Z形架包括通过竖向连板连接的下层板和上层板，所述下层板的下方与T型架的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王才东，沈高峰，郑华栋，王新杰，王一，张昊田，刘晓丽，王良文，牛震，王翊臣，
申请(专利权)人：郑州轻工业大学，
类型：发明
国别省市：河南;41
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