一种车道线曲线拟合方法的装置，其组成包括:汽车、摄像机，所述的汽车的顶部粘接圆托板，所述的圆托板固定连接3个夹角为120°的支撑柱，所述的支撑柱之间通过托板连接，所述的托板开有中心孔，所述的托板上设置转动板，所述的转动板开有同心中心孔，所述的中心孔与所述的同心中心孔通过螺栓连接固定，所述的同心中心孔连接扩孔，所述的螺栓的顶部埋入所述的扩孔，所述的转动板上放置所述的摄像机、并用螺钉固定。
A device for lane curve fitting
【技术实现步骤摘要】
一种车道线曲线拟合方法的装置
：本专利技术涉及一种车道线曲线拟合方法的装置。
技术介绍
：在车辆行驶过程中，为了更好的了解并预测周围的环境信息，对车道线的曲线拟合是必要的。将采集来的车道线数据进行曲线拟合可以很好的估计车道线的参数信息，得知偏移量、倾斜角、曲率半径等信息，从而预测车道线的走向，为驾驶员或车辆自动控制系统提供帮助。车道线曲线拟合方法，从视频中获取当前图像中各条车道线的像素坐标，对于每条车道线进行三次曲线拟合;因此需要一种车道线曲线拟合方法的装置。
技术实现思路
：本专利技术的目的是提供一种车道线曲线拟合方法的装置。上述的目的通过以下的技术方案实现：一种车道线曲线拟合方法的装置，其组成包括:汽车、摄像机，所述的汽车的顶部粘接圆托板，所述的圆托板固定连接3个夹角为120°的支撑柱，所述的支撑柱之间通过托板连接，所述的托板开有中心孔，所述的托板上设置转动板，所述的转动板开有同心中心孔，所述的中心孔与所述的同心中心孔通过螺栓连接固定，所述的同心中心孔连接扩孔，所述的螺栓的顶部埋入所述的扩孔，所述的转动板上放置所述的摄像机、并用螺钉固定。所述的摄像机的顶部粘接固定块，所述的固定块开有通孔，所述的转动板的一侧连接固定带、并用螺钉固定，所述的固定带穿过所述的通孔，所述的固定带连接挂钩，所述的转动板的另一侧连接螺钉，所述的螺钉的顶部具有固定环，所述的挂钩挂住所述的固定环固定。有益效果：本专利技术摄像机在转动板上能够360°的自由转动，摄像的全面，摄像的效果好，转动时方便、灵活。固定带能够牢牢地固定住摄像机，确保摄像机使用安全。附图说明：附图1是本专利技术的流程图。附图2是本专利技术装置的结构示意图。具体实施方式：下面将结合本专利技术的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。实施例1：一种车道线曲线拟合方法的装置，其组成包括:汽车1、摄像机2，所述的汽车的顶部粘接圆托板3，所述的圆托板固定连接3个夹角为120°的支撑柱4，所述的支撑柱之间通过托板5连接，所述的托板开有中心孔6，所述的托板上设置转动板7，所述的转动板开有同心中心孔8，所述的中心孔与所述的同心中心孔通过螺栓9连接固定，所述的同心中心孔连接扩孔10，所述的螺栓的顶部埋入所述的扩孔，所述的转动板上放置所述的摄像机、并用螺钉固定。摄像机在转动板上能够360°的自由转动，摄像的全面，摄像的效果好，转动时方便、灵活。所述的摄像机的顶部粘接固定块11，所述的固定块开有通孔12，所述的转动板的一侧连接固定带13、并用螺钉固定，所述的固定带穿过所述的通孔，所述的固定带连接挂钩14，所述的转动板的另一侧连接螺钉，所述的螺钉的顶部具有固定环15，所述的挂钩挂住所述的固定环固定。固定带能够牢牢地固定住摄像机，确保摄像机使用安全。一种车道线曲线拟合方法，本方法的步骤主要包括五步：第一步从视频中获取当前帧和前2-5帧图像中各条车道线的像素坐标，并将它们投影到鸟瞰图上;第二步对于每条车道线，利用当前帧和前2-5帧的鸟瞰图坐标用最小二乘法进行三次曲线拟合;第三步对于每条车道线，保留第二步中结果的一部分参数以及计算时用到的系数矩阵;第四步在第二步中保留的参数的基础上，联立所有帧中的所有车道线，用最小二乘法做最终的拟合，其中计算所需的矩阵可以由第三步中保留的参数和矩阵直接得到;第五步通过（4）的计算结果，得到当前帧各条车道线的最终拟合结果。实施例2：实施例1所述的一种车道线曲线拟合方法，本拟合方法包括2步,第一步对于每条车道线，用当前帧与前几帧的数据进行拟合;与一般的三次曲线拟合不同，我们认为三次曲线的每一项系数都和时间有着多项式关系，从而能够设计新的算法进行拟合。第二步对于这几帧中出现过的所有车道线，在上一步的计算结果基础上做第二次拟合。考虑到同一时刻内具有相同的初始斜率的车道线都有着相似的形状，我们认为所有车道线在上一步中曲线拟合的（次数高于初始斜率项的）参数都与初始斜率项参数有着线性关系，从而设计新的算法进行拟合。实施例3：实施例1所述的一种车道线曲线拟合方法，本方法的步骤主要包括五步：第一步从视频中获取当前帧和前4帧图像中各条车道线的像素坐标，并将它们投影到鸟瞰图上;第二步对于每条车道线，利用当前帧和前2-5帧的鸟瞰图坐标用最小二乘法进行三次曲线拟合;第三步对于每条车道线，保留第二步中结果的一部分参数以及计算时用到的系数矩阵;第四步在第二步中保留的参数的基础上，联立所有帧中的所有车道线，用最小二乘法做最终的拟合，其中计算所需的矩阵可以由第三步中保留的参数和矩阵直接得到;第五步通过（4）的计算结果，得到当前帧各条车道线的最终拟合结果。实施例4：实施例1所述的一种车道线曲线拟合方法，本方法的步骤主要包括五步：第一步从视频中获取当前帧和前2帧图像中各条车道线的像素坐标，并将它们投影到鸟瞰图上;第二步对于每条车道线，利用当前帧和前2-5帧的鸟瞰图坐标用最小二乘法进行三次曲线拟合;第三步对于每条车道线，保留第二步中结果的一部分参数以及计算时用到的系数矩阵;第四步在第二步中保留的参数的基础上，联立所有帧中的所有车道线，用最小二乘法做最终的拟合，其中计算所需的矩阵可以由第三步中保留的参数和矩阵直接得到;第五步通过（4）的计算结果，得到当前帧各条车道线的最终拟合结果。实施例5：实施例1所述的一种车道线曲线拟合方法，本方法的步骤主要包括五步：第一步从视频中获取当前帧和前5帧图像中各条车道线的像素坐标，并将它们投影到鸟瞰图上;第二步对于每条车道线，利用当前帧和前2-5帧的鸟瞰图坐标用最小二乘法进行三次曲线拟合;第三步对于每条车道线，保留第二步中结果的一部分参数以及计算时用到的系数矩阵;第四步在第二步中保留的参数的基础上，联立所有帧中的所有车道线，用最小二乘法做最终的拟合，其中计算所需的矩阵可以由第三步中保留的参数和矩阵直接得到;第五步通过（4）的计算结果，得到当前帧各条车道线的最终拟合结果。本专利技术确保了车道线曲线拟合在连续时间内的稳定性。本专利技术确保了车道线曲线拟合在邻近空间内的相关性。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车道线曲线拟合方法的装置，其组成包括:汽车、摄像机，其特征是: 所述的汽车的顶部粘接圆托板，所述的圆托板固定连接3个夹角为120°的支撑柱，所述的支撑柱之间通过托板连接，所述的托板开有中心孔，所述的托板上设置转动板，所述的转动板开有同心中心孔，所述的中心孔与所述的同心中心孔通过螺栓连接固定，所述的同心中心孔连接扩孔，所述的螺栓的顶部埋入所述的扩孔，所述的转动板上放置所述的摄像机、并用螺钉固定；所述的摄像机的顶部粘接固定块，所述的固定块开有通孔，所述的转动板的一侧连接固定带、并用螺钉固定，所述的固定带穿过所述的通孔，所述的固定带连接挂钩，所述的转动板的另一侧连接螺钉，所述的螺钉的顶部具有固定环，所述的挂钩挂住所述的固定环固定。/n
【技术特征摘要】
1.一种车道线曲线拟合方法的装置，其组成包括:汽车、摄像机，其特征是:所述的汽车的顶部粘接圆托板，所述的圆托板固定连接3个夹角为120°的支撑柱，所述的支撑柱之间通过托板连接，所述的托板开有中心孔，所述的托板上设置转动板，所述的转动板开有同心中心孔，所述的中心孔与所述的同心中心孔通过螺栓连接固定，所述的同心中心孔连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘孟绅，
申请(专利权)人：苏州天瞳威视电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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