一种履带式竖井垂直挖泥系统技术方案

一种履带式竖井垂直挖泥系统，用于清理水下的淤泥、粘土、鹅卵石等，包括操作平台和水下机器人，操作平台和水下机器人之间通过电缆供电，操作平台控制水下机器人在水下完成相应的动作；水下机器人包括位于底部的行走机构、位于行走机构上部的机架、连接行走机构与机架的回转机构、以及与机架固定连接的绞吸机构和排泥机构；水下机器人通过行走机构进行位置的移动，通过绞吸机构挖掘水下的泥沙，并通过排泥机构将泥沙排除至水面上；机架内包括若干个电器仓，电器仓分别驱动行走机构、绞吸机构和回转机构运动；操作平台包括控制区，控制区通过电缆分别与电器仓和排泥机构连接，实现控制区对水下机器人的操控。

A vertical dredging system for tracked shaft

【技术实现步骤摘要】
一种履带式竖井垂直挖泥系统
本技术涉及水下淤泥、粘土、鹅卵石等的清理工作作业领域，尤其涉及沉井作业领域，具体涉及一种履带式竖井垂直挖泥系统。
技术介绍
在沉井作业领域中，通常需要将水底的泥沙绞起并将泥沙排除至坑外，使得桥墩等在自重作用下逐渐下沉，通过自身的重力陷入水下，完成沉井作业。传统的淤泥清理工作是通过人工下潜进行水下作业，因为作业深度大、水压大、水流急、作业风险高、工作效率低，现今不允许人工施工。此外，已有的一些专用水域的工程机械，如挖泥船，仅适用于江河，作业深度约为20米～30米，且设备结构复杂、体积庞大、闲置率高、造价贵，工作效率低。并且，挖泥船需要打桩、拔桩、筑坝，在待水滤去后再进行挖泥等工作，工艺复杂，需要辅助工时。同时，挖泥船所用的吸管由于真空度所限，一般不能超过6米(否则吸不动泥)，所排泥浆中含泥量很少，泥浆流动时转弯多，管道阻力大，对深水区域不能作业。现有的水下施工也会采用电动双头绞吸机进行沉井作业，其连接输泥管，并由门机控制进行位置的移动及升降作业，但此种绞吸机的沉井作业依靠其自重下压，无法控制实际本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种履带式竖井垂直挖泥系统，其特征在于：/n包括操作平台（1）和水下机器人（2），所述操作平台（1）和所述水下机器人（2）之间通过电缆（3）供电，所述操作平台（1）控制所述水下机器人（2）在水下完成相应的动作；/n所述水下机器人（2）包括位于底部的行走机构（21）、位于所述行走机构（21）上部的机架（22）、连接所述行走机构（21）与所述机架（22）的回转机构（24）、以及与所述机架（22）固定连接的绞吸机构（23）和排泥机构（25）；所述水下机器人（2）通过所述行走机构（21）进行位置的移动，通过所述绞吸机构（23）挖掘水下的泥沙，并通过所述排泥机构（25）将泥沙排除至水面上；/n所述机...

【技术特征摘要】
1.一种履带式竖井垂直挖泥系统，其特征在于：
包括操作平台（1）和水下机器人（2），所述操作平台（1）和所述水下机器人（2）之间通过电缆（3）供电，所述操作平台（1）控制所述水下机器人（2）在水下完成相应的动作；
所述水下机器人（2）包括位于底部的行走机构（21）、位于所述行走机构（21）上部的机架（22）、连接所述行走机构（21）与所述机架（22）的回转机构（24）、以及与所述机架（22）固定连接的绞吸机构（23）和排泥机构（25）；所述水下机器人（2）通过所述行走机构（21）进行位置的移动，通过所述绞吸机构（23）挖掘水下的泥沙，并通过所述排泥机构（25）将泥沙排除至水面上；
所述机架（22）内包括若干个电器仓（222），所述电器仓（222）分别驱动所述行走机构（21）、所述绞吸机构（23）和所述回转机构（24）运动；
所述操作平台（1）包括控制区（111），所述控制区（111）通过所述电缆（3）分别与所述电器仓（222）和所述排泥机构（25）连接，实现所述控制区（111）对所述水下机器人（2）的操控。


2.根据权利要求1所述的一种履带式竖井垂直挖泥系统，其特征在于，所述回转机构（24）包括固定于所述行走机构（21）上的大齿轮（241）、位于所述大齿轮（241）上方的回转支撑（244）和固定于所述机架（22）底部的回转组件（242），所述回转组件（242）包括连接部（2421）和驱动部（2422），所述连接部（2421）与所述回转支撑（244）固定连接，所述驱动部（2422）可容置驱动装置，所述驱动装置可与所述大齿轮（241）活动连接，当所述驱动装置工作时，可带动所述机架（22）以所述回转支撑（244）为旋转中心转动。


3.根据权利要求2所述的一种履带式竖井垂直挖泥系统，其特征在于，所述回转机构（24）包括固定于所述行走机构（21）上的托盘（245），所述大齿轮（241）固定于所述托盘（245）内，所述驱动装置包括固定于所述驱动部（2422）的驱动马达（24221）和与所述驱动马达（24221）连接的小齿轮（24222），所述小齿轮（24222）设在所述托盘（245）内，并且位于所述托盘（245）及所述大齿轮（241）之间的间隙内，所述小齿轮（24222）与所述大齿轮（241）相啮合，当所述驱动马达（24221）工作时，带动所述小齿轮（24222）围绕所述大齿轮（241）转动，从而带动所述机架（22）以所述回转支撑（244）的中心为轴在所述大齿轮（241）上方整体转动。


4.根据权利要求1所述的一种履带式竖井垂直挖泥系统，其特征在于，所述绞吸机构（23）包括大臂（231）、小臂（232）和绞龙头（233），所述大臂（231）与所述机架（22）固定连接，所述小臂（232）与所述大臂（231）枢转连接，所述绞龙头（233）设在所述小臂（232）的一端，并且所述绞龙头（233）上包括锯齿形结构，方便绞起水下沉积淤泥，所述大臂（231）、所述小臂（232）和所述绞龙头（233）均通过液压装置运作。


5.根据权利要求1所述的一种履...

【专利技术属性】
技术研发人员：周治民，陶泽文，祝元林，刘润泽，毛伟琦，杨元鹏，周君，赵小静，郝松松，王亚丽，
申请(专利权)人：山东未来机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37