可爬升AGV及仓储系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种可爬升AGV及仓储系统，涉及AGV输送技术领域。该可爬升AGV包括车体、伸缩组件及爬升组件，爬升组件包括相互传动连接的爬升轮和爬升驱动件，伸缩组件包括伸缩驱动件和伸缩传动件，伸缩驱动件和爬升驱动件均安装于车体，爬升轮滑动连接于车体，伸缩传动件的两端分别为第一传动端和第二传动端，且分别转动连接于伸缩驱动件和爬升轮，伸缩驱动件能够带动第一传动端沿第一方向运动，以使第二传动端带动爬升轮沿伸缩轨迹向车体外运动，使得爬升轮能够运动至爬升位，且能够抵持于货架的侧面行走，其中，第一方向和伸缩轨迹呈夹角设置。该可爬升AGV及仓储系统具有能够于货架间稳定运动，且成本较低的特点。

【技术实现步骤摘要】
可爬升AGV及仓储系统
本技术涉及AGV输送
，具体而言，涉及一种可爬升AGV及仓储系统。
技术介绍
自主导航AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)的越来越多的用于仓储业等。现有的仓储系统中，AGV负责地面的货物转运，提升机或穿梭车等用于取放货物于货架，其系统的成本较高。有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的可爬升AGV及仓储系统显得尤为重要。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种爬升AGV，其具有能够于货架间稳定运动，且成本较低的特点。本技术的另一目的在于提供一种仓储系统，其具有能够于货架间稳定运动，且成本较低的特点。本技术提供一种技术方案：第一方面，本技术实施例提供了一种可爬升AGV，包括车体、伸缩组件及爬升组件，所述爬升组件包括相互传动连接的爬升轮和爬升驱动件，所述伸缩组件包括伸缩驱动件和伸缩传动件；所述伸缩驱动件和所述爬升驱动件均安装于所述车体，所述爬升轮滑动连接于所述车体，所述伸缩传动件的两端分别为第一传动端和第二传动端，且分别转动连接于所述伸缩驱动件和所述爬升轮；所述伸缩驱动件能够带动所述第一传动端沿第一方向运动，以使所述第二传动端带动所述爬升轮沿伸缩轨迹向车体外运动，使得所述爬升轮能够运动至爬升位，且能够抵持于货架的侧面行走，其中，所述第一方向和所述伸缩轨迹呈夹角设置。结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述爬升轮的数量为多个，且多个所述爬升轮分别滑动连接于所述车体的两侧；所述伸缩传动件的数量为多个，多个所述第二传动端一一转动连接于位于所述车体两侧的多个个所述爬升轮；所述伸缩驱动件能够同时带动多个所述第一传动端沿所述第一方向运动，以使多个所述第二传动端同时带动所述车体两侧的多个所述爬升轮向车体外运动。结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述伸缩组件还包括多个伸缩联动件，爬升组件还包括多个爬升安装件；所述爬升轮安装于所述爬升安装件，所述爬升安装件滑动连接于所述车体，以滑动连接所述爬升轮与所述车体；所述伸缩联动件分别与所述车体同侧的所述爬升安装件连接，所述第二传动端转动连接于所述伸缩联动件，以转动连接所述爬升轮和对应的所述第二传动端。结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述伸缩组件还包括伸缩弹性件，所述伸缩联动件滑动连接于所述爬升安装件，且能够沿所述伸缩轨迹相对于所述爬升安装件滑动；所述伸缩弹性件分别与所述伸缩联动件和所述爬升安装件连接，且所述伸缩弹性件可于所述伸缩联动件和所述爬升安装件之间发生弹性形变。结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，所述伸缩联动件为板状，所述伸缩联动件的厚度方向与所述伸缩轨迹垂直。结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第五种实现方式中，在所述爬升轮运动至所述爬升位时，所述伸缩传动件的延伸方向与所述伸缩轨迹平行。结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第六种实现方式中，所述爬升组件还包括爬升联轴器，所述爬升联轴器为可伸缩联轴器，并沿所述伸缩轨迹设置，且分别与所述爬升驱动件和所述爬升轮传动连接，以传动连接所述爬升驱动件和所述爬升轮。结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第七种实现方式中，所述爬升组件还包括爬升联动杆，所述爬升联动杆上设置有万向联轴器，所述爬升联动杆的两端分别与同侧的所述爬升轮连接。第二方面，本技术实施例提供了一种仓储系统，包括所述的可爬升AGV。所述可爬升AGV包括车体、伸缩组件及爬升组件，所述爬升组件包括相互传动连接的爬升轮和爬升驱动件，所述伸缩组件包括伸缩驱动件和伸缩传动件；所述伸缩驱动件和所述爬升驱动件均安装于所述车体，所述爬升轮滑动连接于所述车体，所述伸缩传动件的两端分别为第一传动端和第二传动端，且分别转动连接于所述伸缩驱动件和所述爬升轮；所述伸缩驱动件能够带动所述第一传动端沿第一方向运动，以使所述第二传动端带动所述爬升轮沿伸缩轨迹向车体外运动，使得所述爬升轮能够运动至爬升位，且能够抵持于货架的侧面行走，其中，所述第一方向和所述伸缩轨迹呈夹角设置。结合第二方面，在第二方面的第一种实现方式中，所述仓储系统还包括货架和爬升链条，所述货架间隔设置，所述爬升链条所述货架的侧面，所述爬升轮为链轮，且能够在运动至预设爬升位时与所述爬升链条啮合，以于所述爬升链条上行走。相比现有技术，本技术实施例提供的可爬升AGV及仓储系统相对于现有技术的有益效果是：该爬升组件包括相互传动连接的爬升轮和爬升驱动件，伸缩组件包括伸缩驱动件和伸缩传动件，其中，伸缩驱动件和爬升驱动件均安装于车体，爬升轮滑动连接于车体，且该爬升驱动件可带动爬升轮转动，伸缩传动件的两端分别为第一传动端和第二传动端，并且，第一传动端和第二传动端分别转动连接于伸缩驱动件和爬升轮。而伸缩驱动件能够带动第一传动端沿第一方向运动，以使第二传动端带动爬升轮沿伸缩轨迹向车体外运动，使得爬升轮能够运动至爬升位，且能够抵持于货架的侧面行走，其中，第一方向和伸缩轨迹呈夹角设置。这样一来，其通过自带的爬升轮来带动车体于货架件运动，其成本较低，且通过伸缩驱动件及伸缩传动件组成的机构来带动爬升轮向车体外伸出，以使爬升轮稳定地与货架的侧面抵持。为使本技术的上述目的、特征及优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本技术实施例提供的可爬升AGV应用于仓储系统的结构示意图。图2为本技术实施例提供的可爬升AGV的爬升轮收回时的部分结构的第一视角下的结构示意图。图3为本技术实施例提供的可爬升AGV的爬升轮伸出时的部分结构的第一视角下的结构示意图。图4为本技术实施例提供的可爬升AGV的部分结构的第二视角下的示意图。图5为图4中的V处的局部放大的结构示意图。图标：100-仓储系统；20-货架；21-爬升链条；22-导向件；23-定位件；10-可爬升AGV；12-爬升组件；121-爬升轮；122-爬升驱动件；123-爬升联轴器；124-爬升联动杆；125-爬升安装件；126-爬升导向轮；128-水平导向轮；129-定位传感器；15-伸缩组件；151-伸缩驱动件；152-伸缩传动件；153-第一传动端；154-第二传动端；155-伸缩滑动件；156-伸缩联动件；157-伸缩弹性件；17-车体；171-爬升位；19-取放组件；18-行走组件。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可爬升AGV，其特征在于，包括车体、伸缩组件及爬升组件，所述爬升组件包括相互传动连接的爬升轮和爬升驱动件，所述伸缩组件包括伸缩驱动件和伸缩传动件；/n所述伸缩驱动件和所述爬升驱动件均安装于所述车体，所述爬升轮滑动连接于所述车体，所述伸缩传动件的两端分别为第一传动端和第二传动端，且分别转动连接于所述伸缩驱动件和所述爬升轮；/n所述伸缩驱动件能够带动所述第一传动端沿第一方向运动，以使所述第二传动端带动所述爬升轮沿伸缩轨迹向车体外运动，使得所述爬升轮能够运动至爬升位，且能够抵持于货架的侧面行走，其中，所述第一方向和所述伸缩轨迹呈夹角设置。/n

【技术特征摘要】
1.一种可爬升AGV，其特征在于，包括车体、伸缩组件及爬升组件，所述爬升组件包括相互传动连接的爬升轮和爬升驱动件，所述伸缩组件包括伸缩驱动件和伸缩传动件；
所述伸缩驱动件和所述爬升驱动件均安装于所述车体，所述爬升轮滑动连接于所述车体，所述伸缩传动件的两端分别为第一传动端和第二传动端，且分别转动连接于所述伸缩驱动件和所述爬升轮；
所述伸缩驱动件能够带动所述第一传动端沿第一方向运动，以使所述第二传动端带动所述爬升轮沿伸缩轨迹向车体外运动，使得所述爬升轮能够运动至爬升位，且能够抵持于货架的侧面行走，其中，所述第一方向和所述伸缩轨迹呈夹角设置。


2.根据权利要求1所述的可爬升AGV，其特征在于，所述爬升轮的数量为多个，且多个所述爬升轮分别滑动连接于所述车体的两侧；
所述伸缩传动件的数量为多个，多个所述第二传动端一一转动连接于位于所述车体两侧的多个个所述爬升轮；
所述伸缩驱动件能够同时带动多个所述第一传动端沿所述第一方向运动，以使多个所述第二传动端同时带动所述车体两侧的多个所述爬升轮向车体外运动。


3.根据权利要求2所述的可爬升AGV，其特征在于，所述伸缩组件还包括多个伸缩联动件，爬升组件还包括多个爬升安装件；
所述爬升轮安装于所述爬升安装件，所述爬升安装件滑动连接于所述车体，以滑动连接所述爬升轮与所述车体；
所述伸缩联动件分别与所述车体同侧的所述爬升安装件连接，所述第二传动端转动连接于所述伸缩联动件，以转动连接所述爬升轮和对应的所述第二传动端。


4.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎扬福，苏毅宾，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44