【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物品处理协调系统和重新定位运输容器的方法本申请要求申请日为2017年10月4日、申请号为1716201.7的英国专利的优先权，该专利的全部内容借引用并入于此。
本专利技术涉及一种物品处理协调系统，类型为例如协调可重新定位运输容器横穿穿过一个集群的运输容器。本专利技术还涉及一种重新定位运输容器的方法，类型为例如协调可重新定位运输容器横穿穿过一个集群的运输容器。
技术介绍
一些商业和工业活动要求可以实现大量不同产品的存储和取回的系统。一种在多条产品线上存储和取回货品的系统已知类型涉及将存储箱或集装箱彼此堆垛放置，并使这些堆垛成行排列。装载处理设备从上方获取存储箱，并将其从堆垛移出，无需在各行之间设置过道，使得在给定空间中能够存储更多集装箱。数十年来，成行堆垛的集装箱的处理方法已经众所周知。一些该类系统中，例如，如第2701065号美国专利（Bertel）中所述，集装箱的独立堆垛成行排列，来减少与存储这些集装箱相关联的存储量，但如有所需，仍提供获取特定集装箱的手段。可通过提供相对复杂的提升机构来获访问给定集装箱，提升机构可...
【技术保护点】
1.一种物品处理协调系统，包括：/n复数个运输容器，被设置为运输容器三维集群，所述复数个运输容器分别可寻址，所述集群具有自重构的物理拓扑；/n所述复数个运输容器中的可重新定位运输容器，能够响应指令以在所述集群内重新定位；以及/n处理资源，用于支持运动控制系统；/n其中，所述运动控制系统用于确定从所述集群内的所述可重新定位运输容器的起始位置到所述集群内的终点位置的路径；以及/n所述运动控制系统使用所确定的路径在所述集群内执行所述可重新定位运输容器的移动。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171004 GB 1716201.71.一种物品处理协调系统，包括：
复数个运输容器，被设置为运输容器三维集群，所述复数个运输容器分别可寻址，所述集群具有自重构的物理拓扑；
所述复数个运输容器中的可重新定位运输容器，能够响应指令以在所述集群内重新定位；以及
处理资源，用于支持运动控制系统；
其中，所述运动控制系统用于确定从所述集群内的所述可重新定位运输容器的起始位置到所述集群内的终点位置的路径；以及
所述运动控制系统使用所确定的路径在所述集群内执行所述可重新定位运输容器的移动。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统用于处理数个所述复数个运输容器，并分别向其提供指令，以按照所述确定的路径来影响所述可重新定位运输容器在所述集群内的移动。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述数个所述复数个运输容器包括所述可重新定位运输容器。
4.根据前述任意一项权利要求所述的系统，其特征在于，所述可重新定位运输容器被设置为在所述集群内横向移动。
5.根据前述任意一项权利要求所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统用于计算所述起始位置和所述终点位置之间的路径，以满足预设度量。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述度量为成本函数。
7.根据前述任意一项权利要求所述的系统，其特征在于，每一所述复数个运输容器是可独立寻址的。
8.根据前述任意一项权利要求所述的系统，其特征在于，所述复数个运输容器用于分别接收运动控制指令。
9.根据前述任意一项权利要求所述的系统，其特征在于，在所述集群内驱动所述可重新定位运输容器。
10.根据前述任意一项权利要求所述的系统，其特征在于，所述路径的确定包括所述运动控制系统确定所述集群的内部物理子拓扑，以支持所述可重新定位运输容器的所述移动。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统用于识别一组所述复数个运输容器，以提供所述集群的所述内部物理子拓扑。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统用于确定所述一组所述复数个运输容器的移动序列，以提供所述内部物理子拓扑。
13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统用于指示所述一组所述复数个运输容器，以执行所述移动序列。
14.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述可重新定位运输容器被设置为相对于所述集群内的所述数个所述复数个运输容器移动。
15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述数个所述运输容器被设置为与所述可重新定位运输容器协作，以促进所述可重新定位运输容器在所述集群内的控制性移动。
16.根据前述任意一项权利要求所述的系统，其特征在于，所述复数个运输容器为复数个运输设备。
17.根据前述任意一项权利要求所述的系统，其特征在于，所述复数个运输容器为复数个集装箱。
18.根据前述任意一项权利要求所述的系统，其特征在于，所述可重新定位运输容器包括通信设备，用于支持所述可重新定位运输容器的可寻址性。
19.根据权利要求1至17中任意一项所述的系统，其特征在于，所述复数个运输容器包括各自的复数个通信设备，用于支持所述复数个运输容器各自的可寻址性。
20.根据前述任意一项权利要求所述的系统，还包括：
所述复数个运输容器中的另一个可重新定位运输容器，能够响应另一条指令以在所述集群内重新定位；以及
所述运动控制系统用于确定从所述集群内的所述另一个可重新定位运输容器的另一个起始位置到所述集群内的另一个终点位置的另一条路径；以及
所述运动控制系统使用所确定的另一条路径在所述集群内执行所述另一个可重新定位运输容器的移动。
21.根据前述任意一项权利要求所述的系统，还包括：
拣选站，放置在所述集群附近，并可操作地与所述集群通信。
22.根据前述任意一项权利要求所述的系统，还包括：
倾倒站，放置在所述集群附近，并可操作地与所述集群通信。
23.根据前述任意一项权利要求所述的系统，还包括：
提包装载和/或提包卸载站，放置在所述集群附近，并可操作地与所述集群通信，以将提包插入所述可重新定位运输容器和/或将所述提包从所述可重新定位运输容器移出。
24.根据前述任意一项权利要求所述的系统，其特征在于，所述复数个运输容器包括大小不同的运输容器。
25.根据前述任意一项权利要求所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统用于将所述集群在理论上细分为运输容器的区域。
26.根据权利要求25所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统用于确定所述起始位置和所述终点位置是否同在同一个区域内。
27.根据权利要求25所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统用于选择数个包括所述起始位置的区域的相邻区域，还用于计算与所述可重新定位运输容器移动至每一相邻区域分别关联的成本。
28.根据权利要求27所述的系统，其特征在于，
每一相邻区域都包括复数个边界位置，所述区域包括所述起始位置；以及
所述运动控制系统用于确定与经由每个各自的所述复数个边界位置进入所述每个相邻区域的所述可重新定位运输容器分别关联的成本。
29.根据权利要求28所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统用于响应成本评估而将所述复数个边界位置之一选择为路径点，并确定从所述起始位置到所述路径点的初始路径。
30.根据权利要求28所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统用于使用所确定的到所述路径点的初始路径，响应确定了相邻集群准备好接收所述可重新定位运输容器，以执行所述可重新定位运输容器在所述集群内的移动。
31.根据前述任意一项权利要求所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统被设为就所述集群的至少部分和对应于具有预设深度的状态树，确定复数个状态序列。
32.根据权利要求31所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统用于分析所述复数个状态序列，并计算所述复数个状态序列的每一状态序列的成本。
33.根据权利要求32所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统用于分别分析每一所述状态序列所述成本，并选择由成本函数定义的可接受的便捷的状态序列。
34.根据权利要求32或权利要求33所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统应用启发式算法来计算所述成本。
35.根据权利要求32或权利要求33所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统运用强化学习技术来确定所述可接受的便捷的状态序列。
36.根据权利要求32或权利要求33所述的系统，其特征在于，所述运动控制系统运用监督学习技术来计算成本。
37.一种仓库，包括前述任意一项权利要求所述的所述物品处理协调系统。
38.一种交通工具，包括权利要求1至权利要求36中任意一项所述的所述物品处理协调系统。
39.一种零重力或低重力环境，包括权利要求1至权利要求36中任意一项所述的所述物品处理协调系统。
40.一种在复数个运输容器内重新定位运输...
【专利技术属性】
技术研发人员：大卫·夏普，约瑟夫·扎米特，理查德·沃特金斯，迈克尔·坎贝尔，
申请(专利权)人：奥卡多创新有限公司，
类型：发明
国别省市：英国;GB
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