用于定位较高程度自动化的车辆（HAF）、尤其高度自动化的车辆的方法和车辆系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于在数字地图中定位较高程度自动化的车辆(HAF)、尤其高度自动化的车辆的方法，所述方法包括以下步骤：S1通过HAF的车辆系统的定位模块求取所述HAF的全球姿态估计，其中，全球姿态估计包括所述HAF的位置和取向；S2将至少一个地标位置和至少一个配属的地标属性传输给所述车辆系统；S3至少部分地基于所述姿态估计和所述地标位置来求取所述地标位置关于所述HAF的相对位置；S4实施至少一次传感器测量并且如下进行检验：在相对位置上能探测到所述至少一个地标属性；和S5输出误差指示符作为在步骤S4中实施的检验的结果。本发明专利技术还涉及一种相应的系统以及一种计算机程序。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于定位较高程度自动化的车辆(HAF)、尤其高度自动化的车辆的方法和车辆系统
本专利技术涉及一种用于在数字地图中定位较高程度自动化的车辆(HAF)，尤其高度自动化的车辆的方法和一种用于控制较高程度自动化的车辆(HAF)、尤其高度自动化的车辆的车辆系统。
技术介绍
由于车辆自动化程度的提高，越来越复杂的车辆系统被使用。对于这样的车辆系统和功能例如高度自动化驾驶或全自动化驾驶，在车辆中需要大量传感器，这些传感器使得能够精确感测车辆环境。在下文中，“较高程度自动化”理解为在联邦交通研究所(BASt)意义上与具有提高的系统责任的自动化纵向引导和横向引导相应的所有自动化程度，例如高度自动化驾驶和全自动化驾驶。在现有技术中公开了多种可能性来实施一种用于定位较高程度自动化的车辆(HAF)、尤其高度自动化的车辆的方法。例如，当前的车辆系统(高级驾驶员辅助系统ADAS)和用于UAD(城市自动驾驶)的高度自动化的车辆系统以对车辆环境和状况感知的越来越详细了解作为前提。在此，传感器测量数据被用作环境感知的基础，由这些传感器测量数据可以借助所谓本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在数字地图中定位较高程度自动化的车辆(HAF)、尤其高度自动化的车辆的方法，包括以下步骤：/nS1通过HAF的车辆系统的定位模块求取所述HAF的全球姿态估计，其中，所述全球姿态估计包括所述HAF的位置和取向；/nS2将至少一个地标位置(200)和至少一个配属的地标属性传输给所述车辆系统；/nS3至少部分地基于所述姿态估计和所述地标位置(200)求取所述地标位置(200)关于所述HAF的相对位置；/nS4实施至少一次传感器测量(100)并且如下进行检验：在所述相对位置上能探测到所述至少一个地标属性；和/nS5输出误差指示符作为在步骤S4中实施的所述检验的结果。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170927 DE 102017217212.61.一种用于在数字地图中定位较高程度自动化的车辆(HAF)、尤其高度自动化的车辆的方法，包括以下步骤：
S1通过HAF的车辆系统的定位模块求取所述HAF的全球姿态估计，其中，所述全球姿态估计包括所述HAF的位置和取向；
S2将至少一个地标位置(200)和至少一个配属的地标属性传输给所述车辆系统；
S3至少部分地基于所述姿态估计和所述地标位置(200)求取所述地标位置(200)关于所述HAF的相对位置；
S4实施至少一次传感器测量(100)并且如下进行检验：在所述相对位置上能探测到所述至少一个地标属性；和
S5输出误差指示符作为在步骤S4中实施的所述检验的结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法根据所述误差指示符的值实施以下步骤中的至少一个步骤：
S6在所述误差指示符反映在所述相对位置上探测到所述至少一个地标属性的情况下确认在步骤S1中实施的所述姿态估计；
S7在所述误差指示符反映在所述相对位置上不能探测到所述至少一个地标属性的情况下不采用在步骤S1中实施的所述姿态估计；
S8在所述误差指示符反映在所述相对位置上不能进行观察的情况下忽略在步骤S2中传输的所述地标位置。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
S9针对在步骤S2中传输的其他地标的限定数量重新实施步骤S3至S5；和
S10在步骤S7对于在步骤S9中研究的所有地标而言导致在步骤S1中实施的所述姿态估计不被采用的情况下重置所述定位模块，并且实施再定位，其中，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·罗德，H·米伦茨，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE