搬运装置以及搬运方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供即便在工件改变姿势、位置的情况下，也能够不与该工件干涉地进行随后搬运来的工件的搬运的搬运装置、装箱装置以及搬运方法。在工件被搬运至检测位置的时机，由末端侧传感器检测到检测位置不存在工件时，控制部判断为工件的搬运存在异常。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】搬运装置以及搬运方法
本专利技术涉及通过搬运机构搬运工件的搬运装置以及通过搬运机构搬运工件的搬运方法。
技术介绍
以往，提出有通过保持饭团、并将保持的饭团收容于箱内，从而不依赖于手工而将饭团配置于箱内的装置。作为这样的装置，例如，存在专利文献1公开的装置。在专利文献1中，将饭团搬运至规定位置时，饭团由装置保持，装置使保持的饭团向箱内移动。专利文献1:日本特开2011-251702号公报然而，在饭团等工件被搬运至保持的位置之前，存在由于某些理由而导致工件改变姿势、位置的可能性。在姿势、位置极大地变化的情况下，存在装置无法保持工件的可能性。另外，在装置无法保持工件的情况下，存在无法将工件配置于箱内的可能性。若改变了姿势的工件保持原样留在由装置的保持部保持的位置，则成为接下来要搬运来的工件的妨碍，存在无法将接下来的工件搬运至由保持部保持的位置的可能性。另外，若无法将接下来的工件搬运至由保持部保持的位置，则装置无法保持接下来的工件，因此存在无法将之后的工件配置于箱内的可能性。
技术实现思路
>因此，本专利技术鉴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运装置，其特征在于，具备：/n搬运机构，其搬运具备具有以锐角交叉的两个面的锐角部的工件；/n引导部，其设置为对由所述搬运机构搬运的所述工件的搬运进行引导，并设置为引导所述工件的引导面沿着搬运方向延伸；/n止动器，其具有通过按压所述工件而使所述工件的搬运停止的按压部，并配置为所述引导面与所述按压部之间所成的角度成为具有所述工件的所述锐角部的角度以上的角度的锐角；/n第1检测机构，其对在由所述引导面和所述按压部夹着的区域的内部的检测位置处是否存在所述工件进行检测；以及/n第1判断机构，其在所述工件搬运至所述检测位置的时机，由所述第1检测机构检测到所述检测位置不存在所述工件时，判断为所述工...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170612 JP 2017-1151711.一种搬运装置，其特征在于，具备：
搬运机构，其搬运具备具有以锐角交叉的两个面的锐角部的工件；
引导部，其设置为对由所述搬运机构搬运的所述工件的搬运进行引导，并设置为引导所述工件的引导面沿着搬运方向延伸；
止动器，其具有通过按压所述工件而使所述工件的搬运停止的按压部，并配置为所述引导面与所述按压部之间所成的角度成为具有所述工件的所述锐角部的角度以上的角度的锐角；
第1检测机构，其对在由所述引导面和所述按压部夹着的区域的内部的检测位置处是否存在所述工件进行检测；以及
第1判断机构，其在所述工件搬运至所述检测位置的时机，由所述第1检测机构检测到所述检测位置不存在所述工件时，判断为所述工件的搬运存在异常。


2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，
具备通过检测机构，所述通过检测机构能够对所述工件在所述搬运机构的比所述检测位置靠搬运方向的上游侧的触发位置通过进行检测，
所述时机是从由所述通过检测机构检测到在所述触发位置通过起、经过了所述工件从所述触发位置搬运至所述检测位置所花费的时间后的时间。


3.一种搬运装置，其特征在于，具备：
搬运机构，其搬运具备具有以锐角交叉的两个面的锐角部的工件；
引导部，其设置为对由所述搬运机构搬运的所述工件的搬运进行引导，并设置为引导所述工件的引导面沿着搬运方向延伸；
止动器，其具有通过按压所述工件而使所述工件的搬运停止的按压部，并配置为所述引导面与所述按压部之间所成的角度成为具有所述工件的所述锐角部的角度以上的角度的锐角；
第1检测机构，其对在由所述引导面和所述按压部夹着的区域的内部的检测位置处是否存在所述工件进行检测；
第2检测机构，其对在比所述第1检测机构靠上游侧的滞留位置处是否滞留有所述工件进行检测；以及
第2判断机构，其在由所述第1检测机构检测出所述检测位置不存在所述工件、且由所述第2检测机构检测出所述滞留位置滞留有所述工件时，判断为所述工件的搬运存在异常。


4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，
所述滞留位置位于比所述检测位置靠向上游侧、至少离开所述工件的沿着所述搬运方向的长度的大小的位置。


5.根据权利要求1～4中任一项所述的搬运装...

【专利技术属性】
技术研发人员：坂东贤二，平田和范，屉木惠太，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP