一种自走式管道表面爬行装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种自走式管道表面爬行装置，磨机座旋转电机转动时，夹具转轮被动旋转，进而实现整个机体在管壁上绕钢管轴的旋转运动，实现在钢管上的运动，从而避免了一般行走机构及吸附机构的缺点，能实现平稳行走、主动抱紧，同时，磨机夹具电机为直流伺服电机，两组磨机夹具电机实现同步反转，使夹具转轮同时接触钢管壁面，并与旋转导向轴共同将管壁夹紧，从而实现与钢管的贴合，可增大其适用范围。

A self-propelled pipe surface crawling device

【技术实现步骤摘要】
一种自走式管道表面爬行装置
本技术涉及管壁爬行设备
，尤其涉及一种自走式管道表面爬行装置。
技术介绍
管壁爬行是将特殊吸附功能和移动爬行设备相结合，能够在垂直或者倾斜壁面甚至是倒悬壁面上灵活运动，并携带一定的设备执行特定的任务的一类设备。该类设备的最主要功能是吸附功能和行走功能。按照吸附方式不同，可分为磁吸附、负压吸附等，负压吸附中如果采用的真空吸附虽然对工作壁面材料的适应性比较高，但是当壁面出现缝隙或者表面质量较差时，真空吸盘极易漏气，吸附力也会发生显著降低。对于磁吸附方式来说，虽然壁面粗糙程度对磁吸附的影响较小，也能够提供较大的吸附力，但要求壁面材料必须为导磁材料，大大限制了磁吸附爬壁设备的应用发展。按照行走方式不同，爬壁设备可分为车轮式、履带式和足脚式等。履带式结构能提供较大的摩擦力，承载能力大，但结构复杂，成本昂贵，需要特定的张紧结构；足式结构越障能力强，可达空间范围大，但是控制难度大，刚性差，结构复杂，轮式结构的移动速度范围较大，控制方便，缺点是移动轮与壁面接触面积小，越障能力差。以上吸附方式和爬行方式本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自走式管道表面爬行装置，其特征在于，包括磨机座(5)，所述磨机座(5)的两端各连接有一个旋转导向轴(7)，所述旋转导向轴(7)的一端与磨机座旋转电机(6)连接，所述旋转导向轴(7)的另一端套有一个旋转导向轴转轮(8)；/n所述磨机座(5)的左右两侧分别连接有磨机夹具(3)，所述磨机夹具(3)两端分别设置有磨机夹具电机(2)和夹具转轮(4)；两组磨机夹具电机(2)同步反转，使夹具转轮(4)同时接触管壁，与旋转导向轴(7)共同将管壁夹紧；/n所述旋转导向轴(7)通过轴孔与磨机座(5)连接，旋转导向轴转轮(8)套在旋转导向轴(7)上，并与管壁外表面接触，磨机座旋转电机(6)带动旋转导向轴(7...

【技术特征摘要】
1.一种自走式管道表面爬行装置，其特征在于，包括磨机座(5)，所述磨机座(5)的两端各连接有一个旋转导向轴(7)，所述旋转导向轴(7)的一端与磨机座旋转电机(6)连接，所述旋转导向轴(7)的另一端套有一个旋转导向轴转轮(8)；
所述磨机座(5)的左右两侧分别连接有磨机夹具(3)，所述磨机夹具(3)两端分别设置有磨机夹具电机(2)和夹具转轮(4)；两组磨机夹具电机(2)同步反转，使夹具转轮(4)同时接触管壁，与旋转导向轴(7)共同将管壁夹紧；
所述旋转导向轴(7)通过轴孔与磨机座(5)连接，旋转导向轴转轮(8)套在旋转导向轴(7)上，并与管壁外表面接触，磨机座旋转电机(6)带动旋转导向轴(7)运动；
所述磨机夹具(3)通过轴孔与磨机座(5)连接，夹具转轮(4)套在磨机夹具(3)上并与管壁内表面接触，磨机夹具电...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱雅光，张婕，郭万金，张宏兵，刘琼，曹翱，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61