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本实用新型公开了一种自走式管道表面爬行装置，磨机座旋转电机转动时，夹具转轮被动旋转，进而实现整个机体在管壁上绕钢管轴的旋转运动，实现在钢管上的运动，从而避免了一般行走机构及吸附机构的缺点，能实现平稳行走、主动抱紧，同时，磨机夹具电机为直流伺...
该专利属于长安大学所有，仅供学习研究参考，未经过长安大学授权不得商用。

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