夹角计算方法、装置、计算设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于数学计算技术领域，公开了一种夹角计算方法、装置、计算设备及存储介质。该方法包括计算器获取用户输入的待计算函数式对应的函数信息；提取所述函数信息中包含的分割符类型，根据所述分割符类型确定所述待计算函数式对应的计算任务类型；根据所述计算任务类型在预设模型数据库中查找对应的夹角计算模型；提取所述函数信息中包含的参数信息，将所述参数信息代入至所述夹角计算模型，并获取模型输出结果。通过上述方式实现夹角的测量，能快速准确实现计算出工件表面的夹角，可以应用于工业领域如机械臂实时调整位姿，以提高操作的精度和效率，解决了现有技术中工业领域等夹角计算要求高、难度大的技术问题。

Included angle calculation method, device, calculation equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
夹角计算方法、装置、计算设备及存储介质
本专利技术涉及数学计算
，尤其涉及一种夹角计算方法、装置、计算设备及存储介质。
技术介绍
在智能制造领域，常常需要在线获取工业制造对象的几何特征信息，以便于机械臂在焊接、切割、抓取时能准确地进行操作，在这些几何特征中，工件表面的夹角是一个比较重要的特征信息，如果能提高工件表面的夹角的计算速度及准确率，将有助于机械臂实时调整位姿，提高操作的精度和效率，并为确定操作空间、避免发生碰撞提供信息。现有的三维检测装置，分为接触式和非接触式两类，其中接触式检测装置效率不高，且容易在物体表面产生划痕，因此，近年来以机器视觉为代表的非接触式三维检测装置得到了较多的研究与应用。国内外一些研究人员针对不同的应用场合，提出了一些基于计算机视觉的平面角度测量方法，如利用相机在垂直于两待测平面边缘的位置，拍摄一幅图像，在图像中检测工件平面的边缘，再进行霍夫变换拟合出边缘直线，从而求得平面夹角，但是这种方法需要将相机移动到两平面边缘位置，拍摄图像时要保证相机与两平面边缘线所构成的平面相垂直，而这一要求增加了图像采集的难度，在有些场合很难实现；还比如在两待测平面上分别贴上圆标记，采用预先标定的相机进行一次图像采集，即可测得两平面间的夹角，而这种方法需要预先在平面上增加特定标记，降低了测量的方便性和实时性。因此面对诸如上述问题，迫切需要一种夹角在线测量方法，能快速准确实现计算出工件表面的夹角，应用于机械臂实时调整位姿，以提高操作的精度和效率，并为确定操作空间、避免发生碰撞提供信息。>上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种夹角计算方法、装置、计算设备及存储介质，旨在解决现有技术中工业领域等夹角计算要求高、难度大的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供了一种夹角计算方法，所述方法包括以下步骤：计算器获取用户输入的待计算函数式对应的函数信息；所述计算器提取所述函数信息中包含的分割符类型，根据所述分割符类型确定所述待计算函数式对应的计算任务类型；所述计算器根据所述计算任务类型在预设模型数据库中查找对应的夹角计算模型；所述计算器提取所述函数信息中包含的参数信息，将所述参数信息代入至所述夹角计算模型，并获取模型输出结果。优选地，所述计算器提取所述函数信息中包含的分割符类型，根据所述分割符类型确定所述待计算函数式对应的计算任务类型的步骤，具体包括：所述计算器提取所述函数信息中包含的分割符类型，判断所述分割符类型是否为预设分割符类型；所述计算器在检测到所述分割符类型为预设分割符类型时，根据所述分割符类型确定所述待计算函数式对应的计算任务类型。优选地，所述预设模型数据库中存放有任务类型和夹角计算模型之间的映射关系；所述计算器根据所述计算任务类型在预设模型数据库中查找对应的夹角计算模型的步骤，具体包括：所述计算器根据所述计算任务类型在所述映射关系中查找对应的夹角计算模型。优选地，所述计算器提取所述函数信息中包含的参数信息，将所述参数信息代入至所述夹角计算模型，并获取模型输出结果的步骤，具体包括：所述计算器提取所述函数信息中包含的变量表现形式，判断所述变量表现形式是否为标准变量表现形式；所述计算器在检测到所述变量表现形式是标准变量表现形式时，提取所述标准变量表现形式中包含的参数信息，将所述参数信息代入至所述夹角计算模型，并获取模型输出结果。优选地，所述计算器提取所述函数信息中包含的变量表现形式，判断所述变量表现形式是否为标准变量表现形式的步骤之后，还包括：所述计算器在检测到所述变量表现形式不是标准变量表现形式时，按照预设规则将所述变量表现形式转化为标准变量表现形式；所述计算器提取所述标准变量表现形式中包含的参数信息，将所述参数信息代入至所述夹角计算模型，并获取模型输出结果。优选地，所述计算器获取用户输入的待计算函数式对应的函数信息的步骤之前，所述方法还包括：计算器获取用户输入的待计算函数式，提取所述待计算函数式对应的变量表现形式；所述计算器检测所述变量表现形式是否符合预设表现形式；所述计算器在检测到所述变量表现形式符合所述预设表现形式时，执行所述计算器获取用户输入的待计算函数式对应的函数信息的步骤。优选地，所述计算器获取用户输入的待计算函数式对应的函数信息的步骤之前，所述方法还包括：计算器调用预设测试工具获取自身的处理器信息以及内存信息；所述计算器检测所述处理器信息以及所述内存信息是否满足夹角计算条件；所述计算器在检测到所述处理器信息以及所述内存信息满足夹角计算条件时，执行所述计算器获取用户输入的待计算函数式对应的函数信息的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种夹角计算装置，所述装置包括：获取模块，用于计算器获取用户输入的待计算函数式对应的函数式信息；确定模块，用于所述计算器提取所述函数信息中包含的分割符类型，根据所述分割符类型确定所述待计算函数式对应的计算任务类型；查找模块，用于所述计算器根据所述计算任务类型在预设模型数据库中查找对应的夹角计算模型；求解模块，用于所述计算器提取所述函数信息中包含的参数信息，将所述参数信息代入至所述夹角计算模型，并获取模型输出结果。此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种夹角计算的计算设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的夹角计算程序，所述夹角计算程序配置为实现如上文所述的夹角计算方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有夹角计算程序，所述夹角计算程序被处理器执行时实现如上文所述的夹角计算方法的步骤。本专利技术通过计算器获取用户输入的待计算函数式对应的函数信息；提取所述函数信息中包含的分割符类型，根据所述分割符类型确定所述待计算函数式对应的计算任务类型；根据所述计算任务类型在预设模型数据库中查找对应的夹角计算模型；提取所述函数信息中包含的参数信息，将所述参数信息代入至所述夹角计算模型，并获取模型输出结果。通过上述方式实现夹角的测量，能快速准确实现计算出工件表面的夹角，可以应用于工业领域如机械臂实时调整位姿，以提高操作的精度和效率，并为确定操作空间、避免发生碰撞提供信息。附图说明图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的夹角计算设备的结构示意图；图2为本专利技术夹角计算方法第一实施例的流程示意图；图3为本专利技术夹角计算方法第二实施例的流程示意图；图4为本专利技术夹角计算装置第一实施例的结构框图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参照图1，图1为本专利技术实施例方案涉及的硬本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹角计算方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n计算器获取用户输入的待计算函数式对应的函数信息；/n所述计算器提取所述函数信息中包含的分割符类型，根据所述分割符类型确定所述待计算函数式对应的计算任务类型；/n所述计算器根据所述计算任务类型在预设模型数据库中查找对应的夹角计算模型；/n所述计算器提取所述函数信息中包含的参数信息，将所述参数信息代入至所述夹角计算模型，并获取模型输出结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种夹角计算方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
计算器获取用户输入的待计算函数式对应的函数信息；
所述计算器提取所述函数信息中包含的分割符类型，根据所述分割符类型确定所述待计算函数式对应的计算任务类型；
所述计算器根据所述计算任务类型在预设模型数据库中查找对应的夹角计算模型；
所述计算器提取所述函数信息中包含的参数信息，将所述参数信息代入至所述夹角计算模型，并获取模型输出结果。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算器提取所述函数信息中包含的分割符类型，根据所述分割符类型确定所述待计算函数式对应的计算任务类型的步骤，具体包括：
所述计算器提取所述函数信息中包含的分割符类型，判断所述分割符类型是否为预设分割符类型；
所述计算器在检测到所述分割符类型为预设分割符类型时，根据所述分割符类型确定所述待计算函数式对应的计算任务类型。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设模型数据库中存放有任务类型和夹角计算模型之间的映射关系；
所述计算器根据所述计算任务类型在预设模型数据库中查找对应的夹角计算模型的步骤，具体包括：
所述计算器根据所述计算任务类型在所述映射关系中查找对应的夹角计算模型。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算器提取所述函数信息中包含的参数信息，将所述参数信息代入至所述夹角计算模型，并获取模型输出结果的步骤，具体包括：
所述计算器提取所述函数信息中包含的变量表现形式，判断所述变量表现形式是否为标准变量表现形式；
所述计算器在检测到所述变量表现形式是标准变量表现形式时，提取所述标准变量表现形式中包含的参数信息，将所述参数信息代入至所述夹角计算模型，并获取模型输出结果。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算器提取所述函数信息中包含的变量表现形式，判断所述变量表现形式是否为标准变量表现形式的步骤之后，还包括：
所述计算器在检测到所述变量表现形式不是标准变量表现形式时，按照预设规则将所述变量表现形式转化为标准变量表现形式；

【专利技术属性】
技术研发人员：王防修，
申请(专利权)人：武汉轻工大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42