【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及协同控制，尤其涉及一种多智能体系统固定时间二分一致性方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、目前，多智能体系统在移动机器人编队控制，智能交通系统，社交系统和生物系统等领域受到广泛的关注和研究。相较于仅存在合作交互的一致性问题，同时存在合作与对抗交互行为的多智能体系统更具有研究价值。为每一个智能体进行分组，并且为多智能体系统选择领导者，由领导者发出信号，其余智能体再采用合作或对抗的方式进行信息通讯，以此方式完成不同的任务。但在系统的实际运行过程中，领导者可能会有非零的控制输入，其余智能体难也免受到某些未知的外界干扰，从而降低到系统运行的高效性与稳定性。
2、在多智能体系统一致性问题的研究中，收敛速度是评价系统性能的核心指标之一，如何使系统能够稳定快速的收敛是研究重点。相比于渐进时间一致性追踪问题，有限时间一致性具有更强的鲁棒性和更快的收敛速度。但却无法避免智能体初始状态的限制，尤其不适用于那些难以捕获系统初值的复杂网络系统。
3、因此，亟需一种多智能体系统固定时间二分一致性方法，使多智能体系统在固定时间...
【技术保护点】
1.一种多智能体系统固定时间二分一致性方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的多智能体系统固定时间二分一致性方法，其特征在于，基于智能体的特性对所述目标符号图中的所述智能体构建动力学方程，得到动力学系统的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的多智能体系统固定时间二分一致性方法，其特征在于，所述多智能体系统中含有N+1个智能体，使用节点0表示领导者，跟随者由节点1,2,…,N表示，所述跟随者的动力学方程为：
4.如权利要求3所述的多智能体系统固定时间二分一致性方法，其特征在于，所述跟随者符号图为：
5...
【技术特征摘要】
1.一种多智能体系统固定时间二分一致性方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的多智能体系统固定时间二分一致性方法，其特征在于，基于智能体的特性对所述目标符号图中的所述智能体构建动力学方程，得到动力学系统的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的多智能体系统固定时间二分一致性方法，其特征在于，所述多智能体系统中含有n+1个智能体，使用节点0表示领导者，跟随者由节点1,2,…,n表示，所述跟随者的动力学方程为：
4.如权利要求3所述的多智能体系统固定时间二分一致性方法，其特征在于，所述跟随者符号图为：
5.如权利要求4所述的多智能体系统固定时间二分一致性方法，其特征在于，所述通过目标符号图对所述多智能体系统的通讯拓扑网络进行描述，获得描述结果的步骤，包括：
6.如权利要求5所述的多智能体系统固定时间二分一致性方法，其特征在于，所述跟随者符号图是结构平衡的无向符号图，所述跟随...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘明明，赵杰梅，陈彬彬，谌毅，王凤麟，
申请(专利权)人：武汉轻工大学，
类型：发明
国别省市：
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