【技术实现步骤摘要】
高精度地图车道拓扑构建方法及系统、服务器及介质
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种高精度地图车道拓扑构建方法及系统、服务器及存储介质。
技术介绍
路网拓扑，是路径规划的重要组成部分，为车辆选择正确、合理的路径提供决策支持。传统地图解决了车辆在何处转向的问题，但需要人的参与。因此需要提供车道级的拓扑说明、再结合定位系统为自动驾驶提供辅助决策。目前，通过传感器无法自动解读转向信息，需要借助地图数据完成转向决策，因而，提供一个准确的车道拓扑连接信息是自动驾驶的必要前提，目前根据路面的导向箭头可以构造准确的拓扑连接，但要求现场存在唯一的导向箭头才能制作，无法处理现实世界的所有真实场景。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种高精度地图车道拓扑构建方法及系统、服务器及存储介质，以解决现有导航地图在路标缺失、不一致以及路标无指向含义的情况下无法为路口车道拓扑路线提供解决方法的问题。本专利技术实施例的第一方面，提供了一种高精度地图车道拓扑构建方法，所述高精度地图车道拓扑构建方法包括...
【技术保护点】
1.一种高精度地图车道拓扑构建方法，其特征在于，所述高精度地图车道拓扑构建方法包括如下步骤：/n设置路口车道拓扑连接规则；/n基于车载雷达获取的点云数据识别路口车道的标识信息；/n将路口车道标识信息与路口车道拓扑连接规则进行匹配，得到路口车道拓扑连接路线。/n
【技术特征摘要】
1.一种高精度地图车道拓扑构建方法，其特征在于，所述高精度地图车道拓扑构建方法包括如下步骤：
设置路口车道拓扑连接规则；
基于车载雷达获取的点云数据识别路口车道的标识信息；
将路口车道标识信息与路口车道拓扑连接规则进行匹配，得到路口车道拓扑连接路线。
2.根据权利要求1所述高精度地图车道拓扑构建方法，其特征在于，所述路口车道拓扑连接规则包括如下四种情况：
第一种情况：车道线之间不存在导向箭头；
第二种情况：车道行驶方向标志牌的车道数与地面箭头的车道数不一致；
第三种情况：无固定含义的导向箭头信息；
第四种情况：车道转向箭头对应的驶出道路不存在或施工不可通行。
3.根据权利要求2所述高精度地图车道拓扑构建方法，其特征在于，所述车道线之间不存在导向箭头时，则判定导向箭头信息缺失，如果导向箭头缺失车道位于道路左侧，默认可以左转或者掉头或者直行，如果导向箭头缺失车道位于道路右侧，默认可以直行或者右转。
4.根据权利要求3所述高精度地图车道拓扑构建方法，其特征在于，根据车辆行驶方向作为基点判断导向箭头缺失车道相对其他车道的位置。
5.根据权利要求2所述高精度地图车道拓扑构建方法，其特征在于，所述车道行驶方向标志牌的车道数与地面箭头的车道数不一致时，按照地面的箭头方向构建拓扑。
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【专利技术属性】
技术研发人员：王爱民，陈梦竹，罗跃军，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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