一种获取巡检点的方法及装置制造方法及图纸

本申请适用于机器人巡检的技术领域，提供了一种获取巡检点的方法及装置，包括：根据预设的地图坐标系获取第一巡检点的第一位置信息以及第一角度信息，第二巡检点的第二位置信息以及第二角度信息，所述第一巡检点和所述第二巡检点间包括M个待巡检点；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一巡检点和所述第二巡检点在所述地图坐标系中的直线方程；根据所述直线方程获取在所述第一位置信息和第二位置信息间每个待巡检点的第三位置信息，根据所述第一角度信息和所述第二角度信息获取每个待巡检点的第三角度信息。通过上述方式实现巡检机器人自动部署巡检点，与传统的人工部署巡检点相比，提高了部署巡检点的效率。

A method and device for obtaining inspection points

【技术实现步骤摘要】
一种获取巡检点的方法及装置
本申请属于机器人巡检的
，尤其涉及一种获取巡检点的方法及装置、计算机可读存储介质。
技术介绍
随着机器人巡检装置的普及，所述机器人巡检装置大量应用在例如数据中心机房的巡检任务当中，而在智能数字巡检装置进行巡检前，需要针对于每个机柜的位置进行部署。而传统的技术中，巡检点往往需要通过人工进行逐一部署，而整个机房的部署点往往数以千计，针对于每列机柜进行部署需要耗费大量的时间，导致巡检点的部署效率较低。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种获取巡检点的方法及装置，可以解决人工部署巡检点的部署效率较低的技术问题。本申请实施例的第一方面提供了一种获取巡检点的方法，包括：根据预设的地图坐标系获取第一巡检点的第一位置信息以及第一角度信息，第二巡检点的第二位置信息以及第二角度信息，所述第一巡检点和所述第二巡检点间包括M个待巡检点，所述第一角度信息表示第一巡检点的第一巡检方向在所述地图坐标系中的第一方位角，所述第二角度信息表示第二巡检点的第二巡检方向在所述地图坐标系中的第二方位角；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一巡检点和所述第二巡检点在所述地图坐标系中的直线方程；根据所述直线方程获取在所述第一位置信息和第二位置信息间每个待巡检点的第三位置信息，根据所述第一角度信息和所述第二角度信息获取每个待巡检点的第三角度信息。本申请实施例的第二方面提供了一种获取巡检点的装置，包括：获取单元，用于根据预设的地图坐标系获取第一巡检点的第一位置信息以及第一角度信息，第二巡检点的第二位置信息以及第二角度信息，所述第一巡检点和所述第二巡检点间包括M个待巡检点，所述第一角度信息表示第一巡检点的第一巡检方向在所述地图坐标系中的第一方位角，所述第二角度信息表示第二巡检点的第二巡检方向在所述地图坐标系中的第二方位角；第一计算单元，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一巡检点和所述第二巡检点在所述地图坐标系中的直线方程；第二计算单元，用于根据所述直线方程获取在所述第一位置信息和第二位置信息间每个待巡检点的第三位置信息，根据所述第一角度信息和所述第二角度信息获取每个待巡检点的第三角度信息。本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述方法的步骤。本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述方法的步骤。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本申请中，根据预设的地图坐标系获取第一巡检点的第一位置信息以及第一角度信息，第二巡检点的第二位置信息以及第二角度信息，所述第一巡检点和所述第二巡检点间包括M个待巡检点，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述第一巡检点和所述第二巡检点在所述地图坐标系中的直线方程，根据所述直线方程获取在所述第一位置信息和第二位置信息间的每个待巡检点的第三位置信息，根据所述第一角度信息和所述第二角度信息获取每个待巡检点的第三角度信息。通过上述方式实现巡检机器人自动部署巡检点，与传统的人工部署巡检点相比，提高了部署巡检点的效率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1示出了本申请提供的一种获取巡检点的方法的示意性流程图；图2示出了本申请提供的一种获取巡检点的方法中步骤103的具体示意性流程图；图3示出了本申请提供的一种获取巡检点的方法中步骤1033的具体示意性流程图；图4示出了本申请提供的另一种获取巡检点的方法的示意性流程图；图5示出了本申请提供的一种获取巡检点的方法中步骤404的具体示意性流程图；图6示出了本申请提供的一种获取巡检点的装置的示意图；图7示出了本申请提供的一种终端设备的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。在大型巡检场景中，人工巡检受人员的生理、心理素质、责任心、外部工作环境以及技能技术水平的影响较大，存在漏巡以及巡检不准确的可能性，且人工巡检的及时性、可靠性和效率较差。而随着巡检机器人在实际巡检场景中的应用，逐渐取代运行人员完成机房设备日常巡视、红外测温、操作前后设备状态检查等工作，实现设备巡视工作的无纸化和信息化。如
技术介绍
的相关介绍，所述巡检机器人大量应用在例如数据中心机房的巡检任务当中，而在智能数字巡检装置进行巡检前，需要针对于每个机柜的位置进行部署。而传统的技术中，巡检点往往需要通过人工进行逐一部署，而整个机房的部署点往往数以千计，针对于每列机柜进行部署需要耗费大量的时间，导致巡检点的部署效率较低。有鉴于此，本申请实施例提供了一种获取巡检点的方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种获取巡检点的方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据预设的地图坐标系获取第一巡检点的第一位置信息以及第一角度信息，第二巡检点的第二位置信息以及第二角度信息，所述第一巡检点和所述第二巡检点间包括M个待巡检点，所述第一角度信息表示第一巡检点的第一巡检方向在所述地图坐标系中的第一方位角，所述第二角度信息表示第二巡检点的第二巡检方向在所述地图坐标系中的第二方位角；/n根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一巡检点和所述第二巡检点在所述地图坐标系中的直线方程；/n根据所述直线方程获取在所述第一位置信息和第二位置信息间每个待巡检点的第三位置信息，根据所述第一角度信息和所述第二角度信息获取每个待巡检点的第三角度信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种获取巡检点的方法，其特征在于，所述方法包括：
根据预设的地图坐标系获取第一巡检点的第一位置信息以及第一角度信息，第二巡检点的第二位置信息以及第二角度信息，所述第一巡检点和所述第二巡检点间包括M个待巡检点，所述第一角度信息表示第一巡检点的第一巡检方向在所述地图坐标系中的第一方位角，所述第二角度信息表示第二巡检点的第二巡检方向在所述地图坐标系中的第二方位角；
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述第一巡检点和所述第二巡检点在所述地图坐标系中的直线方程；
根据所述直线方程获取在所述第一位置信息和第二位置信息间每个待巡检点的第三位置信息，根据所述第一角度信息和所述第二角度信息获取每个待巡检点的第三角度信息。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述直线方程获取在所述第一位置信息和第二位置信息间的每个待巡检点的第三位置信息，包括：
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息获取所述第一巡检点和所述第二巡检点间的第一距离；
根据所述第一距离得到相邻两个待巡检点间的第二距离；
根据所述直线方程和所述第二距离分别获取每个待巡检点的第三位置信息。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述直线方程和所述第二距离分别获取每个待巡检点的第三位置信息，包括：
将所述直线方程和所述第二距离代入如下第一方程组中



其中，xc和yc表示与第一巡检点相邻的第n个所述待巡检点的第三位置信息，n取值为包括M在内的正整数，xa和ya表示所述第一巡检点的所述第一位置信息，e表示所述直线方程的斜率，f表示所述直线方程的常数项，D1表示所述第二距离；
根据所述第一方程组得到如下第二方程组



根据所述第二方程组求得第n个所述待巡检点的第三位置信息，其中所述第二方程组的解，需要满足下列公式：





4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角度信息和所述第二角度信息获取每个待巡检点的第三角度信息，包括：
将所述第一角度信息和所述第二角度信息相加后除以2得到所述第三角度信息。

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44