储位点信息生成方法、设备及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种储位点信息生成方法、设备及存储介质，通过机器人管理系统接收机器人在移动建立仓储环境对应的环境地图时所识别得到的图形码标识；根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，利用接收到的所述图形码标识，批量生成与所述每行货架的货位一一对应的储位点；根据批量生成的所述储位点，为每个储位点配置与所述货位相关联的关联信息，得到所述货位对应的储位点信息；达到了批量生成储位点信息的目的，提高了储位点生成的效率和准确率，节约了人力成本和时间成本。

Storage site information generation method, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
储位点信息生成方法、设备及存储介质
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种储位点信息生成方法、设备及存储介质。
技术介绍
自主移动机器人在仓储环境使用时，需要从仓储管理系统中获得包含储位（即货物存储位置）编号的订单，并移动到相应储位，完成上架、拣货等任务。为此，在部署阶段（即：机器人业务运行之前，将所有场地相关信息录入机器人管理系统的阶段），首先机器人通过其上安装的激光雷达在场地中行驶，绘制激光雷达点云地图；然后，操作人员需要进行储位录入，即由操作人员手动向机器人管理系统中录入储位激光雷达点云坐标和储位编号，存储于机器人管理系统中，以供业务运行时调用。传统储位录入的手段通常是由操作人员手工将机器人移动（推动或遥控）至储位点，通过扫描储位上张贴的二维码或条形码，同时录入储位编号及坐标（此时的坐标指的是机器人自身的坐标）。由于实际应用场景中，一个仓库中所包含的储位数量是相当庞大的，达到上千甚至上万数量级，因此，传统的由操作人员手动录入储位编号及机器人当前坐标的方法，消耗了大量的人力成本和时间成本，且存在遗漏、错误录入的情况。因此，如何自动化、批量化地录入储位编号与坐标成为目前仓储机器人领域中亟待解决的问题之一。
技术实现思路
本专利技术提供一种储位点信息生成方法、设备及存储介质，用以自动化、批量化地录入储位点信息。第一方面，本专利技术提供了一种储位点信息生成方法，所述储位点信息生成方法包括：机器人管理系统接收机器人在移动建立仓储环境对应的环境地图时所识别得到的图形码标识；<br>根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，利用接收到的所述图形码标识，批量生成与所述每行货架的货位一一对应的储位点；根据批量生成的所述储位点，为每个储位点配置与所述货位相关联的关联信息，得到所述货位对应的储位点信息。第二方面，本专利技术提供了一种储位点信息生成装置，所述储位点信息生成装置包括：数据交互模块，用于接收机器人在移动建立仓储环境对应的环境地图时所识别得到的图形码标识；数据处理模块，用于：根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，利用接收到的所述图形码标识，批量生成与所述每行货架的货位一一对应的储位点；根据批量生成的所述储位点，为每个储位点配置与所述货位相关联的关联信息，得到所述货位对应的储位点信息。第三方面，本专利技术提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的储位点信息生成程序，所述储位点信息生成程序被所述处理器运行时，执行所述的储位点信息生成方法。第四方面，本专利技术提供了一种计算机存储介质，所述存储介质上存储有储位点信息生成程序，所述储位点信息生成程序可以被一个或者多个处理器执行，以实现所述的储位点信息生成方法的步骤。本专利技术一种储位点信息生成方法、设备及存储介质，通过机器人管理系统接收机器人在移动建立仓储环境对应的环境地图时所识别得到的图形码标识；根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，利用接收到的所述图形码标识，批量生成与所述每行货架的货位一一对应的储位点；根据批量生成的所述储位点，为每个储位点配置与所述货位相关联的关联信息，得到所述货位对应的储位点信息；达到了批量生成储位点信息的目的，提高了储位点生成的效率和准确率，节约了人力成本和时间成本。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是本专利技术储位点信息生成方法的一种实施方式的流程示意图；图2是本专利技术储位点信息生成方法在实际应用中的仓库货架及储位对应的一个具体应用场景的场景示意图；图3是本专利技术储位点信息生成方法在实际应用中的仓库货架及图形码标识对应的一个具体应用场景的线条示意图；图4是本专利技术储位点信息生成装置的一种实施方式的功能模块示意图；图5是本专利技术电子设备的一种实施方式的内部结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术提供了一种储位点信息生成方法、设备及存储介质，用以自动化、批量化地录入储位点信息，节约人力成本和时间成本，提高储位点信息录入的效率和准确率。如图1所示，图1是本专利技术储位点信息生成方法的一种实施方式的流程示意图；本专利技术一种储位点信息生成方法可以实施为如下描述的步骤S10-S30：步骤S10、机器人管理系统接收机器人在移动建立仓储环境对应的环境地图时所识别得到的图形码标识。本专利技术实施例中，在部署环节，机器人在控制指令的引导下在仓库场地中即仓储环境中移动，经过仓储环境中的所有通道，建立仓储环境对应的环境地图。其中，机器人移动的仓库场地中一些位置的地面上张贴有图形码标识。机器人在移动建立环境地图的过程中，机器人自身配置的视觉模组通过识别图形码标识，得到图形码标识对应的相关信息，并将识别出的图形码标识发送至机器人管理系统，机器人管理系统接收机器人识别得到的图形码标识，并录入该机器人管理系统中保存。其中，本专利技术实施例中描述的图形码标识包括但不限于：条形码标识、二维码标识以及其他类型的图形码所对应的标识。步骤S20、根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，利用接收到的所述图形码标识，批量生成与所述每行货架的货位一一对应的储位点；本专利技术实施例中，所述仓储环境中每行货架对应的货位数量是预先配置好的，当机器人管理系统接收到机器人录入的图形码标识时，根据该图形码标识对应的部署位置，结合预先配置好的与该图形码标识部署位置相一致的货架所对应的货位数量，即可一次性批量生成与该行货架的货位一一对应的储位点。在一个具体的应用场景中，如图2所示，图2是本专利技术储位点信息生成方法在实际应用中的仓库货架及储位对应的一个具体应用场景的场景示意图；以图2的场景为例来描述本专利技术实施例中的储位点。在图2所示的仓库中，货物是摆在货架上的。货架形态多样但总体相似，其正面分为多层，可以摆放货物，同时较宽，每层可以横向摆放多个货物。为了便于管理，针对同一类货物不管其数量是否有变动，通常摆在货架上固定位置，该位置即是储位。由于仓储信息化的普及，几乎所有仓库的储位都会张贴二维码或条形码等图形码以供各种扫码设备辨识。为了最大限度利用空间，货架通常侧面互相贴紧，构成一个长形仓储空间。其正面前方有一定空间，作为拣货通道，以供操作人员、机器人或者机动载具等的移动和进行货物搬运作业等任务。如图2所示，仓储环境中该货架横向货位数量和货架的层数是已知配置，因此，机器人管理系统根据仓储环境中该货架横向预先配置的货位数量和货架层数，利用接收到的机器人识别出的A、B两处的图形码标识，通过A、B两点之间距离均分的方式，即可批量得到该货架横向侧面中与每行货架的货位一一对应的储位点；其中，在图2所示的具体应用场景中，图形码标识直接贴在地面上，比如A、B两本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种储位点信息生成方法，其特征在于，所述储位点信息生成方法包括：/n机器人管理系统接收机器人在移动建立仓储环境对应的环境地图时所识别得到的图形码标识；/n根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，利用接收到的所述图形码标识，批量生成与所述每行货架的货位一一对应的储位点；/n根据批量生成的所述储位点，为每个储位点配置与所述货位相关联的关联信息，得到所述货位对应的储位点信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种储位点信息生成方法，其特征在于，所述储位点信息生成方法包括：
机器人管理系统接收机器人在移动建立仓储环境对应的环境地图时所识别得到的图形码标识；
根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，利用接收到的所述图形码标识，批量生成与所述每行货架的货位一一对应的储位点；
根据批量生成的所述储位点，为每个储位点配置与所述货位相关联的关联信息，得到所述货位对应的储位点信息。


2.如权利要求1所述的储位点信息生成方法，其特征在于，所述机器人在移动建立仓储环境对应的环境地图的步骤之前还包括步骤：
在所述仓储环境对应的预设位置处，设置预设数量的图形码标识，以供机器人行驶建图过程中识别所述图形码标识并将识别得到的所述图形码标识录入所述机器人管理系统。


3.如权利要求2所述的储位点信息生成方法，其特征在于，所述在所述仓储环境对应的预设位置处，设置预设数量的图形码标识，包括：
设置所述图形码标识的同时，为所述图形码标识配置唯一的标识编号，并将所述标识编号与所述仓储环境中的货架编号进行关联。


4.如权利要求1或2或3所述的储位点信息生成方法，其特征在于，所述根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，利用接收到的所述图形码标识，批量生成与所述每行货架的货位一一对应的储位点，包括：
机器人管理系统根据接收到的所述图形码标识，得到所述图形码标识对应的标识信息；其中，所述标识信息包括标识编号；
根据所述标识信息，识别得到设置在同一个货架中相同货位侧面的两端的图形码标识，并将所述相同货位侧面的两端的图形码标识所分别对应的坐标点进行连线，得到连线后对应的坐标线段；
根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，将得到的所述坐标线段进行等分，得到一系列间距相同并与所述货位一一对应的储位点。


5.如权利要求4所述的储位点信息生成方法，其特征在于，所述将得到的所述坐标线段进行等分，得到一系列间距相同并与所述货位一一对应的储位点，包括：
将得到的一系列间距相同并与所述货位一一对应的储位点按顺序...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨志钦，钟扬，
申请(专利权)人：炬星科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44