一种植保无人机及其飞行高度控制方法、装置、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种植保无人机及其飞行高度控制方法、装置、存储介质，方法包括：在当前检测时刻处，获取植保无人机相对目标植被的垂直高度变化；获取植保无人机相对于起飞时刻的地面的相对高度变化；根据上一检测时刻的飞行信息、所述垂直高度变化以及相对高度变化，获得当前检测时刻的飞行信息；其中，所述飞行信息包括植保无人机在地面上方飞行、在目标植被上方飞行、从地面上方飞行到目标植被上方以及从目标植被上方飞行到地面上方；根据所述飞行信息实时调整所述植保无人机当前的飞行高度，以实现在距离所述目标植被预设高度处进行植被植保。能够实现控制植保无人机定高飞行，在目标植被上方确定高度处准确均匀喷洒农药，进行植保作业。

A plant protection UAV and its flight altitude control method, device and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种植保无人机及其飞行高度控制方法、装置、存储介质
本专利技术涉及农业植保
，尤其涉及一种植保无人机及其飞行高度控制方法、装置、存储介质。
技术介绍
无人机的低成本性以及高灵活性，使得其在越来越多的领域内得到应用，如植保无人机在现代农业
进行自动化农药喷洒的应用。但是，现在大部分植保无人机只能应用在地势较平坦且作物较整齐的农田进行自助农药喷洒，而对于高度不同且间隔较大的目标植被区域，因目标植被高低以及稀疏不同，导致在进行自助农药喷洒时，喷洒精准度不高，喷洒浓度不易控制。现在有技术的缺陷：预先采集目标植被分布信息，确定目标植被高度及树冠大小，通过设定无人机航线和速度，从而实现在目标植被上方喷洒农药，但是，根据已知的目标植被信息，设定无人机航线和速度进行自动化植保的方法，需要精准控制无人机的自动化设置，而且需要经常更新目标植被信息数据库以及果园地形特征数据库，工作量大，维护成本高，且指向性差、喷洒均匀度不好，药物浪费较大。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种植保无人机及其飞行高度控制方法、装置、存储介质，能够实现控制植保无人机定高飞行，在目标植被上方确定高度处准确均匀喷洒农药，进行植保作业。第一方面，本专利技术实施例提供一种植保无人机的飞行高度控制方法，包括：在当前检测时刻处，获取植保无人机相对目标植被的垂直高度变化；获取植保无人机相对于起飞时刻的地面的相对高度变化；根据上一检测时刻的飞行信息、所述垂直高度变化以及相对高度变化，获得当前检测时刻的飞行信息；其中，所述飞行信息包括植保无人机在地面上方飞行、在目标植被上方飞行、从地面上方飞行到目标植被上方以及从目标植被上方飞行到地面上方；根据所述飞行信息实时调整所述植保无人机当前的飞行高度，以实现在距离所述目标植被预设高度处进行植被植保。优选地，获取植保无人机相对目标植被的垂直高度变化，具体为：通过毫米波雷达采集当前检测时刻植保无人机距离其下方目标植被的第一垂直高度以及上一检测时刻的植保无人机距离其下方目标植被的第二垂直高度；根据第一垂直高度以及第二垂直高度，获得当前检测的植保无人机相对目标植被的垂直高度变化。优选地，获取植保无人机相对于起飞时刻的地面的相对高度变化，具体为：通过气压传感器采集当前检测时刻植保无人机相对于起飞时刻的地面的第一相对高度以及上一检测时刻的植保无人机距离相对于起飞时刻的地面的第二相对高度；根据第一相对高度以及第二相对高度，获得植保无人机相对于起飞时刻的地面的相对高度变化。优选地，根据上一检测时刻飞行信息、所述垂直高度变化以及相对高度变化，获得当前检测时刻的飞行信息，具体为：当上一检测时刻所述植保无人机在地面上方飞行时，则根据所述垂直高度变化以及相对高度变化，获得当前检测时刻的飞行信息为在地面上方飞行或者从地面上方飞行到目标植被上方；当上一检测时刻所述植保无人机在植被上方飞行时，则根据所述垂直高度变化以及相对高度变化，获得当前检测时刻的飞行信息为在目标植被上方飞行或者从目标植被上方飞行到地面上方。优选地，当上一检测时刻所述植保无人机在地面上方飞行时，则根据垂直高度变化以及相对高度变化，获得当前检测时刻的飞行信息为在地面上方飞行或者从地面上方飞行到目标植被上方，具体为：当上一检测时刻在地面上方飞行且垂直高度变化小于第一阈值且相对高度变化小于第二阈值时，则当前检测时刻的飞行信息为植保无人机在地面上方飞行；当上一检测时刻在地面上方飞行且垂直高度变化大于第三阈值且相对高度变化小于第二阈值，则所述飞行信息为植保无人机从地面上方飞行到目标植被上方。优选地，当上一检测时刻所述植保无人机在植被上方飞行时，则根据所述垂直高度变化以及相对高度变化，获得当前检测时刻的飞行信息为在目标植被上方飞行或者从目标植被上方飞行到地面上方，具体为：当上一检测时刻在植被上方飞行且垂直高度变化小于第四阈值且相对高度变化小于第二阈值时，则当前检测时刻的飞行信息为植保无人机在目标植被上方飞行；其中，第四阈值大于第一阈值；当上一检测时刻在植被上方飞行且垂直高度变化大于第三阈值且相对高度变化小于第二阈值，则所述飞行信息为植保无人机从目标植被上方飞行到地面上方。优选地，根据所述飞行信息实时调整所述植保无人机当前的飞行高度，以实现在距离所述目标植被预设高度处进行植被植保，具体为：当当前检测时刻的植保无人机飞行在地面上方时，则基于预先设定的高于所述目标植被的初始高度控制植保无人机定高飞行；当当前检测时刻的植保无人机从地面上方飞行到目标植被上方时，则基于第一相对高度、第一垂直高度以及预设高度，控制植保无人机定高飞行；当当前检测时刻的植保无人机飞行在目标植被上方，则基于第一垂直高度、第二垂直高度、第一相对高度以及预设高度，控制植保无人机定高飞行；当当前检测时刻的植保无人机从目标植被上方飞行到地面上方，则基于预先设定的高于所述目标植被的初始高度控制植保无人机定高飞行。第二方面，本专利技术实施例提供了一种植保无人机的飞行高度控制装置，在当前检测时刻处，包括：垂直高度变化获取单元，用于获取植保无人机相对目标植被的垂直高度变化；相对高度变化获取单元，用于获取植保无人机相对于起飞时刻的地面的相对高度变化；飞行信息获取单元，用于根据上一检测时刻的飞行信息、所述垂直高度变化以及相对高度变化，获得当前检测时刻的飞行信息；其中，所述飞行信息包括植保无人机在地面上方飞行、在目标植被上方飞行、从地面上方飞行到目标植被上方以及从目标植被上方飞行到地面上方；飞行高度调整单元，用于根据所述飞行信息实时调整所述植保无人机当前的飞行高度，以实现在距离所述目标植被预设高度处进行植被植保。第三方面，本专利技术实施例提供一种植保无人机，包括毫米波雷达、气压传感器、处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器分别与所述毫米波雷达、所述气压传感器以及所述存储器连接，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述所述的植保无人机的飞行高度控制法。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述所述的植保无人机的飞行高度控制方法。实施本专利技术实施例，具有如下有益效果：1、本专利技术通过一发一收调频连续波毫米波雷达获取植保无人机距离目标植被的垂直高度变化，以及通过气压传感器获取的植保无人机距离地面的相对高度变化，然后根据上一检测时刻的飞行信息、垂直高度变化以及相对高度变化，获得当前检测时刻的飞行信息；然后根据所述飞行信息实时调整所述植保无人机当前的飞行高度，以实现在距离所述目标植被预设高度处进行植被植保。本专利技术能够控制植保无人机在目标植被上方预设高度处准确均匀喷洒农药，可以自动适应不同地形地貌，维护成本低，对驾驶员操控要求低，自动化程本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种植保无人机的飞行高度控制方法，其特征在于，包括：/n在当前检测时刻处，/n获取植保无人机相对目标植被的垂直高度变化；/n获取植保无人机相对于起飞时刻的地面的相对高度变化；/n根据上一检测时刻的飞行信息、所述垂直高度变化以及相对高度变化，获得当前检测时刻的飞行信息；其中，所述飞行信息包括植保无人机在地面上方飞行、在目标植被上方飞行、从地面上方飞行到目标植被上方以及从目标植被上方飞行到地面上方；/n根据所述飞行信息实时调整所述植保无人机当前的飞行高度，以实现在距离所述目标植被预设高度处进行植被植保。/n

【技术特征摘要】
1.一种植保无人机的飞行高度控制方法，其特征在于，包括：
在当前检测时刻处，
获取植保无人机相对目标植被的垂直高度变化；
获取植保无人机相对于起飞时刻的地面的相对高度变化；
根据上一检测时刻的飞行信息、所述垂直高度变化以及相对高度变化，获得当前检测时刻的飞行信息；其中，所述飞行信息包括植保无人机在地面上方飞行、在目标植被上方飞行、从地面上方飞行到目标植被上方以及从目标植被上方飞行到地面上方；
根据所述飞行信息实时调整所述植保无人机当前的飞行高度，以实现在距离所述目标植被预设高度处进行植被植保。


2.根据权利要求1所述的植保无人机的飞行高度控制方法，其特征在于，获取植保无人机相对目标植被的垂直高度变化，具体为：
通过毫米波雷达采集当前检测时刻植保无人机距离其下方目标植被的第一垂直高度以及上一检测时刻的植保无人机距离其下方目标植被的第二垂直高度；
根据第一垂直高度以及第二垂直高度，获得当前检测的植保无人机相对目标植被的垂直高度变化。


3.根据权利要求1所述的植保无人机的飞行高度控制方法，其特征在于，获取植保无人机相对于起飞时刻的地面的相对高度变化，具体为：
通过气压传感器采集当前检测时刻植保无人机相对于起飞时刻的地面的第一相对高度以及上一检测时刻的植保无人机距离相对于起飞时刻的地面的第二相对高度；
根据第一相对高度以及第二相对高度，获得植保无人机相对于起飞时刻的地面的相对高度变化。


4.根据权利要求3所述的植保无人机的飞行高度控制方法，其特征在于，根据上一检测时刻飞行信息、所述垂直高度变化以及相对高度变化，获得当前检测时刻的飞行信息，具体为：
当上一检测时刻所述植保无人机在地面上方飞行时，则根据所述垂直高度变化以及相对高度变化，获得当前检测时刻的飞行信息为在地面上方飞行或者从地面上方飞行到目标植被上方；
当上一检测时刻所述植保无人机在植被上方飞行时，则根据所述垂直高度变化以及相对高度变化，获得当前检测时刻的飞行信息为在目标植被上方飞行或者从目标植被上方飞行到地面上方。


5.根据权利要求4所述的植保无人机的飞行高度控制方法，其特征在于，当上一检测时刻所述植保无人机在地面上方飞行时，则根据垂直高度变化以及相对高度变化，获得当前检测时刻的飞行信息为在地面上方飞行或者从地面上方飞行到目标植被上方，具体为：
当上一检测时刻在地面上方飞行且垂直高度变化小于第一阈值且相对高度变化小于第二阈值时，则当前检测时刻的飞行信息为植保无人机在地面上方飞行；
当上一检测时刻在地面上方飞行且垂直高度变化大于第三阈值且相对高度变化小于第二阈值，则所述飞行信息为植保无人机从地面上方飞行到目标植被上方。


6.根据权利要求5所述的植保无人机的飞行高度...

【专利技术属性】
技术研发人员：张谅，赵铁刚，
申请(专利权)人：厦门精益远达智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35