CORS模糊度固定方法以及智能终端技术

本发明专利技术提供一种CORS模糊度固定方法以及智能终端，该固定方法包括：S1：选取CORS基站部分测站作为基准站，根据基准站的观测值获得MW组合观测值，固定并获取宽巷整数模糊度；S2:获取基准站的坐标，以坐标作为约束条件，采用非差无电离层组合PPP模型，对无电离层模糊度进行参数估计，得到非差无电离层组合实数模糊度；S3：根据宽巷整数模糊度与非差无电离层组合实数模糊度获取窄巷实数模糊度，建立窄巷小数偏差估计方程，求解窄巷小数偏差值，固定窄巷整数模糊度；S4：根据固定后的宽巷整数模糊度和固定后的窄巷整数模糊度获取无电离层模糊度。本发明专利技术采用非差方法固定模糊度，提高了定位精度，且计算过程简单，节省了计算时间。

Fixed method of CORS ambiguity and intelligent terminal

【技术实现步骤摘要】
CORS模糊度固定方法以及智能终端
本专利技术涉及GNSS数据处理领域，尤其涉及CORS模糊度固定方法以及智能终端。
技术介绍
精密单点定位技术利用IGS(或其他机构)提供的精密轨道和精密钟差等信息计算卫星轨道和钟差，并且通过完善的物理改正模型对定位中的各项误差进行改正，进行单站的绝对定位，从而得到高精度的定位结果。精密单点定位技术的发展历经有十余年，逐渐成为国际导航定位的研究热点，并取得了一大批丰富的研究和应用成果。该技术可以达到水平方向毫米级、高程方向厘米级的精度，但是收敛时间仍需30min以上，E方向的精度也有待提高。精密单点定位技术发展迅速的同时，国内外学者对如何提高精度、缩短收敛时间也做了很多研究。Blewitt学者将卫星和接收机的初始相位偏差和硬件延迟偏差统称为相位未校准延迟，即UPD。他认为，UPD中的小数相位部分偏差FCBs影响了模糊度的非整数特性。双差技术可以消除接收机和卫星端的这部分误差，得到整周模糊度。但是，与双差技术不同，精密单点定位技术采用非差观测值，UPD不能通过双差消除，解算过程中这部分延迟会被模糊度吸收，造成模糊度的非整数特性。2008年葛茂荣教授用单差定位技术，从非差实数模糊度中分离出了宽巷和窄巷FCBs，结果表明随时间变化，宽巷FCBs值非常稳定，基本认为是一个定值；窄巷FCBs波动较大，每15min解算的窄巷FCBs也较稳定，这一结论对于固定解的实现尤为关键。2006年，Calais指出精密单点定位技术在E方向上的坐标重复性没有双差网解模式高。2006年，Rizos指出通过模糊度固定实现精度的提高，是GNSS研究和应用未来十年的创新性问题之一。为了固定模糊度，现有技术主要是通过单差技术得到的相位估算值，以实现模糊度的固定，但是该相位估算值只是相对值，定位精度低，而且需要测站间单差求解，计算过程复杂，耗费时间长。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提出一种CORS模糊度固定方法以及智能终端，采用非差方法固定模糊度，提高了定位精度，且计算过程简单，节省了计算时间。为解决上述问题，本专利技术采用的一个技术方案为：一种CORS模糊度固定方法，所述CORS模糊度固定方法包括以下步骤：S1：选取CORS基站部分测站作为基准站，根据所述基准站的观测值获得MW组合观测值，固定并获取宽巷整数模糊度；S2:获取所述基准站的坐标，以所述坐标作为约束条件，采用非差无电离层组合PPP模型，对无电离层模糊度进行参数估计，得到非差无电离层组合实数模糊度；S3：根据所述宽巷整数模糊度与所述非差无电离层组合实数模糊度获取窄巷实数模糊度，建立窄巷小数偏差估计方程，求解窄巷小数偏差值，固定窄巷整数模糊度；S4：根据固定后的所述宽巷整数模糊度和固定后的所述窄巷整数模糊度获取无电离层模糊度。进一步地，所述根据所述基准站的观测值获得MW组合观测值的公式如下：式中，为宽巷实数模糊度值，Nr,wl为宽巷整数模糊度；和分别表示接收机r到观测卫星s在第i1和i2频率上的相位观测值；和分别表示接收机r到观测卫星s在第i1和i2频率上的伪距观测值；br,i1和br,i2分别代表接收机端的第i1和i2频率上的相位小数偏差；和分别代表卫星端的第i1和i2频率上的相位小数偏差；Br,i1和Br,i2分别代表接收机端的第i1和i2频率上的伪距硬件延迟偏差；和分别代表卫星端的第i1和i2频率上的伪距硬件延迟偏差；λi1和λi2分别为和的波长；λwl为宽巷观测值的波长；fcbr,wl和分别表示接收机端和卫星端的宽巷小数偏差值。进一步地，所述获取所述基准站的坐标，以所述坐标作为约束条件，采用非差无电离层组合PPP模型，对无电离层模糊度进行参数估计，得到非差无电离层组合实数模糊度的步骤具体包括：建立非差无电离层组合精密单点定位模型，所述模型的观测方程如下所示：式中，PIF为无电离层组合的伪距值；LIF为无电离层组合的载波相位值；dm为组合伪距观测值的多路径效应；εP为组合伪距观测噪声；f1、f2为载波相位频率；BIF为非差无电离层实数模糊度；δm为组合相位观测值的多路径效应；εL为组合相位观测噪声；通过卡尔曼滤波方法求解出所述非差无电离层实数模糊度BIF。进一步地，所述根据所述宽巷整数模糊度与所述非差无电离层组合实数模糊度获取窄巷实数模糊度的步骤具体包括：将所述宽巷整数模糊度与所述非差无电离层组合实数模糊度按照公式(5)组合获取窄巷实数模糊度，式中，Bns为窄巷实数模糊度，BIF为非差无电离层组合实数模糊度；Nr,wl为固定的宽巷整数模糊度；f1、f2为载波相位频率。进一步地，所述窄巷小数偏差估计方程为：式中，f1、f2为载波相位频率，Nr,wl为宽巷整数模糊度，为窄巷实数模糊度，Bn为窄巷整数模糊度，fcbr,wl和分别表示接收机端和卫星端的宽巷小数偏差值。进一步地，在求解窄巷小数偏差后还包括非差模糊度固定，所述非差模糊度固定的步骤具体包括：取某个测站的接收机FCB为零，在选取的测站上，取整周模糊度为最接近实数模糊度的整数值，其小数部分作为卫星端FCB；依次选取不同的测站，获得所有测站的卫星端FCB和接收机端FCB；通过迭代运算进行模糊度固定，当固定的模糊度数量达到最大值时，停止迭代。进一步地，所述根据固定后的所述宽巷整数模糊度和固定后的所述窄巷整数模糊度获取无电离层模糊度的步骤具体包括：将所述宽巷整数模糊度和所述窄巷整数模糊度代入公式(8)中，获取无电离层模糊度，式中，NIF为无电离层模糊度，Nr,wl为固定后的宽巷整数模糊度，Bn为固定后的窄巷整数模糊度。进一步地，所述宽巷整数模糊度采用取平均值，直接取整的方式固定并获取。进一步地，所述窄巷整数模糊度采用LAMBDA搜索算法固定。基于相同的专利技术构思，本申请还提出一种智能终端所述智能终端包括存储器、处理器，所述存储器存储有程序数据，所述处理器与所述存储器通信连接，所述处理器在工作时执行所述存储器存储的程序数据以执行如上所述的CORS模糊度固定方法。相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：本专利技术采用非差无电离层组合PPP模型获取非差无电离层组合实数模糊度，并利用该非差无电离层组合实数模糊度获取窄巷实数模糊度，通过固定后的宽巷整数模糊度和固定后的窄巷整数模糊度获取无电离层模糊度，本专利技术采用非差方法固定模糊度，提高了定位精度，且计算过程简单，节省了计算时间。附图说明图1为本专利技术CORS模糊度固定方法一实施例的流程图；图2为本专利技术智能终端一实施例的结构图；图3为本专利技术智能终端的处理器执行CORS模糊度固定方法一实施例的流程图。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。请参阅图1，其中，图1为本专利技术CORS模本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种CORS模糊度固定方法，其特征在于，所述CORS模糊度固定方法包括以下步骤：/nS1：选取CORS基站部分测站作为基准站，根据所述基准站的观测值获得MW组合观测值，固定并获取宽巷整数模糊度；/nS2:获取所述基准站的坐标，以所述坐标作为约束条件，采用非差无电离层组合PPP模型，对无电离层模糊度进行参数估计，得到非差无电离层组合实数模糊度；/nS3：根据所述宽巷整数模糊度与所述非差无电离层组合实数模糊度获取窄巷实数模糊度，建立窄巷小数偏差估计方程，求解窄巷小数偏差值，固定窄巷整数模糊度；/nS4：根据固定后的所述宽巷整数模糊度和固定后的所述窄巷整数模糊度获取无电离层模糊度。/n

【技术特征摘要】
1.一种CORS模糊度固定方法，其特征在于，所述CORS模糊度固定方法包括以下步骤：
S1：选取CORS基站部分测站作为基准站，根据所述基准站的观测值获得MW组合观测值，固定并获取宽巷整数模糊度；
S2:获取所述基准站的坐标，以所述坐标作为约束条件，采用非差无电离层组合PPP模型，对无电离层模糊度进行参数估计，得到非差无电离层组合实数模糊度；
S3：根据所述宽巷整数模糊度与所述非差无电离层组合实数模糊度获取窄巷实数模糊度，建立窄巷小数偏差估计方程，求解窄巷小数偏差值，固定窄巷整数模糊度；
S4：根据固定后的所述宽巷整数模糊度和固定后的所述窄巷整数模糊度获取无电离层模糊度。


2.如权利要求1所述的CORS模糊度固定方法，其特征在于，所述根据所述基准站的观测值获得MW组合观测值的公式如下：






式中，为宽巷实数模糊度值，Nr,wl为宽巷整数模糊度；和分别表示接收机r到观测卫星s在第i1和i2频率上的相位观测值；和分别表示接收机r到观测卫星s在第i1和i2频率上的伪距观测值；br,i1和br,i2分别代表接收机端的第i1和i2频率上的相位小数偏差；和分别代表卫星端的第i1和i2频率上的相位小数偏差；Br,i1和Br,i2分别代表接收机端的第i1和i2频率上的伪距硬件延迟偏差；和分别代表卫星端的第i1和i2频率上的伪距硬件延迟偏差；λi1和λi2分别为和的波长；λwl为宽巷观测值的波长；fcbr,wl和分别表示接收机端和卫星端的宽巷小数偏差值。


3.如权利要求1所述的CORS模糊度固定方法，其特征在于，所述获取所述基准站的坐标，以所述坐标作为约束条件，采用非差无电离层组合PPP模型，对无电离层模糊度进行参数估计，得到非差无电离层组合实数模糊度的步骤具体包括：
建立非差无电离层组合精密单点定位模型，所述模型的观测方程如下所示：






式中，PIF为无电离层组合的伪距值；LIF为无电离层组合的载波相位值；dm为组合伪距观测值的多路径效应；εP为组合伪距观测噪声；f1、f2为载波相位频率；BIF为非差无电离层实数模糊度；δm为组合相位观测值的多路径效应；εL为组合相位观测噪声；通过卡尔曼滤波方法求解出所述非差无电离层实数模糊度BIF。


4.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：王江林，文述生，李宁，周光海，肖浩威，黄劲风，马原，徐丹龙，杨艺，马然，丁永祥，闫少霞，庄所增，潘伟锋，张珑耀，刘国光，郝志刚，陶超，韦锦超，赵瑞东，闫志愿，陈奕均，黄海锋，刘星，
申请(专利权)人：广州南方卫星导航仪器有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44