一种基于多参考站数据的单历元定位方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及高精度卫星定位技术领域，公开了一种基于多参考站数据的单历元定位方法包括：利用多基线的解算数据建立基线网内的大气误差模型，并对大气参数进行改正；请求第一格网生成的VRS点数据；请求第二格网生成的VRS点数据，第二格网与第一格网相邻；结合第一格网生成的VRS点数据和第二格网生成的VRS点数据，实时进行固定解算，求观测值模糊度。增加了解算的方程个数，精确快速的实现了单历元固定模糊度，且能够在动态下实现流动用户快速精确的定位。

A single epoch location method and system based on multi reference station data

【技术实现步骤摘要】
一种基于多参考站数据的单历元定位方法及系统
本专利技术涉及高精度卫星定位
，公开了一种基于多参考站数据的单历元定位方法及系统。
技术介绍
目前在卫星定位中，通常使用单个基准站和用户流动站的相位观测数据来实现用户的高精度定位，其中固定载波相位观测值的模糊度是最为关键的技术。由于受其他误差的影响，通过单个基准站的数据实现定位的速度较慢，很难实现1-2秒内固定，现有精密单点定位技术通常需要三十分钟以上的收敛时间才能定位。这些时间大部分花费在其模糊度的固定解算上。实际应用中大部分是基于虚拟参考站(VRS)技术实现定位，提供虚拟参考站VRS的服务商都是基于单虚拟基站的定位服务，即通过一个虚拟站的观测数据实现RTK定位。现有的VRS技术多关注如何提高基线网的固定精度以实现单VRS基站下的定位精度的提高。而且动态环境复杂，经常发生卫星失锁与周跳，使得很难固定其模糊度，也就很难精准定位。因此，我们要研究一种新的单历元定位的方法及系统。
技术实现思路
针对
技术介绍
所面临的问题，本专利技术的目的在于提供一种能够快速实现单历元定位的方法及系统。为了达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种基于多参考站数据的单历元定位方法，利用多基线的解算数据建立基线网内的大气误差模型，并对大气参数进行改正；请求第一格网生成的VRS点数据；请求第二格网生成的VRS点数据，第二格网与第一格网相邻；结合第一格网生成的VRS点数据和第二格网生成的VRS点数据，实时进行固定解算，求观测值模糊度。优选的，根据第一格网生成的VRS点数据，实时进行固定解算求观测值模糊度，若无法求得观测值模糊度，再请求第二格网生成的VRS点数据。优选的，根据第一格网生成的VRS点数据，实时进行固定解算求观测值模糊度，具体为，用户接收机向CORS网络发送自己的位置信息；根据用户接收机请求的位置信息生成第一格网的VRS点数据并播发给用户，第一格网生成的VRS点数据包括VRS点的位置信息、观测电文信息、误差改正信息及部分私有协议信息。优选的，利用ratio检验法和成功率法检验观测值模糊度的有效性。优选的，若结合第一格网生成的VRS点数据和第二格网生成的VRS点数据，实时进行固定解算，当无法固定模糊度时，再请求下一个格网内的VRS点数据，下一个格网与第二格网和第一格网均相邻且第一格网、第二格网、下一个网按顺时针方式分布，结合下一个格网的VRS点数据、第一格网生成的VRS点数据和第二格网生成的VRS点数据，联合进行模糊度固定解算，求观测值模糊度。优选的，直到增加的VRS点个数超过阈值时，进入下一个历元的模糊度固定解算。优选的，一种基于多参考站数据的单历元定位方法包括：利用CORS网络建立区域大气误差模型，并对大气参数进行改正；请求第一参考站的数据，进行固定解算，求观测值模糊度，第一参考站为距离用户流动站最小距离的参考站；请求第二参考站的数据，第二参考站为距离用户流动站次最小距离的参考站；结合第一参考站的数据和第二参考站的数据，进行固定解算，求观测值模糊度。优选的，利用ratio法和成功率法检验观测值模糊度的有效性，若无法求得观测值模糊度时，再请求下一个参考站的数据，下一个参考站为距离流动站更次最小距离的参考站，结合下一个参考站的数据、第一参考站的数据和第二参考站的数据，联合进行固定解算，直到成功固定观测值模糊度。优选的，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。优选的，一种基于多参考站数据的单历元定位系统包括：参数修正模块，用于利用多基线的解算数据建立基线网内的大气误差模型，并对大气参数进行改正；第一数据请求模块，用于请求第一格网生成的VRS点数据；第二数据请求模块，用于请求第二格网生成的VRS点数据，第二格网与第一格网相邻；解算模块，用于结合第一格网生成的VRS点数据和第二格网生成的VRS点数据，实时进行固定解算，求观测值模糊度。与现有技术相比，本专利技术提供了一种基于多参考站数据的单历元定位方法，包括：利用多基线的解算数据建立基线网内的大气误差模型，并对大气参数进行改正；请求第一格网生成的VRS点数据；请求第二格网生成的VRS点数据，第二格网与第一格网相邻；结合第一格网生成的VRS点数据和第二格网生成的VRS点数据，实时进行固定解算，求观测值模糊度。或者一种基于多参考站数据的单历元定位方法包括：利用CORS网络建立区域大气误差模型，并对大气参数进行改正；请求第一参考站的数据，进行固定解算，求观测值模糊度，第一参考站为距离用户流动站最小距离的参考站；请求第二参考站的数据，第二参考站为距离用户流动站次最小距离的参考站；结合第一参考站的数据和第二参考站的数据，进行固定解算，求观测值模糊度。两种方法均是单历元下有序的增加了参与解算的参考站观测数据，同时增加了解算的方程个数，能有效实现单历元模糊度的快速固定，不需要借助额外的其他历元的数据就能快速实现模糊度参数的固定。从而使得定位解算结果达到厘米级甚至毫米级。当使用一个参考站的数据无法使流动站用户得到固定解时，我们考虑当前单历元下，把流动站附近的其他的的参考站的数据也加入到解算方程中，实现基于多参考站数据的单历元定位。参与解算的参考站既可以是实际参考站点，也可以是虚拟参考站点点(VRS点)。附图说明图1为本专利技术一种基于多参考站数据的单历元定位方法的流程示意图；图2为本专利技术一种基于多参考站数据的单历元定位系统的组成图；图3为本专利技术另一种基于多参考站数据的单历元定位方法的流程示意图；图4为本专利技术的一实施例的VRS的格网模型图。通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。具体实施方式下文将详细的对示例性实施例进行说明，所提供的实施例中所描述的实施方式代表本专利技术的部分较佳实施方式，而并非全部实施方式。基于本专利技术中的实施例以及图文，本领域技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所能获得的所有其他实施例，都将在本专利技术保护的范围之内。在卫星定位中基于载波相位的定位技术能够提供厘米级的定位效果，而其中固定载波相位的模糊度是最为关键的技术，用户需设法解出模糊度即整周未知数，才能准确求得从卫星至接收机间的距离，从而求得用户的精准位置信息。如图1为本专利技术提供了一种基于多参考站数据的单历元定位方法包括：S1，利用多基线的解算数据建立基线网内的大气误差模型，并对大气参数进行改正；S2，请求第一格网生成的VRS点数据；S3，请求第二格网生成的VRS点数据，第二格网与第一格网相邻；S4，结合第一格网生成的VRS点数据和第二格网生成的VRS点数据，实时进行固定解算，求观测值模糊度；如图2为本专利技术提供了一种基于多参考站数据的单历元定位系统包括：S11，参数修正模块，用于利用多基线的解算数据建立基线网内的大本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于多参考站数据的单历元定位方法，其特征在于，包括：/n利用多基线的解算数据建立基线网内的大气误差模型，并对大气参数进行改正；/n请求第一格网生成的VRS点数据；/n请求第二格网生成的VRS点数据，第二格网与第一格网相邻；/n结合第一格网生成的VRS点数据和第二格网生成的VRS点数据，实时进行固定解算，求观测值模糊度。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于多参考站数据的单历元定位方法，其特征在于，包括：
利用多基线的解算数据建立基线网内的大气误差模型，并对大气参数进行改正；
请求第一格网生成的VRS点数据；
请求第二格网生成的VRS点数据，第二格网与第一格网相邻；
结合第一格网生成的VRS点数据和第二格网生成的VRS点数据，实时进行固定解算，求观测值模糊度。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：根据第一格网生成的VRS点数据，实时进行固定解算求观测值模糊度，若无法求得观测值模糊度，再请求第二格网生成的VRS点数据。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：根据第一格网生成的VRS点数据，实时进行固定解算求观测值模糊度，具体为，
用户接收机向CORS网络发送自己的位置信息；
根据用户接收机请求的位置信息生成第一格网的VRS点数据并播发给用户，第一格网生成的VRS点数据包括VRS点的位置信息、观测电文信息、误差改正信息及部分私有协议信息。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：利用ratio检验法和成功率法检验观测值模糊度的有效性。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：若结合第一格网生成的VRS点数据和第二格网生成的VRS点数据，实时进行固定解算，当无法固定模糊度时，再请求下一个格网内的VRS点数据，下一个格网与第二格网和第一格网均相邻且第一格网、第二格网、下一个网按顺时针方式分布，结合下一个格网的VRS点数据、第一格网生成的VRS点数据和第二格网生成的VRS点数据，联合进行模糊度固定解算，求观测值模糊度。

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【专利技术属性】
技术研发人员：郭现伟，杜洪伟，
申请(专利权)人：广东星舆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44