一种六维力传感器测试平台制造技术

本发明专利技术提供了一种六维力传感器测试平台，涉及传感器测试领域。所述六维力传感器测试平台包括：工作台、传感器固定机构、六维力加载机构、第一高精度双向力传感器、用于施加水平作用力的第一动力机构、第二高精度双向力传感器以及用于施加竖直方向作用力的第二动力机构。动力机构产生的力或力矩通过六维力加载机构传递到六维力传感器，以供标定、准确性测试以及动态性能测试。本发明专利技术的六维力传感器测试平台能够对六维力传感器各个方向的力与力矩依次精确加载，也可实现九组复合力、力矩的精确加载，且六维力加载机构的可契合旋转式设计能在一定程度上抵抗交叉方向上力加载带来的形变所引起的误差。

A six dimensional force sensor test platform

【技术实现步骤摘要】
一种六维力传感器测试平台
本专利技术涉及传感器测试领域，具体而言，涉及一种六维力传感器测试平台。
技术介绍
带有力反馈功能的工业机器人应用范围逐年扩大，在磨削、抛光、装配以及搬运等场景下的使用越来越多。在机器人末端法兰与夹具之间串联六维力传感器，可以直接有效监控分析工件的受力情况，六维力传感器可以对三个正交方向的力(Fx、Fy、Fz)和对应的三个力矩(Mx、My、Mz)进行准确测量，在加工系统中作为闭环反馈，对路径、机器人姿态等参数的优化提供信息支撑。由此，对六维力传感器的准确测试及标定是整个加工系统高效、精准工作的前提和保障。我国在力传感器领域起步稍晚，正在实际应用或研究的力传感器仍有相当大的比例是进口产品，目前国内暂时没有形成完备的对力传感器的测量标准与测量手段。由于工作环境、装配精度、传感器供电以及其他误差等影响，力传感器的输出值与真实值之间的关系可能存在差异，测试其线性程度、抗交叉干扰能力以及动态响应能力是验证力传感器性能的重要方法，力传感器的测试即用于确定力传感器的输出值与真实值之间的差异并进行矫正，在设计加工和实际场景应用中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六维力传感器测试平台，其特征在于，包括：工作台、传感器固定机构、六维力加载机构、第一高精度双向力传感器、用于施加水平作用力的第一动力机构、第二高精度双向力传感器以及用于施加竖直方向作用力的第二动力机构；/n所述传感器固定机构安装在所述工作台上，用于装载待测试六维力传感器；/n所述六维力加载机构包括水平放置的连接盘、第一拓展块、第二拓展块、第一受力柱、第二受力柱、第一受力座和第二受力座；所述连接盘固定连接在所述待测试六维力传感器上方，包含水平向四个方位凸出的四个凸出块，所述四个凸出块分别对应正下方所述待测试六维力传感器的x+、x-、y+、y-四个方向；所述第一拓展块能够固定连接在任意一个...

【技术特征摘要】
1.一种六维力传感器测试平台，其特征在于，包括：工作台、传感器固定机构、六维力加载机构、第一高精度双向力传感器、用于施加水平作用力的第一动力机构、第二高精度双向力传感器以及用于施加竖直方向作用力的第二动力机构；
所述传感器固定机构安装在所述工作台上，用于装载待测试六维力传感器；
所述六维力加载机构包括水平放置的连接盘、第一拓展块、第二拓展块、第一受力柱、第二受力柱、第一受力座和第二受力座；所述连接盘固定连接在所述待测试六维力传感器上方，包含水平向四个方位凸出的四个凸出块，所述四个凸出块分别对应正下方所述待测试六维力传感器的x+、x-、y+、y-四个方向；所述第一拓展块能够固定连接在任意一个所述凸出块上；所述第二拓展块固定连接在所述连接盘上方，对应正下方所述待测试六维力传感器的z轴；所述第一拓展块远离所述连接盘的一端相隔设有竖直穿孔和第一水平穿孔；所述第二拓展块在z轴正上方处设有第二水平穿孔；所述第一受力柱串接在所述竖直穿孔上；所述第二受力柱串接在所述第一水平穿孔或者所述第二水平穿孔上；所述第一受力座套接在所述第一受力柱上，所述第一受力座能够绕所述第一受力柱的所在轴而旋转；所述第二受力座套接在所述第二受力柱上，所述第二受力座能够绕所述第二受力柱的所在轴而旋转；
所述第一高精度双向力传感器的一面与所述第一受力座远离所述第一受力柱的一面固定连接，另一面与所述第一动力机构的施力端固定连接；
所述第二高精度双向力传感器的一面与所述第二受力座远离所述第二受力柱的一面固定连接，另一面与所述第二动力机构的施力端固定连接；
所述第一动力机构以及所述第二动力机构均安装在所述工作台上。


2.根据权利要求1所述的六维力传感器测试平台，其特征在于：所述第一动力机构的施力端、所述第一高精度双向力传感器与所述第一受力座通过螺栓固定连接；所述第二动力机构的施力端、所述第二高精度双向力传感器与所述第二受力座通过螺栓固定连接。


3.根据权利要求1所述的六维力传感器测试平台，其特征在于：所述第一拓展块末端拓展为两块平行板，所述竖直穿孔设在所述平行板上；所述第一受力柱为螺栓，能够契合穿过所述竖直穿孔，并通过螺母固定在所述第一拓展块上；所述第一受力柱位于所述平行板内的一段为第一光滑圆柱；所述第一受力座契合套接在所述第一光滑圆柱上；
所述第一拓展块的次末端设有上下开口的第一空腔，所述第一水平穿孔设在所述第一空腔的侧壁；所述第二拓展块在z轴正上方处设有上下开口的第二空腔，所述第二水平穿孔设在所述第二空腔的侧壁上；所述第二受力柱为螺栓，能够契合穿过所述第一水平穿孔并通过螺母固定在所述第一拓展块上，或者能够契合穿过所述第二水平穿孔并通过螺母固定在所述第二拓展块上；所述第二受力柱位于所述第一空腔和所述第二空腔内的一段均为第二光滑圆柱；所述第二受力座契合套接在所述第二光滑圆柱上。


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【专利技术属性】
技术研发人员：刘建春，陈璞，黄海滨，
申请(专利权)人：厦门理工学院，
类型：发明
国别省市：福建;35