汽车用堵件抓取系统技术方案

本实用新型专利技术公开了汽车用堵件抓取系统，属于堵件抓取领域，其结构包括机器人、车身定位装置、堵件抓手、机器人导轨、堵件回收装置和超声波清洗机，所述的机器人与堵件抓手相连，所述的机器人设置在机器人导轨上，所述的堵件回收装置设置在机器人导轨的一侧，所述的超声波清洗机设置在机器人导轨的末端，所述的车身定位装置设置在机器人导轨外侧的四个角上，所述的机器人和堵件抓手分别与机器人控制柜电联接。本实用新型专利技术的汽车用堵件抓取系统具有采用机器人实现了自动摘取，增加了摘取堵件的稳定性，避免了人工操作，降低了人工成本，增加了使用寿命等特点。

Grab system of automobile plug

【技术实现步骤摘要】
汽车用堵件抓取系统
本技术涉及一种堵件抓取领域，尤其是一种在汽车底板涂胶后的汽车用堵件抓取系统。
技术介绍
堵件是在汽车底板涂胶应用中起到遮蔽装配孔、防止胶雾飞溅的塑料物品，目前国内主流汽车制造商均为人工摘取喷完胶后的堵件。人工手持尖嘴钳进行堵件摘取，需要较多的人力而且胶房环境属于污染环境，长期工作容易使操作工患职业病风险。而且人工摘取堵件稳定性差，人工成本高，尖嘴钳寿命短，增加成本。
技术实现思路
本技术的技术任务是针对上述现有技术中的不足提供一种汽车用堵件抓取系统，该汽车用堵件抓取系统具有采用机器人实现了自动摘取，增加了摘取堵件的稳定性，避免了人工操作，降低了人工成本，增加了使用寿命的特点。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：汽车用堵件抓取系统，包括机器人、车身定位装置、堵件抓手、机器人导轨、堵件回收装置和超声波清洗机，所述的机器人与堵件抓手相连，所述的机器人设置在机器人导轨上，沿机器人导轨移动，所述的堵件回收装置设置在机器人导轨的一侧，所述的超声波清洗机设置在机器人导轨的末端，所述的车身定位装置设置在机器人导轨外侧的四个角上，所述的机器人和堵件抓手分别与机器人控制柜电联接。所述的车身定位装置包括3D视觉相机和相机控制柜，所述的3D视觉相机包括四个，分别设置在机器人导轨外侧的四个角上，且四个3D视觉相机分别与相机控制柜电联接。所述的堵件回收装置包括堵件固定回收桶、堵件随行回收桶，所述的堵件随行回收桶设置在堵件固定回收桶的上部，且与机器人相连。所述的堵件抓手包括气缸夹爪、气缸夹爪连接件、连接筒、下壳体、上壳体、机器人法兰盘和固定支架，所述的机器人法兰盘设置在上壳体的上部，机器人法兰盘与机器人相连，下壳体设置在上壳体的下部，所述的下壳体的侧面设置有固定支架，固定支架的一端与下壳体相连，另一端与机器人相连，所述的下壳体的中部为空腔，连接筒上部穿过下壳体的中部空腔，与上壳体相固定，连接筒的底部与气缸夹爪连接件相固定，所述的气缸夹爪连接件上设置有气缸夹爪。所述的气缸夹爪包括夹爪本体、缸座、活塞腔、活塞杆，所述的夹爪本体包括两个，且对称设置，夹爪本体中部与缸座前端相铰接，夹爪本体末端与活塞杆相连，所述的活塞杆位于缸座后端的活塞腔内，所述的活塞腔与气路输送装置相连。所述的气缸夹爪连接件的下部设置有视觉相机，视觉相机的外侧设置有环形光源和点光源，所述的视觉相机与机器人控制柜电联接。所述的上壳体内设置有接线端子，所述的上壳体与下壳体之间设置有上电滑环和下电滑环，所述的上电滑环与上壳体底部相固定，下电滑环与下壳体顶部相固定，所述的接近开关上连接有接近开关电缆线，所述的激光检测开关上连接有激光检测开关电缆线，所述的接近开关电缆线和激光检测开关电缆线沿连接筒向上伸入至上壳体内并与接线端子连接，接线端子与上电滑环电联接，与下电滑环相连的引出电缆线沿下壳体上的引出电缆线出口和与引出电缆线出口连通的弯管排出，并与机器人控制柜电联接。所述的超声波清洗机包括机架、超声波清洗装置、清洗液回收桶、吹扫装置、空气调压器和吹扫电磁阀，所述的吹扫装置和超声波清洗装置分别设置在机架的两端，吹扫装置和超声波清洗装置之间通过过渡板相连，吹扫装置和超声波清洗装置的下部分别设置有一个清洗液回收桶，所述的吹扫装置通过管路与吹扫电磁阀和空气调压器相连，所述的吹扫电磁阀、空气调压器和超声波清洗装置分别与超声波清洗控制箱电联接，所述的超声波清洗控制箱设置在机架上。所述的超声波清洗装置包括清洗装置外壳、清洗装置护罩、振子、清洗液出管、清洗液出管阀门、加热器、温度传感器、上液位传感器和下液位传感器，所述的清洗装置护罩设置在清洗装置外壳的下部，所述的清洗装置外壳下部的清洗装置护罩内的四个角上分别设置有一个振子，所述的清洗装置外壳的下部设置有与其内腔相连通的清洗液出管，所述的清洗液出管上设置有清洗液出管阀门，所述的清洗装置外壳上还设置有加热器、温度传感器、上液位传感器和下液位传感器，所述的上液位传感器设置在下液位传感器的上部，所述的加热器、温度传感器、上液位传感器和下液位传感器分别与超声波清洗控制箱电联接。所述的吹扫装置包括吹扫外壳、吹扫上盖、风嘴、延长管、吹扫进气接头和连接座，所述的吹扫外壳的上部设置有吹扫上盖，所述的吹扫外壳的圆周方向上均匀设置有三个风嘴，每个风嘴分别连接有延长管，每个延长管的端部分别设置有一个吹扫进气接头，延长管通过连接座固定在机架上，所述风嘴的前端为扁口，且风嘴向下倾斜设置。本技术的汽车用堵件抓取系统和现有技术相比，具有以下突出的有益效果：采用机器人实现了自动化堵件摘取，自动摘取配合视觉检测实现堵件摘取的结果导向控制，增加了摘取堵件的稳定性，取代了人工用尖嘴钳的抓取工作，降低了人工成本，增加了使用寿命；为气缸夹爪提供的气路通过中间通道，避免了使用使用管路造成的管路扭损；采用上电滑环和下电滑环，实现电路信号的360度旋转，避免了电缆线的扭曲，大大加长电缆线的使用寿命；通过超声波清洗机中的气吹配合超声波清洗液的清洗，可有效实现固化残胶的清理，避免了只能人工清理残胶的方式，配合加热器对清洗液进行加温，大大提高清洁效率，实现设备的自动化，通过吹扫装置不仅实现对残胶的二次清理，而且还将需清洁件进行吹干，避免需清洁件从超声波清洗装置内取出时，清洗液滴在外面，污染环境。附图说明附图1是汽车用堵件抓取系统的立体图；附图2是汽车用堵件抓取系统工作状态时的立体图；附图3是图1中去除护栏后的汽车用堵件抓取系统的立体图；附图4是堵件抓手的立体图一；附图5是摘堵件抓手的立体图二；附图6是摘堵件抓手的主视图；附图7是图6中所示的A-A剖视图；附图8是摘堵件抓手去除机器人法兰盘后的立体图；附图9是气缸夹爪的立体图一；附图10是气缸夹爪的立体图二；附图11是气缸夹爪的主视剖视图；附图12是下壳体的立体图；附图13是环形套的立体图；附图14是连接筒的立体图；附图15是连接筒的主视图；附图16是图15中所示的B-B剖视图；附图17是连接筒的俯视图；附图18是图17中所示的C-C剖视图；附图19是上壳体的立体图；附图20是上壳体的主视图；附图21是上壳体的仰视图；附图22是上壳体的俯视图；附图23是图20中所示的D-D剖视图；附图24是图22中所示的E-E剖视图；附图25是电磁阀的立体图一；附图26是电磁阀的立体图二；附图27是转接头的立体图；附图28是转接头的主视图；附图29是图28中所示的F-F剖视图；附图30是气缸夹爪连接件的立体图；附图31是气缸夹爪连接件的主视图；附图32是图31中所示的H-H剖视图；附图33是图31中所示的G-G剖视图；附图34是连接板的立体图一；附图35本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.汽车用堵件抓取系统，其特征是：包括机器人、车身定位装置、堵件抓手、机器人导轨、堵件回收装置和超声波清洗机，所述的机器人与堵件抓手相连，所述的机器人设置在机器人导轨上，所述的堵件回收装置设置在机器人导轨的一侧，所述的超声波清洗机设置在机器人导轨的末端，所述的车身定位装置设置在机器人导轨外侧的四个角上，所述的机器人和堵件抓手分别与机器人控制柜电联接。/n

【技术特征摘要】
1.汽车用堵件抓取系统，其特征是：包括机器人、车身定位装置、堵件抓手、机器人导轨、堵件回收装置和超声波清洗机，所述的机器人与堵件抓手相连，所述的机器人设置在机器人导轨上，所述的堵件回收装置设置在机器人导轨的一侧，所述的超声波清洗机设置在机器人导轨的末端，所述的车身定位装置设置在机器人导轨外侧的四个角上，所述的机器人和堵件抓手分别与机器人控制柜电联接。


2.根据权利要求1所述的汽车用堵件抓取系统，其特征是：所述的车身定位装置包括3D视觉相机和相机控制柜，所述的3D视觉相机包括四个，分别设置在机器人导轨外侧的四个角上，且四个3D视觉相机分别与相机控制柜电联接。


3.根据权利要求1所述的汽车用堵件抓取系统，其特征是：所述的堵件回收装置包括堵件固定回收桶、堵件随行回收桶，所述的堵件随行回收桶设置在堵件固定回收桶的上部，且与机器人相连。


4.根据权利要求1所述的汽车用堵件抓取系统，其特征是：所述的堵件抓手包括气缸夹爪、气缸夹爪连接件、连接筒、下壳体、上壳体、机器人法兰盘和固定支架，所述的机器人法兰盘设置在上壳体的上部，机器人法兰盘与机器人相连，下壳体设置在上壳体的下部，所述的下壳体的侧面设置有固定支架，固定支架的一端与下壳体相连，另一端与机器人相连，所述的下壳体的中部为空腔，连接筒上部穿过下壳体的中部空腔，与上壳体相固定，连接筒的底部与气缸夹爪连接件相固定，所述的气缸夹爪连接件上设置有气缸夹爪。


5.根据权利要求4所述的汽车用堵件抓取系统，其特征是：所述的气缸夹爪包括夹爪本体、缸座、活塞腔、活塞杆，所述的夹爪本体包括两个，且对称设置，夹爪本体中部与缸座前端相铰接，夹爪本体末端与活塞杆相连，所述的活塞杆位于缸座后端的活塞腔内，所述的活塞腔与气路输送装置相连；
所述的气缸夹爪连接件的下部设置有视觉相机，视觉相机的外侧设置有环形光源和点光源，所述的视觉相机与机器人控制柜电联接。


6.根据权利要求5所述的汽车用堵件抓取系统，其特征是：所述的上壳体内设置有接线端子，所述的上壳体与下壳体之间设置有上电滑环和下电滑环，所述的上电滑环与上壳体底部相固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：李瑞，
申请(专利权)人：济南希润自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37