可自主飞行的煤矿立井井壁裂痕巡检飞行器系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种可自主飞行的煤矿立井井壁裂痕巡检飞行器系统，其特征为包括四旋翼飞行系统，定位测距系统，图像采集系统，各个系统之间通过串口和SPI端口进行通信。飞行器主控制器通过控制搭载的各传感器和处理各传感器反馈的数据来实现控制整个井壁裂痕巡检飞行器系统进行升降、悬停、自转和拍照。通过可自主飞行的四旋翼飞行器实现煤矿立井井壁裂痕巡检，设备简单，自动化程度高，稳定性强，巡检效率高，节省人力物力，极大增加了立井井壁裂痕巡检过程的安全性和可靠性。

A self flying aircraft system for inspecting cracks in shaft wall of coal mine

【技术实现步骤摘要】
可自主飞行的煤矿立井井壁裂痕巡检飞行器系统
本技术涉及飞行器领域，具体是一种基于四旋翼飞行器作为载体，利用定位测距系统和图像采集系统来实现对煤矿立井井壁裂痕自主巡检的飞行器系统。
技术介绍
对于很多矿井地区环境恶劣，土层物质种类多样，软硬不均，混凝土水化热反应差异较大，这些都使深井井壁承受不同的压力，部分井壁会出现开裂的情况，严重时可能导致井壁毁坏，矿井坍塌，财产乃至生命安全都有可能受到威胁，因此定期的检查维护是十分有必要的。目前四旋翼飞行器技术较为成熟，稳定性高，可以在各种复杂的环境中进行定高悬停。飞行器主控制器可开发性强，支持多种通讯协议，支持多种外设与主控制器进行通信。现有的检测立井井壁裂缝的方法多为人工检查和升降机搭载摄像头检查，工作人员靠肉眼检查存在诸多缺点：(1)矿井深度深，肉眼检查费时；(2)在长时间的工作环境下容易产生误判，准确性差；(3)用罐笼搭载工作人员长期检查对工作人员的人身安全有一定的潜在危险等。用升降机搭载摄像头，再通过无线传输上传地面站的方法也存在诸多缺点：(1)安装起降装置耗费工期长，步骤繁琐，安全本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可自主飞行的煤矿立井井壁裂痕巡检飞行器系统，其特征在于：包括四旋翼飞行系统，定位测距系统，图像采集系统；所述四旋翼飞行器自身飞行系统包括控制器STM32F407，惯性传感器ICM20602，6S航模电池，电调，工业电机，碳纤维机架组件；所述定位测距系统包括激光测距仪LRF26-1000L，激光雷达RPLIDAR A3；所述图像采集系统包括摄像头IMX274，光敏传感器MAX44009，可调投光灯；所述四旋翼飞行系统中的惯性传感器ICM20602与控制器STM32F407之间通过SPI通信，所述四旋翼飞行系统和定位测距系统通过控制器STM32F407分别与激光测距仪LRF26-1000L...

【技术特征摘要】
1.一种可自主飞行的煤矿立井井壁裂痕巡检飞行器系统，其特征在于：包括四旋翼飞行系统，定位测距系统，图像采集系统；所述四旋翼飞行器自身飞行系统包括控制器STM32F407，惯性传感器ICM20602，6S航模电池，电调，工业电机，碳纤维机架组件；所述定位测距系统包括激光测距仪LRF26-1000L，激光雷达RPLIDARA3；所述图像采集系统包括摄像头IMX274，光敏传感器MAX44009，可调投光灯；所述四旋翼飞行...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰世豪，黄友锐，韩涛，徐善永，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：新型
国别省市：安徽;34