机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种机器人系统，其即使物体设置在距离图像传感器的视场中的监控区域的边界会被遮挡的位置，也掌握了经由被物体形成的死角的进入的可能性。机器人系统具备：机器人；距离图像传感器，从机器人的动作区域的上方，时间上连续地获取动作区域的周围的距离图像信息；以及图像处理装置，处理所获取的距离图像信息，图像处理装置具备存储部，该存储部在动作区域的周围划定具备能够从外部向动作区域内进入的边界的监控区域，并存储有基准距离图像信息，图像处理装置基于由距离图像传感器获取的距离图像信息、和存储于存储部的基准距离图像信息，检测存在于监控区域内的静止物体在距离图像传感器的视场内是否遮挡了边界。

Robot system

【技术实现步骤摘要】
机器人系统
本专利技术涉及机器人系统。
技术介绍
以往，已知一种如下机器人系统：在利用配置于工作台的上方的距离图像传感器来连续获取的距离图像中，在机器人的动作区域的周围，设定具有边界的监控区域，通过检测经由边界3而朝向监控区域内的作业人员等，从而使机器人进行危险回避动作(例如，参照专利文献1。)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-221985号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在专利文献1的机器人系统中，配置于监控区域内的工作台等的物体不超过监控区域的边界。因此，能够对经由边界而进入到监控区域内的作业人员等或隐藏在工作台的下方的作业人员等切实地进行监控。然而，在实际的作业现场中，会在距离图像传感器的视场中的遮挡边界的位置配置有工作台等的物体，在隔着物体而与距离图像传感器相反的一侧形成有死角。因此，存在如下不良情况：利用距离图像传感器无法监控对经由死角而向监控区域内的进入。本专利技术的目的在于提供一种机器人系统，其即使在距离图像传感器的视场中的遮挡监控区域的边界的位置设置有物体，也能够掌握经由由物体所形成的死角而进入的可能性。用于解决问题的方案本专利技术的一个方案是一种机器人系统，所述机器人系统具备：机器人；距离图像传感器，其从该机器人的动作区域的上方，时间上连续地获取该动作区域的周围的距离图像信息；以及图像处理装置，其处理由该距离图像传感器获取的所述距离图像信息，该图像处理装置具备存储部，所述存储部在所述动作区域的周围划定具备能够从外部向所述动作区域内进入的边界的监控区域，并存储有基准距离图像信息，所述基准距离图像信息是在所述监控区域内不存在物体的状态下的该监控区域的所述边界的所述距离图像信息，所述图像处理装置基于由所述距离图像传感器获取的所述距离图像信息、和存储于所述存储部的所述基准距离图像信息，检测存在于所述监控区域内的静止物体在所述距离图像传感器的视场内是否遮挡了所述边界。根据本方案，若利用距离图像传感器，从机器人的动作区域的上方时间上连续地获取动作区域的周围的距离图像信息，则由图像处理装置处理所获取的距离图像信息。图像处理装置在机器人的动作区域的周围划定具备能够从外部向动作区域内进入的边界的监控区域。由此，当作业人员等越过边界而进入到监控区域内时，距离图像信息中的任一个像素的距离信息随时间变化，由此能够检测作业人员等向监控区域内进入。另一方面，在静止物体配置于监控区域内的情况下，距离图像信息中的距离信息不会随时间变化，不会将静止物体检测为进入物。在该情况下，根据本方案，在存储部中存储有基准距离图像信息，所述基准距离图像信息是在监控区域内不存在物体的状态下的监控区域的边界的距离图像信息，所述图像处理装置基于基准距离图像信息、和由距离图像传感器获取的距离图像信息，检测出存在于监控区域内的静止物体在距离图像传感器的视场内是否遮挡了边界。在静止物体遮挡了边界的情况下，存在如下可能性：作业人员等能够从所遮挡的边界部分经由被静止物体隐藏的死角，无法被距离图像传感器检测出来，从而进入到监控区域内。即，若从被静止物体遮挡的边界部分经由死角，则距离图像信息中的距离信息不会随着时间变化，从而无法检测作业人员等的进入。然而，通过检测被静止物体遮挡的边界的有无，从而能够掌握经由了由静止物体形成的死角的进入的可能性的有无。然后，在能够判断为存在进入的可能性的情况下，能够实施防止进入的对策。在上述方案中，所述图像处理装置还可以具备通知部，所述通知部在判定为所述静止物体遮挡了所述边界的情况下，计算被所述静止物体遮挡的空间的大小，并在计算出的所述空间的大小超过预定的阈值的情况下进行通知。根据该结构，能够判定作业人员等是否能够经过或隐藏在由静止物体形成的死角，并在空间的大小超过预定阈值的情况下，利用通知部通知其意旨。在已通知的情况下，能够实施防止进入的对策。另外，在上述方案中，所述图像处理装置还可以计算出所述空间的最小横截面积作为所述空间的大小。根据该结构，能够判定作业人员等是否能够经过由静止物体形成的死角或使身体的一部分进入由静止物体形成的死角，并在空间的大小超过预定阈值的情况下，利用通知部通知其意旨。在已通知的情况下能够实施防止进入的对策。另外，在上述方案中，所述图像处理装置还可以计算出所述空间的横截面的最小尺寸作为所述空间的大小。根据该结构，能够判定作业人员等是否能够经过由静止物体形成的死角或使身体的一部分进入由静止物体形成的死角，并在空间的大小超过预定阈值的情况下，利用通知部通知其意旨。在已通知的情况下能够实施防止进入的对策。另外，在上述方案中，所述图像处理装置还可以具备显示部，所述显示部在判定为所述静止物体遮挡了所述边界的情况下，显示被所述静止物体遮挡的空间。根据该结构，由静止物体形成的死角显示于显示部，因此能够对所显示的死角容易实施防止进入的对策。另外，在上述方案中，所述图像处理装置还可以具备生成所述空间的三维模型的三维模型生成部，所述显示部显示由所述三维模型生成部生成的所述空间的三维模型。根据该结构，由静止物体形成的死角作为三维模型而显示于显示部，因此改变死角的角度而显示，能够容易对死角实施防止进入的对策。另外，在上述方案中，所述机器人系统还可以具备拍摄所述机器人及其周边的拍摄部，所述显示部将所述三维模型与由所述拍摄部获取的图像重叠而显示。根据该结构，由静止物体形成的死角作为三维模型，与实际由拍摄部获取的机器人等的图像重叠而显示于显示部，因此容易掌握机器人等相对于死角的位置，能够容易对死角实施防止进入的对策。专利技术效果根据本专利技术，起到如下效果：即使在距离图像传感器的视场中的监控区域的边界会被遮挡的位置设置有物体，也能够掌握经由由物体所形成的死角而进入的可能性。附图说明图1是表示本专利技术的一个实施方式的机器人系统的整体结构图。图2是表示图1的机器人系统的侧视图。图3是表示由图1的机器人系统获取的监控区域的外侧面以及底面的距离图像的一个例子的图。图4是表示在图2的机器人系统中在监控区域内配置有静止物体的情况的一个例子的侧视图。图5是表示图4的情况的监控区域的外侧面以及底面的距离图像的一个例子的图。图6是表示图5的距离图像与图3的距离图像的差分图像的图。图7是表示由配置于图4的监控区域内的静止物体形成的死角的一个例子的立体图。附图标记说明1：机器人系统2：机器人3：安全摄像机(距离图像传感器)4：图像处理装置A：监控区域A1：外侧面(边界)A3：内侧面(边界)D：最小横截面积E：最小尺寸G：动作范围(动作区域)V：视场(视野)X：静止物体具体实施方式以下参照附图对本专利技术的一个实施方式的机器人系统1进行说明。如图1所示，本实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其特征在于，具备：/n机器人；/n距离图像传感器，其从该机器人的动作区域的上方，时间上连续地获取该动作区域的周围的距离图像信息；以及/n图像处理装置，其处理由该距离图像传感器获取的所述距离图像信息，/n该图像处理装置具备存储部，所述存储部将在所述动作区域的周围划定具备能够从外部向所述动作区域内进入的边界的监控区域，并存储有基准距离图像信息，所述基准距离图像信息是在所述监控区域内不存在物体的状态下的该监控区域的所述边界的所述距离图像信息，所述图像处理装置基于由所述距离图像传感器获取的所述距离图像信息、和存储于所述存储部的所述基准距离图像信息，检测存在于所述监控区域内的静止物体在所述距离图像传感器的视场内是否遮挡了所述边界。/n

【技术特征摘要】
20181031 JP 2018-2048951.一种机器人系统，其特征在于，具备：
机器人；
距离图像传感器，其从该机器人的动作区域的上方，时间上连续地获取该动作区域的周围的距离图像信息；以及
图像处理装置，其处理由该距离图像传感器获取的所述距离图像信息，
该图像处理装置具备存储部，所述存储部将在所述动作区域的周围划定具备能够从外部向所述动作区域内进入的边界的监控区域，并存储有基准距离图像信息，所述基准距离图像信息是在所述监控区域内不存在物体的状态下的该监控区域的所述边界的所述距离图像信息，所述图像处理装置基于由所述距离图像传感器获取的所述距离图像信息、和存储于所述存储部的所述基准距离图像信息，检测存在于所述监控区域内的静止物体在所述距离图像传感器的视场内是否遮挡了所述边界。


2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述图像处理装置具备通知部，所述通知部在判定为所述静止物体遮挡了所述边界的情况下，计算被所述静止物体遮挡的空间的大...

【专利技术属性】
技术研发人员：高桥祐辉，渡边淳，中村稔，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP