一种用于腹部微创手术的万向关节器官支撑与固定器械制造技术

本发明专利技术公开了一种用于腹部微创外科手术的万向关节器官支撑与固定器械，由第一、第二、第三、第四执行机构等组成。第一、第二、第三执行机构各自均包括两个角度调节轮、固定销、线轮；第四执行机构包括一个角度调节轮、固定销、线轮；角度调节轮与线轮相连，线轮与关节相连；角度调节轮控制线轮的旋转角度，线轮控制关节的旋转角度；第一、第二、第三关节可绕各自轴线“x轴向+y轴向”摆转；固定销通过与角度调节轮分离与贴合来固定角度调节轮。器械能够方便都对肝脏等器官或组织进行支撑与固定，使临床医生在进行腹部微创外科手术操作时能够获得较大的操作空间与手术视野，极大的方便了临床医生在进行腹部微创外科手术操作。

A kind of universal joint organ support and fixation instrument for abdominal minimally invasive surgery

【技术实现步骤摘要】
一种用于腹部微创手术的万向关节器官支撑与固定器械
本专利技术涉及一种微创外科手术领域内的医疗设备，尤其涉及一种适合于腹部微创外科手术的万向关节器官支撑与固定器械。
技术介绍
以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生借助细长的手术器械通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，达到与传统开口手术相同的疗效。临床医生在进行腹部微创外科手术操作时，需要尽可能大的操作空间与手术视野，以方便进行各类手术操作。目前，专利技术人发现临床医生在进行腹部微创外科手术操作时，肝脏等器官缺少合适的器械进行支撑与固定，严重影响了临床医生的操作空间与手术视野，给腹部微创外科手术操作与观察带来了极大的不便。
技术实现思路
本专利技术针对临床医生在进行腹部微创外科手术操作时面临的肝脏等器官缺少合适的器械进行支撑与固定，影响了临床医生的操作空间与手术视野的问题，提出了一种适合于腹部微创外科手术的万向关节器官支撑与固定器械。能够解决临床医生在进行腹部微创外科手术操作时面临的肝脏等器官缺少合适的器械进行支撑与固定，影响了临床医生的操作空间与手术视野的问题，使临床医生在进行腹部微创外科手术操作时能够获得较大的操作空间与手术视野，极大的方便了临床医生在进行腹部微创外科手术操作，对于推动相关领域技术进步具有重要意义。本专利技术提供了一种能够解决临床医生在进行腹部微创外科手术操作时进行肝脏等器官进行支撑与固定，使临床医生在进行腹部微创外科手术操作时能够获得较大的操作空间与手术视野，极大的方便了临床医生在进行腹部微创外科手术操作的方便调节、定位准确、刚度较大的万向关节器官支撑与固定器械，具体方案如下：一种用于腹部微创外科手术的万向关节器官支撑与固定器械，包括第一、第二、第三、第四执行机构；所述的四个执行机构总共包含7个自由度，7个自由度从末端传动盒一端开始，依次为：绕第一执行机构的第一关节轴线“x轴向+y轴向”摆转自由度、绕第二执行机构的第二关节轴线“x轴向+y轴向”摆转自由度、绕第三执行机构的第三关节轴线“x轴向+y轴向”摆转自由度、绕第四执行机构的第四关节轴线y轴向摆转自由度。作为进一步的技术方案，所述的第一、第二、第三执行机构的末端传动盒内的结构相同，各自均包括两个角度调节轮、固定销、线轮；第四执行机构的末端传动盒内的结构包括一个角度调节轮、固定销、线轮；所述的角度调节轮与线轮相连，所述的线轮与对应的关节相连；所述的角度调节轮控制线轮的旋转角度，所述的线轮控制对应的关节的旋转角度；所述的固定销通过与角度调节轮分离与贴合来固定角度调节轮。作为进一步的技术方案，所述的第一执行机构包括第一关节x轴向摆转角度调节轮一、固定销一、线轮一、y轴向摆转角度调节轮二、固定销二、线轮二、臂段一连接套管、臂段二连接套管、臂段一连接套管与臂段二连接套管连接处的第一关节；所述的x轴向摆转角度调节轮一与线轮一相连，所述的线轮一与所述的第一关节相连；所述的x轴向摆转角度调节轮一控制线轮一的x轴向摆转角度，所述的线轮一控制所述的第一关节的x轴向摆转角度；所述的固定销一通过与x轴向摆转角度调节轮一分离与贴合来固定x轴向摆转角度调节轮一；所述的y轴向摆转角度调节轮二与线轮二相连，所述的线轮二与所述的第一关节相连；所述的y轴向摆转角度调节轮二控制线轮二的y轴向摆转角度，所述的线轮二控制所述的第一关节的y轴向摆转角度；所述的固定销二通过与y轴向摆转角度调节轮二分离与贴合来固定y轴向摆转角度调节轮二。作为进一步的技术方案，所述的第二执行机构包括第一关节x轴向摆转角度调节轮三、固定销三、线轮三、y轴向摆转角度调节轮四、固定销四、线轮四、臂段二连接套管、臂段三连接套管、臂段二连接套管与臂段三连接套管连接处的第二关节；所述的x轴向摆转角度调节轮三与线轮三相连，所述的线轮三与所述的第二关节相连；所述的x轴向摆转角度调节轮三控制线轮三的x轴向摆转角度，所述的线轮三控制所述的第二关节的x轴向摆转角度；所述的固定销三通过与x轴向摆转角度调节轮三分离与贴合来固定x轴向摆转角度调节轮三；所述的y轴向摆转角度调节轮四与线轮四相连，所述的线轮四与所述的第二关节相连；所述的y轴向摆转角度调节轮四控制线轮四的y轴向摆转角度，所述的线轮四控制所述的第二关节的y轴向摆转角度；所述的固定销四通过与y轴向摆转角度调节轮四分离与贴合来固定y轴向摆转角度调节轮四。作为进一步的技术方案，所述的第三执行机构包括第三关节x轴向摆转角度调节轮五、固定销五、线轮五、y轴向摆转角度调节轮六、固定销六、线轮六、臂段三连接套管、臂段四连接套管、臂段三连接套管与臂段四连接套管连接处的第三关节；所述的x轴向摆转角度调节轮五与线轮五相连，所述的线轮五与所述的第三关节相连；所述的x轴向摆转角度调节轮五控制线轮五的x轴向摆转角度，所述的线轮五控制所述的第三关节的x轴向摆转角度；所述的固定销五通过与x轴向摆转角度调节轮五分离与贴合来固定x轴向摆转角度调节轮五；所述的y轴向摆转角度调节轮六与线轮六相连，所述的线轮六与所述的第三关节相连；所述的y轴向摆转角度调节轮六控制线轮六的y轴向摆转角度，所述的线轮六控制所述的第三关节的y轴向摆转角度；所述的固定销六通过与y轴向摆转角度调节轮六分离与贴合来固定y轴向摆转角度调节轮六。作为进一步的技术方案，所述的第四执行机构包括第四关节角度调节轮七、固定销七、线轮七、臂段四连接套管、夹持头一、夹持头二、臂段四连接套管与夹持头一、夹持头二连接处的第四关节；所述的角度调节轮七与线轮七相连，所述的线轮七与所述的第四关节的夹持头一、夹持头二相连；所述的角度调节轮七控制线轮七的旋转角度，所述的线轮七控制所述的第四关节的夹持头一、夹持头二的旋转角度；所述的固定销七通过与角度调节轮七分离与贴合来固定角度调节轮七。作为进一步的技术方案，，所述的第一、第二、第三、第四执行机构通过钢丝绳分别对应驱动第一关节、第二关节、第三关节、第四关节旋转；作为进一步的技术方案，，所述的第一、第二、第三、第四执行机构中的线轮和关节上有钢丝绳槽，用于缠绕钢丝绳。作为进一步的技术方案，所述的第一、第二、第三、第四执行机构的末端传动盒中的线轮两侧均安装有导向结构；所述的导向结构各自包括导向轮轴、导向轮组和套筒，所述的套筒套装在所述的导向轮轴上，所述的导向轮套装在导向轮轴上；导向轮轴的两端固定在底座壳体上。本专利技术的有益效果：本专利技术的用于腹部微创外科手术的万向关节器官支撑与固定器械与现有技术相比具有以下有益效果：1.本专利技术的用于腹部微创外科手术的万向关节器官支撑与固定器械方便调节、定位准确、刚度较大，器械各关节之间的角度可以方便而精确地进行调节，方便地对器官和组织进行不同角度地支撑，从而方便地对器官和组织能够形成最佳支撑面。2.本专利技术的用于腹部微创外科手术的万向关节器官支撑与固定器械能够解决临床医生在进行腹部微创外科手术操作时进行肝脏等器官进行支撑与固定，器械本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于腹部微创外科手术的万向关节器官支撑与固定器械，其特征在于，包括第一执行机构、第二执行机构、第三执行机构、第四执行机构；所述的四个执行机构总共包含7个自由度，7个自由度从末端传动盒一端开始，依次为：绕第一执行机构的第一关节轴线“x轴向+y轴向”摆转自由度、绕第二执行机构的第二关节轴线“x轴向+y轴向”摆转自由度、绕第三执行机构的第三关节轴线“x轴向+y轴向”摆转自由度、绕第四执行机构的第四关节轴线y轴向摆转自由度。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于腹部微创外科手术的万向关节器官支撑与固定器械，其特征在于，包括第一执行机构、第二执行机构、第三执行机构、第四执行机构；所述的四个执行机构总共包含7个自由度，7个自由度从末端传动盒一端开始，依次为：绕第一执行机构的第一关节轴线“x轴向+y轴向”摆转自由度、绕第二执行机构的第二关节轴线“x轴向+y轴向”摆转自由度、绕第三执行机构的第三关节轴线“x轴向+y轴向”摆转自由度、绕第四执行机构的第四关节轴线y轴向摆转自由度。


2.如权利要求1所述的用于腹部微创外科手术的万向关节器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第一执行机构、第二执行机构、第三执行机构的末端传动盒内的结构相同，各自均包括两个角度调节轮、固定销、线轮；第四执行机构的末端传动盒内的结构包括一个角度调节轮、固定销、线轮；所述的角度调节轮与线轮相连，所述的线轮与对应的关节相连；所述的角度调节轮控制线轮的旋转角度，所述的线轮控制对应的关节的旋转角度；所述的固定销通过与角度调节轮分离与贴合来固定角度调节轮。


3.如权利要求2所述的用于腹部微创外科手术的万向关节器官支撑与固定器械，其特征在于：所述的第一执行机构包括第一关节x轴向摆转角度调节轮一、固定销一、线轮一、y轴向摆转角度调节轮二、固定销二、线轮二、臂段一连接套管、臂段二连接套管、臂段一连接套管与臂段二连接套管连接处的第一关节；所述的x轴向摆转角度调节轮一与线轮一相连，所述的线轮一与所述的第一关节相连；所述的x轴向摆转角度调节轮一控制线轮一的x轴向摆转角度，所述的线轮一控制所述的第一关节的x轴向摆转角度；所述的固定销一通过与x轴向摆转角度调节轮一分离与贴合来固定x轴向摆转角度调节轮一；所述的y轴向摆转角度调节轮二与线轮二相连，所述的线轮二与所述的第一关节相连；所述的y轴向摆转角度调节轮二控制线轮二的y轴向摆转角度，所述的线轮二控制所述的第一关节的y轴向摆转角度；所述的固定销二通过与y轴向摆转角度调节轮二分离与贴合来固定y轴向摆转角度调节轮二。


4.如权利要求2所述的用于腹部微创外科手术的万向关节器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第二执行机构包括第一关节x轴向摆转角度调节轮三、固定销三、线轮三、y轴向摆转角度调节轮四、固定销四、线轮四、臂段二连接套管、臂段三连接套管、臂段二连接套管与臂段三连接套管连接处的第二关节；所述的x轴向摆转角度调节轮三与线轮三相连，所述的线轮三与所述的第二关节相连；所述的x轴向摆转角度调节轮三控制线轮三的x轴向摆转角度，所述的线轮三控制所述的第二关节的x轴向摆转角度；所述的固定销三通过与x轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，胡三元，冯红光，程晓林，田兆辉，柳雅萌，
申请(专利权)人：山东大学齐鲁医院，
类型：发明
国别省市：山东;37