一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械制造技术

本发明专利技术公开了一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，手术器械执行机构由第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七执行机构等组成。第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七执行机构各自均包括一个角度调节轮、固定销、线轮；角度调节轮与线轮相连，线轮与所述的关节相连；角度调节轮控制线轮的旋转角度，线轮控制所述的关节的旋转角度；固定销通过与角度调节轮分离与贴合来固定角度调节轮。器械能够方便都对肝脏等器官或组织进行支撑与固定，使临床医生在进行腹部微创外科手术操作时能够获得较大的操作空间与手术视野，极大的方便了临床医生在进行腹部微创外科手术操作。

A double arm organ support and fixation device for abdominal minimally invasive surgery

【技术实现步骤摘要】
一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械
本专利技术涉及一种微创外科手术领域内的医疗设备，尤其涉及一种适合于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械。
技术介绍
以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生借助细长的手术器械通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，达到与传统开口手术相同的疗效。临床医生在进行腹部微创外科手术操作时，需要尽可能大的操作空间与手术视野，以方便进行各类手术操作。目前，专利技术人发现临床医生在进行腹部微创外科手术操作时，肝脏等器官缺少合适的器械进行支撑与固定，严重影响了临床医生的操作空间与手术视野，给腹部微创外科手术操作与观察带来了极大的不便。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种能够解决临床医生在进行腹部微创外科手术操作时进行肝脏等器官进行支撑与固定，使临床医生在进行腹部微创外科手术操作时能够获得较大的操作空间与手术视野，极大的方便了临床医生在进行腹部微创外科手术操作的方便调节、定位准确、刚度较大的双臂器官支撑与固定器械。本专利技术提供了一种能够解决临床医生在进行腹部微创外科手术操作时进行肝脏等器官进行支撑与固定，使临床医生在进行腹部微创外科手术操作时能够获得较大的操作空间与手术视野，极大的方便了临床医生在进行腹部微创外科手术操作的方便调节、定位准确、刚度较大的双臂器官支撑与固定器械，具体方案如下：本专利技术提出的一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，包括第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七执行机构；所述的七个关节执行机构包含7个关节和6个臂段，7个关节为7个自由度，7个自由度从末端传动盒一端开始，依次为：绕第一关节轴线x轴向摆转自由度，绕第二关节至第七关节轴线y轴向摆转自由度；第一关节与第二至第七关节自由度轴线方向空间垂直；6个臂段中，臂段一的一端与传动盒相连，臂段一的另一端通过第一关节与臂段二的一端相连，臂段二的另一端分别连接并列设置的第二关节和第三关节，第二关节再与臂段三的一端相连，第三关节再与臂段四的一端相连，臂段三的另一端通过第四关节连接臂段五，臂段四的另一端通过第五关节连接臂段六相连，所述的臂段五通过第六关节与夹持头一、夹持头二相连，臂段六通过第七关节与夹持头三、夹持头四相连。作为进一步的技术方案，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七执行机构的末端传动盒内的结构相同，各自均包括一个角度调节轮、固定销、线轮；所述的角度调节轮与线轮相连，所述的线轮与所述的关节相连；所述的角度调节轮控制线轮的旋转角度，所述的线轮控制所述的关节的旋转角度；所述的固定销通过与角度调节轮分离与贴合来固定角度调节轮。作为进一步的技术方案，所述的第一关节执行机构包括第一关节角度调节轮一、固定销一、线轮一、臂段一、臂段二、臂段一与臂段二连接处的第一关节；所述的角度调节轮一与线轮一相连，所述的线轮一与所述的第一关节相连；所述的角度调节轮一控制线轮一的旋转角度，所述的线轮一控制所述的第一关节的旋转角度；所述的固定销一通过与角度调节轮一分离与贴合来固定角度调节轮一；作为进一步的技术方案，所述的第二关节执行机构包括第二关节角度调节轮二、固定销二、线轮二、臂段二、臂段三、臂段二与臂段三连接处的第二关节；所述的角度调节轮二与线轮二相连，所述的线轮二与所述的第二关节相连；所述的角度调节轮二控制线轮二的旋转角度，所述的线轮二控制所述的第二关节的旋转角度；所述的固定销二通过与角度调节轮二分离与贴合来固定角度调节轮二；作为进一步的技术方案，所述的第三关节执行机构包括第三关节角度调节轮三、固定销三、线轮三、臂段三、臂段四、臂段三与臂段四连接处的第三关节；所述的角度调节轮三与线轮三相连，所述的线轮三与所述的第三关节相连；所述的角度调节轮三控制线轮三的旋转角度，所述的线轮三控制所述的第三关节的旋转角度；所述的固定销三通过与角度调节轮三分离与贴合来固定角度调节轮三；作为进一步的技术方案，所述的第四关节执行机构包括第四关节角度调节轮四、固定销四、线轮四、臂段四、臂段五、臂段四与臂段五连接处的第四关节；所述的角度调节轮四与线轮四相连，所述的线轮四与所述的第四关节相连；所述的角度调节轮四控制线轮四的旋转角度，所述的线轮四控制所述的第四关节的旋转角度；所述的固定销四通过与角度调节轮四分离与贴合来固定角度调节轮四；作为进一步的技术方案，所述的第五关节执行机构包括第五关节角度调节轮五、固定销五、线轮五、臂段五、臂段六、臂段五与臂段六连接处的第五关节；所述的角度调节轮五与线轮五相连，所述的线轮五与所述的第五关节相连；所述的角度调节轮五控制线轮五的旋转角度，所述的线轮五控制所述的第五关节的旋转角度；所述的固定销五通过与角度调节轮五分离与贴合来固定角度调节轮五；作为进一步的技术方案，所述的第六关节执行机构包括第六关节角度调节轮六、固定销六、线轮六、臂段六、夹持头一、夹持头二、臂段六与夹持头一、夹持头二连接处的第六关节；所述的角度调节轮六与线轮六相连，所述的线轮六与所述的第六关节的夹持头一、夹持头二相连；所述的角度调节轮六控制线轮六的旋转角度，所述的线轮六控制所述的第六关节的夹持头一、夹持头二的旋转角度；所述的固定销六通过与角度调节轮六分离与贴合来固定角度调节轮六；作为进一步的技术方案，所述的第七关节执行机构包括第七关节角度调节轮七、固定销七、线轮七、臂段七、夹持头三、夹持头四、臂段七与夹持头三、夹持头四连接处的第七关节；所述的角度调节轮七与线轮七相连，所述的线轮七与所述的第七关节的夹持头三、夹持头四相连；所述的角度调节轮七控制线轮七的旋转角度，所述的线轮七控制所述的第七关节的夹持头三、夹持头四的旋转角度；所述的固定销七通过与角度调节轮七分离与贴合来固定角度调节轮七。作为进一步的技术方案，，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七关节执行机构通过钢丝绳分别对应驱动第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节、第七关节旋转；作为进一步的技术方案，，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七关节执行机构中的线轮和关节上有钢丝绳槽，用于缠绕钢丝绳。作为进一步的技术方案，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七关节执行机构的末端传动盒中的线轮两侧均安装有导向结构；所述的导向结构各自包括导向轮轴、导向轮组和套筒，所述的套筒套装在所述的导向轮轴上，所述的导向轮套装在导向轮轴上；导向轮轴的两端固定在底座壳体上。本专利技术的有益效果：本专利技术的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械与现有技术相比具有以下有益效果：1.本专利技术的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械方便调节、定位准确、刚度较大，器械各关节之间的角度可以方便而精确地进行调节，方便地对器官和组织进行不同角度地支撑，从而方便地对器官和组织能够形成最佳支撑面。2.本专利技术的用于腹部微创外本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，包括第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七执行机构；所述的七个执行机构总共包含7个关节和6个臂段，7个关节具有7个自由度，7个自由度从末端传动盒一端开始，依次为：绕第一关节轴线x轴向摆转自由度，绕第二关节至第七关节轴线y轴向摆转自由度；第一关节与第二至第七关节自由度轴线方向空间垂直；/n6个臂段中，臂段一的一端与传动盒相连，臂段一的另一端通过第一关节与臂段二的一端相连，臂段二的另一端分别连接并列设置的第二关节和第三关节，第二关节再与臂段三的一端相连，第三关节再与臂段四的一端相连，臂段三的另一端通过第四关节连接臂段五，臂段四的另一端通过第五关节连接臂段六相连，所述的臂段五通过第六关节与夹持头一、夹持头二相连，臂段六通过第七关节与夹持头三、夹持头四相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，包括第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七执行机构；所述的七个执行机构总共包含7个关节和6个臂段，7个关节具有7个自由度，7个自由度从末端传动盒一端开始，依次为：绕第一关节轴线x轴向摆转自由度，绕第二关节至第七关节轴线y轴向摆转自由度；第一关节与第二至第七关节自由度轴线方向空间垂直；
6个臂段中，臂段一的一端与传动盒相连，臂段一的另一端通过第一关节与臂段二的一端相连，臂段二的另一端分别连接并列设置的第二关节和第三关节，第二关节再与臂段三的一端相连，第三关节再与臂段四的一端相连，臂段三的另一端通过第四关节连接臂段五，臂段四的另一端通过第五关节连接臂段六相连，所述的臂段五通过第六关节与夹持头一、夹持头二相连，臂段六通过第七关节与夹持头三、夹持头四相连。


2.如权利要求1所述的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七执行机构的末端传动盒内的结构相同，各自均包括一个角度调节轮、固定销、线轮；所述的角度调节轮与线轮相连，所述的线轮与所述的关节相连；所述的角度调节轮控制线轮的旋转角度，所述的线轮控制所述的关节的旋转角度；所述的固定销通过与角度调节轮分离与贴合来固定角度调节轮。


3.如权利要求2所述的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，
所述的第一关节执行机构包括第一关节角度调节轮一、固定销一、线轮一、臂段一、臂段二、臂段一与臂段二连接处的第一关节；所述的角度调节轮一与线轮一相连，所述的线轮一与所述的第一关节相连；所述的角度调节轮一控制线轮一的旋转角度，所述的线轮一控制所述的第一关节的旋转角度；所述的固定销一通过与角度调节轮一分离与贴合来固定角度调节轮一。


4.如权利要求2所述的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第二关节执行机构包括第二关节角度调节轮二、固定销二、线轮二、臂段二、臂段三、臂段二与臂段三连接处的第二关节；所述的角度调节轮二与线轮二相连，所述的线轮二与所述的第二关节相连；所述的角度调节轮二控制线轮二的旋转角度，所述的线轮二控制所述的第二关节的旋转角度；所述的固定销二通过与角度调节轮二分离与贴合来固定角度调节轮二。


5.如权利要求2所述的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第三关节执行机构包括第三关节角度调节轮三、固定销三、线轮三、臂段三、臂段四、臂段三与臂段四连接处的第三关节；所述的角度调节轮三与线轮三相连，所述的线轮三与所述的第三关节相连；所述的角度调节轮三控制线...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，胡三元，冯红光，程晓林，田兆辉，柳雅萌，
申请(专利权)人：山东大学齐鲁医院，
类型：发明
国别省市：山东;37