【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于高清地图创建的视觉测程法和成对对准相关申请的交叉引用本申请要求于2016年12月30日提交的美国临时专利申请第62/441,080号的权益，其全部内容通过引用并入本文。
本公开内容总体上涉及用于自驾驶自主驾驶车辆的地图，并且更具体地涉及向自驾驶车辆提供具有最新和改善的精确度的高清地图，利用该高清地图，自驾驶车辆可以在有限的人类交互或监控的情况下或者在没有任何人工输入的情况下安全地导航到他们的目的地。
技术介绍
自主车辆，也称为自动驾驶汽车、无人驾驶汽车、自动或机器人汽车，在无需人类驾驶员对车辆进行控制和导航的情况下从源位置驾驶到目的地位置。由于若干原因，驾驶的自动化很困难。例如，自主车辆使用传感器即时做出驾驶决策，但车辆传感器无法始终观察所有事物。车辆传感器可能被拐角、连绵起伏的山丘和其他车辆遮挡。车辆传感器可能无法及早观察某些事情以做出决定。此外，道路上可能缺少车道和标志，或者标志被撞倒或被丛林隐藏，并且因此传感器无法检测到。此外，可能不容易看到关于通行权的道路标志以用于确定哪里可能会驶来车辆，或者在紧...
【技术保护点】
1.一种方法，包括：/n从安装在车辆上的成像系统接收多个图像帧，每个图像帧与在特定时间点处在所述车辆周围的局部区域相关联，所述每个图像帧包括使用所述成像系统的第一摄像装置捕获的第一图像和使用所述成像系统的第二摄像装置捕获的第二图像；/n针对所述多个图像帧中的每个图像帧，通过以下操作确定与所述局部区域内的特征对应的特征集合的位置：/n识别在所述图像帧的所述第一图像上的第一特征点集合以及在所述图像帧的所述第二图像上的第二特征点集合；/n确定所述图像帧的所述特征集合，所述特征集合均对应于所述第一特征点集合中的与所述第二特征点集合中的特征点匹配的特征点；以及/n通过对所述第一特征点...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20161230 US 62/441,0801.一种方法，包括：
从安装在车辆上的成像系统接收多个图像帧，每个图像帧与在特定时间点处在所述车辆周围的局部区域相关联，所述每个图像帧包括使用所述成像系统的第一摄像装置捕获的第一图像和使用所述成像系统的第二摄像装置捕获的第二图像；
针对所述多个图像帧中的每个图像帧，通过以下操作确定与所述局部区域内的特征对应的特征集合的位置：
识别在所述图像帧的所述第一图像上的第一特征点集合以及在所述图像帧的所述第二图像上的第二特征点集合；
确定所述图像帧的所述特征集合，所述特征集合均对应于所述第一特征点集合中的与所述第二特征点集合中的特征点匹配的特征点；以及
通过对所述第一特征点集合和所述第二特征点集合的对应特征点进行三角测量来确定所述特征集合中的每个特征的位置；
通过以下操作确定所述车辆在对应于所述多个图像帧的第一图像帧的第一时间点处的第一位置与所述车辆在对应于所述多个图像帧的第二图像帧的第二时间点处的第二位置之间的变换：
从与所述第一图像帧相关联的所述特征集合中选择第一特征子集；
基于以下从所述第二图像帧中识别与所述第一特征子集对应的第二特征子集：所述第一特征子集与所述第二特征子集之间的几何相似度水平；
使用针对所述第一图像帧和所述第二图像帧中的每一个的所述第一特征子集和所述第二特征子集，来确定在所确定的所述第一特征子集中的特征的位置和所述第二特征子集中的特征的位置之间的变换；以及
基于所述变换生成所述局部区域的高清地图，所述高清地图由一个或更多个自主车辆在行驶时使用。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：针对每个图像帧：
针对所述图像帧的所述第一特征点集合和所述第二特征点集合中的所识别出的每个特征点分配描述符；
针对所述图像帧的所述第一图像上的所述第一特征点集合的第一特征点：
基于所述第一特征点的位置与所述第二特征点集合中的一个或更多个特征点中的每一个的位置之间的距离来识别所述第二特征点集合中的所述一个或更多个特征点；
将所分配的所述第一特征点的描述符与所述一个或更多个特征点中的每一个的描述符进行比较，以确定所述第一特征点与所述一个或更多个特征点中的每一个之间的相似度；
响应于对所述第一特征点与所述一个或更多个特征点的第二特征点之间的相似度满足阈值的确定，将所述第一特征点和所述第二特征点匹配成与所述特征集合中的特征对应。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：对所述图像帧的所述第一图像和所述第二图像进行修正，使得所述第一图像和所述第二图像共面。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，响应于所述一个或更多个特征点中的至少两个特征点与所述第一特征点具有满足阈值的相似度，所述第一特征点和所述第二特征点不被匹配成与特征点对应。
5.根据权利要求2所述的方法，其中，响应于对所述第一图像上的所述第一特征点的位置和所述第二图像上的所述第二特征点的位置不对应于所述第一图像和所述第二图像的同一行的确定，所述第一特征点和所述第二特征点不被匹配成与特征对应。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于对所确定的特征的位置对应于距所述成像系统的距离超过阈值距离的确定，从所述特征集合中移除该特征。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第一位置与所述第二位置之间的所述变换还包括：
针对多次迭代中的每一次：
从与所述第一图像帧相关联的所述特征集合中选择不同的第一特征子集；
从所述第二图像帧中识别与所选择的第一特征子集对应的所述第二特征子集；
确定在所确定的所述第一特征子集的特征的位置和所述第二特征子集的特征的位置之间的所述变换；
针对所述第一图像帧的每个特征，将所确定的变换应用于所述特征并且确定所述第二图像帧的最近特征。
8.根据权利要求7所述的方法，还包括：
针对所述多次迭代中的每一次，基于具有在阈值距离内的所述第二图像帧的最近特征的所述第一图像帧的经变换的特征的数目来确定所述变换的计数；以及
识别与所述多次迭代的最高计数相关联的变换。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述第一特征子集中的每个特征选择成距所述第一特征子集中的其余特征至少阈值距离。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，使用PnP(n点透视)算法来确定所述变换。
11.一种计算机程序产品，其用于基于行驶通过局部区域的车辆的传感器读数来生成所述局部区域的高清地图，所述计算机程序产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包含计算机程序代码，所述计算机程序代码在被执行时使一个或更多个处理器：
从安装在车辆上的成像系统接收多个图像帧，每个图像帧与在特定时间点处在所述车辆周围的局部区域相关联，所述每个图像帧包括使用所述成像系统的第一摄像装置捕获的第一图像和使用所述成像系统的第二摄像装置捕获的第二图像；
针对所述多个图像帧中的每个图像帧，通过以下操作确定与所述局部区域内的特征对应的特征集合的位置：
识别在所述图像帧的所述第一图像上的第一特征点集合以及在所述图像帧的所述第二图像上的第二特征点集合；
确定所述图像帧的所述特征集合，所述特征集合均对应于所述第一特征点集合中的与所述第二特征点集合中的特征点匹配的特征点；以及
通过对所述第一特征点集合和所述第二特征点集合的对应特征点进行三角测量来确定所述特征集合中的每个特征的位置；
通过以下操作确定所述车辆在对应于所述多个图像帧的第一图像帧的第一时间点处的第一位置与所述车辆在对应于所述多个图像帧的第二图像帧的第二时间点处的第二位置之间的变换：
从与所述第一图像帧相关联的所述特征集合中选择第一特征子集；
基于以下从所述第二图像帧中识别与所述第一特征子集对应的第二特征子集：所述第一特征子集与所述第二特征子集的之间的几何相似度水平；
使用针对所述第一图像帧和所述第二图像帧中的每一个的所述第一特征子集和所述第二特征子集，来确定在所确定的所述第一特征子集中的特征的位置和所述第二特征子集中的特征的位置之间的变换；以及
基于所述变换生成所述局部区域的高清地图，所述高清地图由一个或更多个自主车辆在驾驶时使用。
12.根据权利要求11所述的计算机程序产品，其中，所述计算机可读存储介质还包含计算机程序代码，所述计算机程序代码在被执行时使一个或更多个处理器：针对每个图像帧：
针对所述图像帧的所述第一特征点集合和所述第二特征点集合中的所识别出的每个特征点分配描述符；
针对所述图像帧的所述第一图像上的所述第一特征点集合的第一特征点：
基于所述第一特征点的位置与所述第二特征点集合中的一个或更多个特征点中的每一个的位置之间的距离来识别所述第二特征点集合的所述一个或更多个特征点；
将所分配的所述第一特征点的描述符与所述一个或更多个特征点中的每一个的描述符进行比较，以确定所述第一特征点与所述一个或更多个特征点中的每一个之间的相似度；
响应于对所述第一特征点与所述一个或更多个特征点的第二特征点之间的相似度满足阈值的确定，将所述第一特征点和所述第二特征点匹配成以与所述特征集合中的特征对应。
13.根据权利要求12所述的计算机程序产品，其中，所述计算机可读存储介质还包含计算机程序代码，所述计算机程序代码在被执行时使一个或更多个处理器：对所述图像帧的所述第一图像和所述第二图像进行修正，使得所述第一图像和所述第二图像共面。
14.根据权利要求12所述的计算机程序产品，其中，响应于所述一个或更多个特征点中的至少两个特征点与所述第一特征点具有满足阈值的相似度，所述第一特征点和所述第二特征点不被匹配成与特征点对应。
15.根据权利要求12所述的计算机程序产品，其中，响应于对所述第一图像上的所述第一特征点位置和所述第二图像上的所述第二特征点的位置不对应于所述第一图像和所述第二图像的同一行的确定，所述第一特征点和所述第二特征点不被匹配成与特征对应。
16.根据权利要求11所述的计算机程序产品，其中，所述计算机可读存储介质还包含计算机程序代码，所述计算机程序代码在被执行时使一个或更多个处理器：响应于对所确定的特征的位置对应于距所述成像系统的距离超过阈值距离的确定，从所述特征集合中移除该特征。
17.根据权利要求11所述的计算机程序产品，其中，所述计算机可读存储介质还包含计算机程序代码，所述计算机程序代码在被执行时使一个或更多个处理器：通过以下操作确定所述第一位置与所述第二位置之间的所述变换：
针对多次迭代中的每一次：
从与所述第一图像帧相关联的所述特征集合中选择不同的第一特征子集；
从所述第二图像帧中识别与所选择的第一特征子集对应的所述第二特征子集；
确定在所确定的所述第一特征子集中的特征的位置和所述第二特征子集中的特征的位置之间的所述变换；
针对所述第一图像帧的每个特征，将所确定的变换应用于所述特征并且确定所述第二图像帧的最近特征。
18.根据权利要求17所述的计算机程序产品，其中，所述计算机可读存储介质还包含计算机程序代码，所述计算机程序代码在被执时使一个或更多个处理器：
针对所述多次迭代中的每一次，基于具有在阈值距离内的所述第二图像帧的最近特征的所述第一图像帧的经变换的特征的数目来确定所述变换的计数；以及
识别与所述多次迭代的最高计数相关联的变换。
19.根据权利要求11所述的计算机程序产品，所述第一特征子集中的每个特征被选择成距所述第一特征子集中的其余特征至少阈值距离。
20.根据权利要求11所述的计算机程序产品，其中，使用PnP(n点透视)算法来确定所述变换。
21.一种方法，包括：
从安装在车辆上的包括一个或更多个摄像装置的成像系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：张荣华，陈辰，马克·达蒙·惠乐，曾迪，
申请(专利权)人：迪普迈普有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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