使用高清地图为自主车辆生成路线制造技术

一种系统生成用于自主车辆从源位置行驶到目的地位置的高清地图。该系统确定低分辨率路线，并且接收覆盖低分辨率路线的一组地理区域的高清地图数据。该系统使用地理区域内的车道元素来形成一组潜在部分路线。该系统计算潜在部分路线与低分辨率路线之间的误差，并且移除误差高于阈值的潜在部分路线。一旦完成，该系统选择最终路线，并且将信号发送至自主车辆的控制器以遵循最终路线。该系统在紧急情况下确定不是道路的一部分的车道附近的表面区域对于车辆驾驶是否安全。该系统存储用车道的表示来描述可导航表面区域的信息。

Generate routes for autonomous vehicles using HD maps

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】使用高清地图为自主车辆生成路线相关申请的交叉引用本申请根据35USC119(e)要求于2016年12月30日提交的标题为“ImprovedRoutingforUsingHighDefinitionMapsinVehicles”的美国临时申请第62/441,078号的优先权的权益，其全部内容通过引用并入本文中以用于所有的目的。
技术介绍
本公开总体上一般地涉及为车辆生成路线，并且更具体地涉及基于具有高精度的高清地图来生成准确路线以用于自主车辆的安全导航。自主车辆(也称为自动驾驶汽车、无人驾驶汽车、a33uto或机器人汽车)从源位置驾驶至目的地位置，而不需要人类驾驶员对车辆进行控制和导航。由于几个原因，驾驶的自动化很困难。例如，自主车辆使用传感器即时做出驾驶决策，但是车辆传感器无法始终观察所有对象。车辆传感器可能被拐角、绵延起伏的山丘和其他车辆遮挡。车辆传感器可能无法及早观察某些事情以做出决策。此外，道路上可能缺少车道和标志，或者标志被撞倒或被丛林隐藏，因此传感器无法检测到。此外，可能不容易看到关于通行权的道路标志以用于确定哪里可能会驶来车辆，或者在紧急本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种非暂态计算机可读存储介质，其上编码有用于使用高清地图来确定路线的指令，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行步骤，所述步骤包括：/n由自主车辆接收从源地址到目的地地址的低分辨率路线，所述低分辨率路线标识用于从所述源地址行驶至所述目的地地址的一组街道，其中，每条街道包括一个或更多个车道；/n接收车道元素图的表示，所述车道元素图包括表示车道元素的节点以及表示车道元素之间的连接的边；/n确定到所述源地址与所述目的地地址之间的中间点的一组潜在部分路线，每个部分路线被表示为被连接的车道元素的序列，所述确定包括重复执行以下步骤：/n从所述一组潜在部分路线中选择潜在部分路线；/n从所述车道元素图中...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20161230 US 62/441,0781.一种非暂态计算机可读存储介质，其上编码有用于使用高清地图来确定路线的指令，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行步骤，所述步骤包括：
由自主车辆接收从源地址到目的地地址的低分辨率路线，所述低分辨率路线标识用于从所述源地址行驶至所述目的地地址的一组街道，其中，每条街道包括一个或更多个车道；
接收车道元素图的表示，所述车道元素图包括表示车道元素的节点以及表示车道元素之间的连接的边；
确定到所述源地址与所述目的地地址之间的中间点的一组潜在部分路线，每个部分路线被表示为被连接的车道元素的序列，所述确定包括重复执行以下步骤：
从所述一组潜在部分路线中选择潜在部分路线；
从所述车道元素图中识别与所选择的潜在部分路线的车道元素连接的附加车道元素；
确定所述低分辨率路线与通过将所述附加车道元素添加至所选择的潜在部分路线而获得的经修改的部分路线之间的误差测量；以及
响应于所述误差测量低于阈值，用所述经修改的部分路线替换所选择的部分路线，并且将所述阈值更新为所述经修改的部分路线的所述误差测量；
基于所述一组潜在部分路线中的特定潜在部分路线来确定潜在完整路线，将所述源地址与所述目的地地址连接；
响应于所述潜在完整路线具有比任何其他潜在完整路线或潜在部分路线小的误差测量，选择所述潜在完整路线作为最终路线；以及
向所述自主车辆的控制器发送信号，以使所述自主车辆沿所述最终路线驾驶。


2.根据权利要求1所述的非暂态计算机可读介质，其中，所述低分辨率地图被表示为由第三方地图提供商生成的导航地图，所述导航地图包括用于从所述源地址到所述目的地地址的路线的地理编码指令。


3.根据权利要求2所述的非暂态计算机可读介质，其中，所接收的导航地图基于纬度-经度坐标。


4.根据权利要求1所述的非暂态计算机可读介质，其中，第一车道元素与第二车道元素之间的边指示所述车道元素之间的物理接近，穿过所述边车辆可以从与所述第一车道元素对应的街道的一部分直接行驶到与所述第二车道元素对应的街道的一部分。


5.根据权利要求1所述的非暂态计算机可读介质，其中，车道元素包括下述中的一种或更多种：
几何车道边界；
与所述HD地图路线相比所述车道内的交通方向；
静态交通流限制；或者
非交通道路特征。


6.根据权利要求1所述的非暂态计算机可读介质，还包括：从在线服务器检索与所述低分辨率路线交叠的一个或更多个地理区域的表示，地理区域的每个表示包括多个车道元素以及车道元素之间的关系。


7.根据权利要求1所述的非暂态计算机可读介质，还包括：
将描述所述低分辨率路线的地理编码指令的信息发送至在线服务器；并且
接收所述低分辨率路线通过的一个或更多个地理区域。


8.根据权利要求1所述的非暂态计算机可读介质，还包括：
响应于所述误差测量高于所述阈值，拒绝所述附加车道元素，其中，不更新所述阈值；并且
从所述车道元素图中识别与所述部分路线的车道元素连接的替选附加车道元素。


9.根据权利要求1所述的非暂态计算机可读介质，还包括：
响应于确定没有连接至所述潜在部分路线的其他附加车道元素导致经修改的部分路线具有低于所述阈值的误差，从所述多个潜在部分路线中移除所选择的潜在部分路线；并且
从所述多个潜在部分路线中选择第二潜在部分路线。


10.根据权利要求1所述的非暂态计算机可读介质，其中，所述误差测量表示沿着所述潜在部分路线和所述低分辨率路线的长度的车道元素之间的垂直距离。


11.根据权利要求1所述的非暂态计算机可读介质，其中，确定所述误差测量还包括：
建立所述阈值，所述阈值表示潜在部分路线与所述低分辨率路线之间的最大允许垂直距离；
识别可以被添加至所述部分路线的附加车道元素；以及
针对每个可能的附加车道元素计算所述误差测量。


12.根据权利要求11所述的非暂态计算机可读介质，其中，针对每个经修改的部分路线确定所述误差测量，并且更新所述阈值以表示针对潜在完整路线的最低误差测量。


13.根据权利要求1所述的非暂态计算机可读介质，其中，响应于识别到用于添加至潜在部分路线的多个附加车道元素：
确定多个经修改的部分路线，其中通过将附加车道添加至所述潜在部分路线而获得每个经修改的部分路线；并且
响应于确定所述经修改的部分路线具有比当前更新的阈值低的误差测量，将所述经修改的部分路线添加至所述多个潜在部分路线。


14.一种用于使用高清地图来确定路线的方法，包括：
由自主车辆接收从源地址到目的地地址的低分辨率路线，所述低分辨率路线标识用于从所述源地址行驶到所述目的地地址的一组街道，其中，每条街道包括一个或更多个车道；
接收车道元素图的表示，所述车道元素图包括表示车道元素的节点以及表示车道元素之间的连接的边；
确定到所述源地址与所述目的地地址之间的中间点的一组潜在部分路线，每个部分路线被表示为被连接的车道元素的序列，所述确定包括重复执行以下步骤：
从所述一组潜在部分路线中选择潜在部分路线；
从所述车道元素图中识别与所选择的潜在部分路线的车道元素连接的附加车道元素；
确定所述低分辨率路线与通过将所述附加车道元素添加至所选择的潜在部分路线而获得的经修改的部分路线之间的误差测量；以及
响应于所述误差测量低于阈值，用所述经修改的部分路线替换所选择的部分路线，并且将所述阈值更新为所述经修改的部分路线的误差测量；
基于所述一组潜在部分路线中的特定潜在部分路线来确定潜在完整路线，将所述源地址与所述目的地地址连接；
响应于所述潜在完整路线具有比任何其他潜在完整路线或潜在部分路线小的误差测量，选择所述潜在完整路线作为最终路线；以及
向所述自主车辆的控制器发送信号，以使所述自主车辆沿所述最终路线驾驶。


15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述低分辨率地图被表示为由第三方地图提供商生成的导航地图，所述导航地图包括用于从所述源地址到所述目的地地址的路线的基于纬度和经度坐标的地理编码指令。


16.根据权利要求14所述的方法，其中，第一车道元素与第二车道元素之间的边指示所述车道元素之间的物理接近，穿过所述边车辆可以从与所述第一车道元素对应的街道的一部分直接行驶至与所述第二车道元素对应的街道的一部分。


17.根据权利要求14所述的方法，还包括：从在线服务器检索与所述低分辨率路线交叠的一个或更多个地理区域的表示，地理区域的每个表示包括多个车道元素以及车道元素之间的关系。


18.根据权利要求14所述的方法，还包括：
响应于所述误差测量高于所述阈值，拒绝所述附加车道元素，其中，所述误差测量表示沿着所述潜在部分路线和所述低分辨率路线的长度的车道元素之间的垂直距离，并且其中，不更新所述阈值；以及
从所述车道元素图中识别与所述潜在部分路线的车道元素连接的替选附加车道元素。


19.根据权利要求14所述的方法，其中，响应于识别到用于添加至潜在部分路线的多个附加车道元素：
确定多个经修改的部分路线，其中通过将附加车道添加至所述潜在部分路线而获得每个经修改的部分路线；并且
响应于确定所述经修改的部分路线具有低于阈值的误差测量，将所述经修改的部分路线添加到所述多个潜在部分路线。


20.一种用于使用高清地图来确定路线的方法，所述方法包括：
存储车道元素图，所述车道元素图包括车道元素和边/节点；
存储多个地理区域，每个地理区域描述世界地图的一部分；
接收来自自主车辆的请求，所述请求描述从源位置到目的地的低分辨率路线形式的指令；
识别所述低分辨率路线通过的地理区域；
基于所识别的地理区域来确定针对低分辨率路线的车道元素图的子集；以及
将所述车道元素图的子集的表示发送至所述自主车辆，其中，所述自主车辆使用所述车道元素图来构建用于从所述源地址驾驶到所述目的地地址的高清路线。


21.一种存储有指令的非暂态计算机可读存储介质，所述指令用于在所述非暂态计算机可读存...

【专利技术属性】
技术研发人员：马克·达蒙·惠乐，
申请(专利权)人：迪普迈普有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US