【技术实现步骤摘要】
自动导航和自动跟随一体化智能运输车
本技术涉及一种运输车，尤指一种可以实现自动导航和自动跟随的一体化智能运输车。
技术介绍
目前市面上仓储物流、大型卖场、生产工厂等企业实际物品运输中，希望既可以实现自动导航，又可以实现自动跟随，以更有效的进行物品运输，使运输车更具通用性。目前较为成熟的自动导航方案有SLAM导航和磁条导航，SLAM导航方案采用Lidar或者摄像头构建地图，同时利用导航算法进行自动导航，复杂且不稳定，磁条导航方案相对较为简单，利用磁力信号进行引导，但是，使用时间一长，磁力容易削弱，并且磁力信号容易混淆。相关技术可以参考申请公布号为CN109109768的专利。自动跟随的方案有多超声波传感器引导方案和Xbee引导方案，多超声波传感器引导方案利用多个超声波传感器探测运输车前方障碍物位置，进而引导运输车完成跟随，但任何目标都会发生感应，所以容易跟随错误，Xbee引导方案采集Xbee发生器与Xbee接收器之间的信号传输时间，计算得到跟踪目标与运输车相对位置，进而引导运输车完成跟随，但还是无法得到跟踪目标...
【技术保护点】
1.一种自动导航和自动跟随一体化智能运输车，对智能运输车进行导航，以及对LED靶标进行自动跟踪，其特征在于，包括：所述LED靶标设有一LED灯，所述LED灯闪烁形成光斑，设于所述智能运输车的一跟随双目摄像头，所述跟随双目摄像头配有图像识别模块和空间坐标计算模块，所述图像识别模块识别所述光斑在图像中的位置，所述空间坐标计算模块计算所述光斑在空间中的三维坐标值，一超声波传感器设于所述智能运输车，所述超声波传感器探测所述智能运输车前方的障碍物，所述智能运输车具有一底盘，所述底盘安装有一电池和一控制器，所述电池对所述智能运输车、所述跟随双目摄像头、所述超声波传感器和所述控制器进行电...
【技术特征摘要】
1.一种自动导航和自动跟随一体化智能运输车，对智能运输车进行导航，以及对LED靶标进行自动跟踪，其特征在于，包括：所述LED靶标设有一LED灯，所述LED灯闪烁形成光斑，设于所述智能运输车的一跟随双目摄像头，所述跟随双目摄像头配有图像识别模块和空间坐标计算模块，所述图像识别模块识别所述光斑在图像中的位置，所述空间坐标计算模块计算所述光斑在空间中的三维坐标值，一超声波传感器设于所述智能运输车，所述超声波传感器探测所述智能运输车前方的障碍物，所述智能运输车具有一底盘，所述底盘安装有一电池和一控制器，所述电池对所述智能运输车、所述跟随双目摄像头、所述超声波传感器和所述控制器进行电力供应，所述控制器对所述智能运输车、所述跟随双目摄像头、所述超声波传感器进行操作控制，接收和处理信号，一开关模块对所述智能运输车进行控制，一导航双目摄像头设于所述智能运输车，所述导航双目摄像头对二维码导航条的信息进行识别，所述导航双目摄像头对智能运输车进行导航，所述跟随双目摄像头对车道边线进行识别，所述导航双目摄像头测算智能运输车与二维码导航条的相对位置误差，所述跟随双目摄像头和所述导航双目摄像头相互配合，引导智能运输车完成自身姿态的矫正。
2.如权利要求1所述的自动导航和自动跟随一体化智能运输车，其特征在于：二维码导航条的信息为直行、转向或掉头，对应地，所述导航双目摄像头引导智能运输车执行直行、转向或掉头的动作。
3.如权利要求1所述的自动导航和自动跟随一体化智能运输车，其特征在于：智能运输车的控制算法为模型控制、PID控制和差速控制，控制智能运输车加速、减速及转向。
4.如权利要求1所述的自动导航和自动跟随一体化智能运输车，其特征在于：所述LED靶标LED灯设于一塑料外壳内，所述塑料外壳为白色，所述光斑形成于所述塑料外壳，所述LED灯通过一控制电路具有不同频率和不同模式的闪烁，所述控制电路位于所述LED靶标内，对应地，所述光斑也具有不同频率和不同模式，所述LED灯具备闪烁频率及闪烁模式，所述光斑具备闪烁频率及闪烁模式，所述跟随双目摄像头对闪烁频率和闪烁模式的所述光斑进行识别，所述跟随双目摄像头内设定的闪烁...
【专利技术属性】
技术研发人员：李佳恒，刘振宇，
申请(专利权)人：深圳诗航智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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