电动助力转向的控制方法技术

一种用于车辆的电动助力转向(MDPS)的控制方法可以包括：确定车辆的方向盘的转向角；确定车辆的转向扭矩变化率；对转向扭矩变化率超过一预定值的超过次数进行计数以将所计数的次数存储在MDPS系统中；以及当超过次数小于一预定次数时删除存储在MDPS系统中的次数，并且当超过次数等于或大于预定次数时，将反相补偿扭矩施加至转向电机。

Control method of electric power steering

【技术实现步骤摘要】
电动助力转向的控制方法相关申请的交叉引用本申请要求在2018年10月25日提交的韩国专利申请第10-2018-0128416号的优先权和权益，其全部内容通过引用结合于此。
本公开涉及一种电动助力转向(MDPS)的控制方法。
技术介绍
本节中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。对于相关技术中的大多数车辆转向装置，已经使用了液压系统，但近年来，趋势逐渐改变为MDPS。原因在于MDPS使用电机来代替液压系统，并因此提高了燃油效率。MDPS是指用于辅助车辆转向的基于电机辅助的转向装置。转向装置包括转向齿轮箱。球轴承被包括在转向齿轮箱中。由于使用球轴承会导致磨损和损坏，所以可能会发生球夹紧现象。在带式MDPS中，球夹紧特别成问题。同时，副车架的安装表面的踏板部分导致转向齿轮箱的变形。球夹紧、转向齿轮箱的变形等会引起诸如转向时的追赶(catch-up)以及转向至中性状态的不良返回能力的问题。追赶是指在顺时针或逆时针转动方向盘时转向扭矩瞬时异常增加的现象。不良返回能力是指方向盘返回中性状态的能力不良的现象。当车辆保持正常直行状态时，转向处于中性状态。转向剩余角是指直至转向中性状态的旋转角。当方向盘处于中性状态时，转向剩余角为零，即“0”。在车辆以预定速度行驶的情况下，当驾驶员在操纵方向盘以改变车辆的行驶方向之后释放方向盘时，车辆将保持直行状态。在这种情况下，通常转向剩余角为零，否则，返回能力不良。然而，在相关技术的MDPS中，当转向齿轮箱中的零件磨损或损坏时，不可能改进追赶现象和不良返回能力。为了解决上述问题，可以考虑转向齿轮箱中的内部零件的改进、副车架踏板的改进等。然而，转向齿轮箱中的内部零件的改进具有需要昂贵设施的局限性，而副车架踏板的改进具有需要增加生产工艺的局限性。因此，在相关技术中，当发生MDPS故障时，很难在不改进转向齿轮箱中的内部零件或副车架踏板的情况下找出造成故障的零件。因此，在接受MDPS故障时，可能会发生不正确的维修或过度维修，诸如更换整个齿轮箱总成。
技术实现思路
本公开提供了一种MDPS的控制方法，以用于消除由异常转向扭矩引起的追赶感觉，并且在不改进转向齿轮箱的内部零件或副车架踏板(subframestep)的情况下改进向中性状态的转向返回能力。用于车辆的电动助力转向(MDPS)的控制方法包括：确定车辆的方向盘的转向角；确定车辆的转向扭矩变化率；对转向扭矩变化率超过一预定值的超过次数进行计数，以将所计数的次数存储在MDPS系统中；以及当超过次数小于预定次数时删除存储在MDPS系统中的次数，并且当超过次数等于或大于预定次数时，将反相补偿扭矩施加至转向电机。此外，用于车辆的MDPS的控制方法包括：确定车辆在车辆转向之后是否处于直行状态以及方向盘是否处于中性状态；以及通过确定方向盘的不良返回能力来补偿车辆的方向盘的转向角以调节方向盘。此外，在MDPS的控制方法中，确定方向盘是否处于中性状态可以包括：确定车辆的速度是否在一预定值范围内；确定车辆的方向盘的转向角速度是否等于或小于一预定值；确定车辆的横摆角速度(yawvelocity)是否等于或小于一预定值；以及确定车辆的方向盘的转向扭矩是否等于或小于一预定值。此外，在MDPS的控制方法中，补偿转向角可以包括确定车辆的方向盘的转向角是否等于或大于一预定值。此外，用于车辆的MDPS的控制方法包括：确定车辆的速度是否在一预定值范围内；确定车辆的方向盘的转向角速度是否等于或小于一预定值；确定车辆的横摆角速度是否等于或小于一预定值；确定车辆的方向盘的转向扭矩是否等于或小于一预定值；确定车辆的方向盘的转向角是否等于或大于一预定值；以及当确定出车辆的速度在一预定值范围内、车辆的方向盘的转向角速度等于或小于一预定值、车辆的横摆角速度等于或小于一预定值、车辆的方向盘的转向扭矩等于或小于一预定值以及车辆的方向盘的转向角等于或大于一预定值时补偿转向角以将转向剩余角调节至转向中性状态。此外，用于车辆的MDPS的控制方法包括：确定车辆的方向盘的转向角和转向扭矩变化率；确定车辆的速度和方向盘的转向角速度和横摆角速度；确定复杂条件，包括确定车辆的方向盘的转向角是否大于一预定值以及横摆角速度变化率是否满足一预定值范围；以及当复杂条件都满足时，同时执行对满足复杂条件的次数进行计数以将所计数的次数存储在MDPS系统中，和补偿转向角以将转向剩余角调节为转向中性状态。此外，在MDPS的控制方法中，当满足复杂条件的次数达到一预定次数时，可以将反相补偿扭矩施加至转向电机。此外，在MDPS的控制方法中，在确定方向盘是否处于中性状态中，可以包括方向盘的转向角速度和车辆的转向扭矩。此外，在MDPS的控制方法中，补偿转向角可包括确定转向剩余角是否超过10度。此外，在MDPS的控制方法中，在确定复杂条件中，可以包括关于转向扭矩变化率、横摆角速度和转向剩余角的信息。此外，在MDPS的控制方法中，车辆的速度可以为20km/h至60km/h，横摆角速度可以等于或小于2deg/s，方向盘的转向角速度等于或小于0.5deg/s，并且车辆的转向扭矩可以等于或小于0.5Nm。此外，在MDPS的控制方法中，可以在转向扭矩变化率等于或大于0.5Nm/10msec并且横摆角速度等于或小于2deg/s(在-1deg/s至+1deg/s之间变化)并且转向剩余角大于10度时执行复杂条件的确定。如上所述，本公开具有以下效果。第一，当转向剩余角超过预定值时，由于转向剩余角被调节为零，所以具有使行驶安全性最大化的有益效果。第二，由于消除了在方向盘转弯时的追赶，所以具有使转向更平稳的有益效果。第三，由于转向扭矩变化率超过预定值的超过次数被存储在MDPS系统中，所以具有在必须提供保修服务时提高维修效率的有益效果。第四，当转向扭矩和转向剩余角两者都超过各自的预定值时，由于首先执行将转向剩余角调节至零，所以具有使行驶安全性最大化的有益效果。第五，具有在无需额外的昂贵设备或工艺的前提下保持转向自然性和直行稳定性的有益效果。根据本文提供的描述，其他应用领域将变得显而易见。应当理解，描述和具体示例仅用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。附图说明为了能够很好地理解本专利技术，现在将参考附图描述其作为示例给出的各种形式，其中：图1为本公开的一种形式的整体系统图。图2为示出了追赶现象的曲线图。图3为示出了不良返回能力的曲线图。图4为组合产生追赶现象和不良返回能力的曲线图。图5为本公开的一种形式的第一流程图。图6为本公开的一种形式的第二流程图。本文描述的附图仅用于说明目的，并不旨在以任何方式限制本公开的范围。具体实施方式以下描述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆的电动助力转向的控制方法，包括：/n确定所述车辆的方向盘的转向角；/n确定所述车辆的转向扭矩变化率；/n对所述转向扭矩变化率超过一预定值的次数进行计数，以将所计数的所述次数存储在电动助力转向系统中；/n当所述次数小于一预定次数时，删除存储在所述电动助力转向系统中的所述次数；以及/n当所述次数等于或大于所述预定次数时，将反相补偿扭矩施加至转向电机。/n

【技术特征摘要】
20181025 KR 10-2018-01284161.一种用于车辆的电动助力转向的控制方法，包括：
确定所述车辆的方向盘的转向角；
确定所述车辆的转向扭矩变化率；
对所述转向扭矩变化率超过一预定值的次数进行计数，以将所计数的所述次数存储在电动助力转向系统中；
当所述次数小于一预定次数时，删除存储在所述电动助力转向系统中的所述次数；以及
当所述次数等于或大于所述预定次数时，将反相补偿扭矩施加至转向电机。


2.一种用于车辆的电动助力转向的控制方法，包括：
确定所述车辆在所述车辆转向之后是否处于直行状态以及方向盘是否处于中性状态；以及
通过检查所述方向盘的不良返回能力来补偿所述方向盘的转向角以调节所述方向盘。


3.根据权利要求2所述的电动助力转向的控制方法，其中，确定所述方向盘是否处于所述中性状态包括：
确定所述车辆的速度是否在一预定范围内；
确定所述方向盘的转向角速度是否等于或小于第一预定值；
确定所述车辆的横摆角速度是否等于或小于第二预定值；以及
确定所述方向盘的转向扭矩是否等于或小于第三预定值。


4.根据权利要求2所述的电动助力转向的控制方法，其中，补偿所述转向角包括：
确定所述方向盘的转向角是否等于或大于第四预定值。


5.根据权利要求3所述的电动助力转向的控制方法，其中，基于关于所述车辆的速度、所述车辆的横摆角速度、所述方向盘的转向角速度和所述方向盘的转向扭矩的信息来确定所述方向盘是否处于所述中性状态。


6.根据权利要求4所述的电动助力转向的控制方法，其中，补偿所述转向角包括：
确定转向剩余角是否超过10度。


7.根据权利要求5所述的电动助力转向的控制方法，其中：
所述车辆的速度为20km/h至60km/h；
所述车辆的横摆角速度等于或小于2deg/s；
所述方向盘的转向角速度等于或小于0.5deg/s；并且
所述方向盘的转向扭矩等于或小于0.5Nm。


8.一种用于车辆的电动助力转向的控制方法，包括：
确定所述车...

【专利技术属性】
技术研发人员：李圣日，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR