一种家畜胴体去腿装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于屠宰分割技术领域，涉及一种家畜胴体去腿装置，所述装置包括：安装架、上料机构、回转机架、分割机构、胴体夹具、四肢夹持机构、机器视觉装置和上位机。通过本发明专利技术，实现了：从完整的家畜胴体上分割四肢，且在分割的过程中，精准扫描切割部位，具有切削力小、分割快速和精准的优点，以适应国内生产线的集成要求，既提高了分割四肢的效率，又减少了分割过程中的肉损耗。

A leg removing device for carcass of livestock

【技术实现步骤摘要】
一种家畜胴体去腿装置
本专利技术属于屠宰分割
，具体涉及一种家畜胴体去腿装置。
技术介绍
胴体羊肉四肢的分割是羊肉加工不可或缺的技术环节，国内企业通常按照以下步骤从胴体上切下四肢：将胴体羊肉从其后腿吊挂在运输线上运送至切割工位，人工切除后腿，人工举起胴体将其挂回运输线，人工切除前腿。工人在切除四肢时，在一手拉拽和分开羊腿的同时，用另一手持刀切割。该方法存在如下问题：首先，羊体并不是完全稳定的，因此手工去腿的速度、质量都受其影响。其次，工人在操作刀具和挂钩等利器时容易受伤，因此影响工人的身心健康和食品安全。此外，人力成本也在逐年增长。上述问题使得羊肉屠宰生产的整体效率和生产品质难以进一步提升。因此，人们一直在致力于专利技术创造家畜胴体快速、精准分割的设备。例如，由工业机器人驱动锯或力反馈刀具，按特定轨迹从前1/4胴体切除家畜前腿或从臀部切除家畜后腿。公开号为：WO2003096814A1的专利公开了一种从羊后1/4胴体(hindquarter)上切下后腿的设备，该设备主要包括：支撑装置、分离杆装置、机器臂、分割刀具、切削力传感器。支本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种家畜胴体去腿装置，其特征在于：包括安装架(1)、上料机构(3)、回转机架(4)、分割机构(5)、胴体夹具(6)、四肢夹持机构(7)、机器视觉装置(8)和上位机；/n所述安装架(1)安装在回转机架(4)上，在回转机架(4)带动下安装架(1)转动至两个工位：上下料工位A和切割工位B，安装架(1)的正面在上下料工位A时朝向胴体吊挂运输线(2)和操作员，操作员进行上料或转挂动作，安装架(1)的正面在切割工位B时朝向分割机构(5)；安装架(1)的顶部向前伸出与上料机构3连接，上料机构(3)作用于胴体的耻骨前沿，限制胴体纵向移动并带动胴体靠近或远离安装架(1)的前部；/n所述胴体夹具(6)包括：支...

【技术特征摘要】
1.一种家畜胴体去腿装置，其特征在于：包括安装架(1)、上料机构(3)、回转机架(4)、分割机构(5)、胴体夹具(6)、四肢夹持机构(7)、机器视觉装置(8)和上位机；
所述安装架(1)安装在回转机架(4)上，在回转机架(4)带动下安装架(1)转动至两个工位：上下料工位A和切割工位B，安装架(1)的正面在上下料工位A时朝向胴体吊挂运输线(2)和操作员，操作员进行上料或转挂动作，安装架(1)的正面在切割工位B时朝向分割机构(5)；安装架(1)的顶部向前伸出与上料机构3连接，上料机构(3)作用于胴体的耻骨前沿，限制胴体纵向移动并带动胴体靠近或远离安装架(1)的前部；
所述胴体夹具(6)包括：支撑板(61)、若干真空吸盘装置(62)和引导夹板机构(63)，支撑板(61)和引导夹板机构(63)固定在安装架(1)的前部，引导夹板机构(63)布置在支撑板(61)的两侧，从胴体侧面将其夹紧，支撑板(61)上均匀地设置有真空吸盘装置(62)，所述真空吸盘装置(62)从背部支撑并吸附住胴体，驱动气路分别和引导夹板机构(63)和每个真空吸盘装置(62)相连；真空吸盘装置(62)的驱动气路的数字式控制阀与上位机通讯连接；
所述四肢夹持机构(7)包括：两个上侧的抓臂：抓臂一(17)和抓臂二(18)，用于夹持后腿；两个下侧的抓臂：抓臂三(19)和抓臂四(20)，用于夹持前腿；每个抓臂的末端安装一个抓夹机构(71)，抓夹机构(71)合拢时将胴体的四肢与同侧的抓臂固定；两个上侧的抓臂对称安装在安装架(1)的前端中部，两个下侧的抓臂对称安装在安装架(1)的前端下部，抓臂可展开和绕安装架(1)转动；
所述分割机构(5)包括力传感器(51)、分割刀具(52)、六轴工业机器人(53)和立柱(54)；所述力传感器(51)与上位机通讯，用于采集切削力信息，力传感器(51)的两端分别与分割刀具(52)和六轴工业机器人(53)的一端连接，六轴工业机器人(53)的另一端与立柱(54)的一端连接，立柱(54)的另一端固定于地面上；所述上位机与六轴工业机器人(53)的控制柜通讯连接；
所述机器视觉装置(8)安装于六轴工业机器人(53)的前部，与上位机通讯连接，用于采集胴体的三维点云以及处理图像。


2.如权利要求1所述的家畜胴体去腿装置，其特征在于：所述支撑板(61)上均匀地设置有固定真空吸盘装置(62)的孔位，真空吸盘装置(62)安装于支撑板(61)的所述孔位中，支撑板(61)的两侧翻折成侧板；所述引导夹板机构(63)包括：两个夹板(632)、两个直驱电机(631)和两个柔性块一(633)；直驱电机(631)内部的控制器与上位机通讯连接；两个直驱电机(631)对称固定在安装架(1)的前部并位于支撑板(61)的后面，每个直驱电机(631)分别与一夹板(632)的后部连接，夹板(632)对称布置在支撑板的两侧，每个夹板(632)的前部与柔性块一(633)连接，柔性块一(633)的形状根据胴体胸廓的形状设计并且头部斜切，在引导夹板机构夹紧的时候柔性块一(633)发生弹性变形，从而以完全贴合羊胴体的胸廓侧面轮廓的方式将其夹紧。


3.如权利要求2所述的家畜胴体去腿装置，其特征在于：每个真空吸盘装置(62)包括导气杆(621)和导气杆头部的圆形吸盘(622)，导气杆(621)穿过支撑板(61)上的孔位，并固定在支撑板(61)上；圆形吸盘(622)的材料为食品硅胶，圆形吸盘(622)为三个，圆形吸盘(622)直径为65mm～70mm，圆形吸盘(622)的间距为80mm～100mm；支撑板(61)倾斜角度为15°～20，引导夹板机构(63)完全张开时两个夹板(632)的距离小于400mm、大于360mm。


4.如权利要求1所述的家畜胴体去腿装置，其特征在于：所述上料机构(3)包括：直线模组(31)和吊钩(32)，直线模组(31)的壳体和安装架(1)连接，直线模组(31)的滑台和吊钩(32)连接，吊钩(32)作用于胴体的耻骨前沿，限制胴体纵向移动；直线模组(31)经由吊钩(32)带动胴体靠近或远离安装架(1)的前部，所述直线模组(31)的行程为300-500mm；支撑板(61)上沿与吊钩(32)底端的竖直距离为150mm～200mm；上位机与直线模组(31)内部的控制器通讯连接。


5.如权利要求1所述的家畜胴体去腿装置，其特征在于：所述分割刀具(52)包括：压板(521)、刀架(523)和刀片(522)；所述刀片(522)的前部形状为标准的屠宰刀具，后部设有数个定位槽，并通过定位槽固定在刀架(523)上；刀架(523)和力传感器(51)连接，刀架(523)的前部为平板，后部为法兰，法兰上设有通孔，平板上设有数个定位销，平板与刀片(522)后部的一侧贴合，定位销和定位槽配合，压板(521)和刀片(522)后部的另一侧贴合，通过螺栓将压板(521)紧固在刀架(523)...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢斌，刘楷东，唐宁，于是，侯松涛，
申请(专利权)人：中国农业大学，
类型：发明
国别省市：北京;11