【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】动态定位控制
本公开涉及用于动态定位系统的控制器、动态定位系统和动态定位方法。
技术介绍
动态定位在海上油气工业中用于船舶(诸如钻井船、半潜船、FPSO等)的位置保持。此类船舶可以执行需要基础设施(诸如立管)从船舶延伸到固定的海底位置(诸如井口位置)的操作(例如钻井)。可能由于波浪、风和水流的相互作用而引起的任何不希望的船舶偏离，都可能导致从船舶延伸的基础设施中产生不期望的应力和应变，从而带来人员和环境的安全问题。动态定位涉及基于计算机的船舶位置控制，并且典型地包括控制器，该控制器确定船舶相对于目标位置的位置，然后根据需要操作通常包括多个推力器的船舶推进系统，以将船舶维持在目标位置。可以使用一系列位置确定传感器中的任一种来确定船舶的位置。然而，即使现代的位置确定传感器可能既可靠又准确，但位置确定传感器中的任何误差都可能导致船舶推进系统的不必要操作。这可能导致“驶离”情况，在这种情况下，推进系统在动力的作用下将船舶从目标位置移开，而不是维持目标位置。
技术实现思路
本公开的第一方面涉及用于动...
【技术保护点】
1.一种用于动态定位系统的控制器，所述控制器或动态定位系统被配置为确定船舶相对于目标位置的位置，并且基于所确定的所述船舶相对于所述目标位置的位置来控制所述船舶的推进系统，并且其中所述控制器被配置为：/n监测从所述船舶延伸的立管的至少一部分的性质；并且/n通过限制所述推进系统的动力特性，相应地调整对所述推进系统的控制。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170913 DK PA201700503;20170908 GB GB1714526.91.一种用于动态定位系统的控制器，所述控制器或动态定位系统被配置为确定船舶相对于目标位置的位置，并且基于所确定的所述船舶相对于所述目标位置的位置来控制所述船舶的推进系统，并且其中所述控制器被配置为：
监测从所述船舶延伸的立管的至少一部分的性质；并且
通过限制所述推进系统的动力特性，相应地调整对所述推进系统的控制。
2.如权利要求1所述的控制器，其中被附加地限制的所述动力特性是基于所述船舶相对于所述目标位置的所述位置确定的动力特性。
3.如权利要求1或权利要求2所述的控制器，其中所述控制器被配置为使得当所述立管的至少一部分的所述性质在相关联的阈值或操作范围之内时，调整对所述推进系统的控制。
4.如任一项前述权利要求所述的控制器，其中所述控制器被配置为使得如果所述推进系统所需要的动力高于动力阈值，则通过选择性地限制所述推进系统的所述动力特性来调整对所述推进系统的控制。
5.如任一项前述权利要求所述的控制器，其中所述控制器被配置为使得当由所述控制器确定的所述立管的所述性质在所述相关联的阈值或操作限值之内时并且当所述推进系统所需要的动力的量高于动力阈值时，通过附加地限制基于所述船舶相对于所述目标位置的所述位置确定的所述推进系统的所述动力特性来调整对所述推进系统的控制。
6.如任一项前述权利要求所述的控制器，其中由所述船舶支撑的所述立管的所述性质包括以下中的一项或多项：所述立管的至少一部分或全部的角度、取向、倾斜度、弯曲、挠曲、应力或应变。
7.如权利要求6所述的控制器，其中所述性质包括所述立管的至少一个挠性接头的角度、取向、倾斜度、弯曲、挠曲、应力或应变。
8.如任一项前述权利要求所述的控制器，其中所述立管的所述性质由多个控制传感器测量，所述多个控制传感器包括彼此完全一样的至少两个控制传感器，并且所述控制器被配置为基于来自所述至少两个控制传感器的信号来调整对所述推进系统的控制。
9.如任一项前述权利要求所述的控制器，其被配置为使得当所述立管的所述性质在所述阈值或操作范围之外时，则所述控制器根据所述所确定的所述船舶的位置与所述目标位置之间的差异来控制所述推进系统，而无需调整或限制所述推进系统。
10.如任一项前述权利要求所述的控制器，其中调整对所述推进系统的控制是时间相关的。
11.如任一项前述权利要求所述的控制器，其中所述动力特性包括所述推进系统所需要的动力或所需要的动力的增加速率。
12.如任一项前述权利要求所述的控制器，其被配置为如果所监测的所述立管的所述性质超过断开阈值，则自动地断开所述立管，并且/或者向操作者提供断开所述立管的警报。
13.如任一项前述权利要求所述的控制器，其被配置为当所述船舶在浅水中使用时使用。
14.如任一项前述权利要求所述的控制器，其中船舶的所述位置至少部分地使用在一端固定至静止点的拉紧线中的张力的变化来确定。
15...
【专利技术属性】
技术研发人员：J·R·佩德森，
申请(专利权)人：马士基钻探股份公司，
类型：发明
国别省市：丹麦;DK
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